አርዱዲኖ ሮቦቲክ ክንድ 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

የእኔ የአርዱዲኖ ማስጀመሪያ ኪት ከ 15 አጋዥ ሥልጠናዎች በኋላ የእኔ የመጀመሪያ ፕሮጀክት ስለሆነ ፣ የእሱ እውነተኛ ዓላማ ከእኔ የበለጠ ከሚያውቅ ማንኛውም ተቺዎችን ፣ ምክሮችን ፣ ጥቆማዎችን ፣ ሀሳቦችን ማግኘት ነው።

ይህ ፕሮጀክት ስለ ሮቦት ክንድ ፣ በ 4 ዶፍ እና በመያዝ ነው። በትክክለኛ ዝቅተኛ በጀት - መዋቅሩ በጓደኛ ተቆርጧል ፣ 4 ሰርዶዎቹ 30 were ፣ 2 ጆይስኪስ 4 € ፣ ብሎኖች ጠመዝማዛ ወዘተ ከ 10 less ባነሰ እና ቀሪውን ሁሉ (አርዱinoኖ ፣ ሽቦዎች ፣ መያዣው ወዘተ)።) አስቀድሞ በጀማሪ ኪቴ ውስጥ ተካትቷል። ለጠቅላላው 40-45 € እነሱ ወደ 45-50 የአሜሪካ ዶላር (የእጄ-ክንድ ኪት ተመሳሳይ ዋጋ ፣ ግን ሄይ ፣ እኔ በራሴ መገንባቱ አስደሳች ነበር (እና አንድ ጊዜ አንድ ነገር ማበላሸት) እና እንደ ማሽን መመሪያዎችን አለመከተል)።

ይህ የእኔ የመጀመሪያ ፕሮጀክት እና አስተማሪ ስለሆነ ፣ ወደ ‹የመጀመሪያ ጊዜ ደራሲ› እና ሌሎች ውድድሮች ገባሁ ፣ ስለዚህ ከወደዱት ድምጽ ይስጡ:)

ደረጃ 1: ዲዛይን እና ስብሰባ:

በመጀመሪያ አንድ መዋቅር ያስፈልገኝ ነበር - ይህ በእርግጠኝነት ረጅሙ ክፍል ነበር። ፕሮጀክቱን ከሌላ ሰው መቅዳት እና መለጠፍ ስላልፈለግኩ አንድ ፕሮጀክት እንደ ማጣቀሻ ወስጄ እኔ (እና በእርግጥ እኔን ያዳኑኝ ብዙ የተካኑ የክፍል ጓደኞቼ) እንደ እኛ ፍላጎቶች (የተለያዩ ድፍረቶች ፣ ክብደቶች እና ልኬቶች ፣ ወዘተ) ጋር ማሻሻል ጀመረ። እኔ ጥቂት ጊዜያት መገንባት ነበረብኝ ፣ እያንዳንዳቸው አንድ የተሳሳተ ነገር አገኘሁ ፣ እና አንዳንድ ቁርጥራጮችን አንብበን እንደገና መሞከር ነበረብን። ለመጠቀም ከፈለጉ የ.dxf ፋይልን አያይዘዋለሁ። ከዚያ እኔ ኤሌክትሮኒክስ መግዛት ነበረብኝ።: አብዛኛዎቹ ክፍሎች መደበኛ ነበሩ ፣ ከባዱ ክፍል ደግሞ ሰርዶሶቹን መምረጥ ነበር። የሚፈለገውን የማሽከርከሪያ አውራ ጣት በአውራ ጣት ደንብ አስላለሁ ፣ በኋላ ላይ የበለጠ ትክክለኛ ስሌት ሞከርኩ እና ትንሽ እንደበዛሁት አወቅኩ። በግልጽ እንደሚታየው ለ 2 ኛው ሰርቪስ (ከመሠረቱ) 6 ኪ.ግ/ሴ.ሜ በቂ ነበር ፣ እና የእኔ 9-11 ኪ.ግ/ሴ.ሜ ይሰጣል። ደህና ፣ ይህ የተወሰነ ደህንነት እና እስከ 2 ኪሎ ግራም ጭነት ለመጫን እድሉን ይሰጠኛል (ይህ የማይቻል ነው ፣ ግን እኔ በቴክኒካዊ ማድረግ እችላለሁ)። እኔ ደግሞ ቤዝ ወጥተህ ሳለ torque እየቀነሰ, ነገር ግን ተመሳሳይ አቅራቢ ተመሳሳይ servos ከመግዛት ጋር, የተለያዩ servos ገዙ ይችል ርካሽ option. Power አቅርቦት ሩቅ አጠገብ ነበረ: ዘ Arduino ወደ servos የሚሆን በቂ በእርግጠኝነት አልነበረም; እያንዳንዱ mg995 ካልሳበው ጀምሮ 350mA እና ማይክሮሶርቮ 9 ጂ 100 ሜኤ ፣ በጠቅላላው 350*4 +100 = 1500mA ይሳባል። ስለዚህ ባትሪ መሙያ (6 ቪ 1.5 ኤ) አድንኩ እና ሁለት የመዝለያ ገመዶችን ሸጥኩለት። (አንዳንዶቻችሁ አንዳንድ እውነተኛ መመሪያዎችን ከፈለጉ ፣ በአስተያየቶቹ ውስጥ ብቻ ይጠይቁ ፣ እና ደረጃ-በደረጃ ለመፍጠር የተቻለኝን ሁሉ አደርጋለሁ። መመሪያ) የቁሳቁሶች ዝርዝር-- አወቃቀር- M5x7cm ጠመዝማዛ x5 ፣ m5 ብሎኖች x15 (መሠረት)- M3x16mm ሽክርክሪት x18*- M3x20mm ሽክርክሪት x13*- M3 ብሎኖች x40*- M3x8cm ሽክርክሪት x3- ማያያዣ (አለበለዚያ ይወድቃል)- 3 dowels- አርዱዲኖ (ወይም እሱን ለመቆጣጠር ሌላ ነገር ፣ ቢያንስ 5 PWM ሊኖረው ይገባል)- አንድ ነገር 5-6 ቪ እና ቢያንስ 1.5 ኤ- 3x ps2-like joysticks- 4x TowerPro mg995 servos- 1x TowerPro 9g microservo (ለመያዝ)) - ብዙ የዝላይ ሽቦዎች - የዳቦ ሰሌዳ*(በፍጥነት ለመገጣጠም እና ለመበታተን ብሎኖችን እና ዊንጮችን እጠቀም ነበር ፣ አለበለዚያ ሁሉንም ማለት ይቻላል በእንጨት ሥራ ዊንች መተካት ይችላሉ)

ደረጃ 2 ፦ ኮድ ፦

ሀሳቡ እያንዳንዱን ሰርቪስ በ ps2 ከሚመስለው ጆይስቲክ ሁለት ዘንግ በአንዱ መቆጣጠር ነው። እያንዳንዱ ጆይስቲክ ለ “y” እና “x” ዘንግ (“0-1023 መካከል ያለው እሴት”) የተለያዩ “የእረፍት እሴቶች” ያለው ይመስላል። ችግር ነበር ፣ ምክንያቱም ልዩነቱ ትንሽ ስለሆነ (አንዱ በ 623 ላይ ዜሮው ዜሮ ነበረው) እና ከ 0-1023 ወደ ዲግሪዎች ለመቀየር የካርታውን ተግባር ለመጠቀም ፈለግሁ። ግን የካርታው ተግባር ቀሪው እሴት 1023/2 ነው ብሎ ያስባል። እኔ አርዱዲኖን እንደቀየርኩ ወዲያውኑ ወደሚንቀሳቀስ እያንዳንዱ ሰርቪስ ያመጣው ፣ ጥሩ አይደለም። በንባብ እሴት እና በእያንዳንዱ የተለያዩ የእረፍት እሴት (ለእያንዳንዱ ጆይስቲክ ለብቻው ያሰላሁትን) በእጅ በመፈለግ በዚህ ዙሪያ ለማግኘት ችያለሁ ፣ ከዚያ ወደ ኮዱን አጠር ያለ እና ብልህ እንዲሆን ፣ በማዋቀሩ ተግባር ውስጥ የቀሩትን እሴቶች እንዲያነብ እና በአንዳንድ ተለዋዋጮች ውስጥ እንዲያስቀምጥ አደረግሁት። አዲሱ ስልተ ቀመር በዲግሪዎች ውስጥ ጭማሪን በመለወጥ ላይ የተመሠረተ ነው ፣ ግን ለደረጃዬ በጣም ዝቅተኛ የዲግሪዎች መጠን እፈልጋለሁ ፣ ስለዚህ እኔ ለቋሚ መከፋፈል ነበረብኝ - የመጨረሻውን 200 እስክወጣ ድረስ ብዙ እሴቶችን ሞክሬ ነበር (ይህንን እሴት ወደሚፈለገው ለመለወጥ ፖታቲሞሜትር ማከል እችላለሁ)። ቀሪው ኮዱ በጣም ጥሩ ነው ብዬ እገምታለሁ ፣ ምንም እንኳን የተጨማሪውን ስሌት በተለየ ተግባር ውስጥ ማስገባት የበለጠ የሚያምር ቢሆንም።

ደረጃ 3: ኤሌክትሮኒክስ

ሽቦው በሥዕሉ ላይ ከሚታየው ወይም ከፋሚሉ ፋይል ጋር ተመሳሳይ ነው-የ servos ምልክት ለፒኖች 5-6-9-10-11 እና የጆይስቲክ ዘንግ ወደ አናሎግ ፒኖች-A0-A1-A2-A3-A4 ጆይስቲክዎች ለአርዶይኖ መቅረብ ነበረባቸው ፣ እኔ ለአገልጋዮቹ በምጠቀምበት ባትሪ መሙያ አይደለም። ያለበለዚያ አገልጋዩ በዘፈቀደ ወደ ኋላ እና ወደ ፊት በመሄድ እብድ ይሆናል። እኔ ምናልባት እኔ ባትሪ መሙያውን ብሰጣቸው አርዱinoኖ እነሱን ስንቀሳቀስ እነሱን ሊለያይ የሚችለውን ልዩነት በትክክል መናገር ስለማይችል ይሆናል። እኔ ለኤሌክትሮኒክስ በጣም አዲስ ነኝ ስለዚህ ግምቱ ብቻ ነው። እኔ በምትገምተው የጆይስኪስ አቅርቦት ተመሳሳይ ምክንያት የአርዱዲኖ መሬትን እና የባትሪ መሙያውን በዳቦርዱ በኩል ማገናኘት የዘፈቀደ እና ያልተጠበቁ እንቅስቃሴዎችን ለመከላከል ረድቷል።

ደረጃ 4 ፦ አሁን ላይ ማሻሻያ ላይ

እያንዳንዱ ጆይስቲክ 2 servos (1 በአንድ ዘንግ) መቆጣጠር ስለሚችል ፣ መላውን ክንድ ለመቆጣጠር 3 servos ያስፈልገኛል ፣ ግን እንደ አለመታደል ሆኖ እኔ 2 አውራ ጣቶች ብቻ አሉኝ። ስለዚህ እያንዳንዱን ሰርቪስ ከመቆጣጠር ይልቅ የ xyz ቦታን ብቻ መቆጣጠር እችል ነበር ብዬ አሰብኩ። መያዣውን ይያዙ እና ይክፈቱ ፣ በጠቅላላው ለ 4 ዘንግ ፣ ለ 2 ጆይስቲክ እና ለ 2 አውራ ጣቶች! ያ ችግር በደንብ የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክስ በመባል የሚታወቅ መሆኑን ተረዳሁ ፣ ሁሉም ቀላል እንደሆነ ተረዳሁ። ሀሳቡ መጻፍ ነው (የመጨረሻውን ቦታ ሲሰጥ የእያንዳንዱን ተፅእኖ ፈጣሪ (የአገልጋዮች ማዕዘኖች) ሁኔታ ለማግኘት እኩልታዎች። ከእጅቶቹ ጋር በእጅ የተፃፈ ወረቀት ሰቅያለሁ ፣ እና አሁን እነሱን ለመጠቀም ወደ አዲስ ኮድ እሰራለሁ። እሱ በጣም ከባድ መሆን የለበትም ፣ እኔ በመሠረቱ የደስታ ማስታወሻዎችን ማንበብ ፣ የያዙትን የ xyz መጋጠሚያዎችን ለመለወጥ ንባቦቻቸውን መጠቀም እና ከዚያ ለኔ እኩልታዎች መስጠት ፣ የ servos አንግሎችን ማስላት እና መፃፍ አለብኝ።

ደረጃ 5 የወደፊት ማሻሻያዎች

ስለዚህ ፣ በውጤቱ በጣም ረክቻለሁ እና አንድ ነገር ወይም እራሴን ላለመጉዳት ለኤሌክትሮኒክስ ሙሉ በሙሉ አዲስ እንደሆንኩ በማሰብ ቀድሞውኑ ትልቅ ድል ነበር። መጀመሪያ ላይ እንደገለፅኩት ፣ ለወደፊቱ ማሻሻያዎች ማንኛውም ሀሳብ ፣ ሶፍትዌርም ሆነ ሃርድዌር ፣ እንኳን ደህና መጡ! እስካሁን አስቤ ነበር - 1. የ joysticks “ስሜትን” ለመለወጥ ፖታቲሞሜትር ።2. አንዳንድ እንቅስቃሴዎችን “እንዲመዘግብ” እና እንደገና እንዲያደርግ አዲስ ኮድ (ምናልባትም ከሰዎች ግብዓት የበለጠ ፈጣን እና አጭር) 3. አንድ ዓይነት የእይታ/የርቀት/የድምፅ ግብዓት እና አንድ ሰው ጆይስቲክ 4 ን ሳይጠቀም ዕቃዎችን ማግኘት መቻል። ጂኦሜትሪክ ምስሎችን መሳል መቻል ሌላ ሀሳብ አለ? በማንኛውም ጥቆማዎች አስተያየት ለመስጠት ነፃነት ይሰማዎት። እናመሰግናለን