ሮቦቲክ ክንድ ከመያዣ ጋር - 9 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

በዛፎች መጠን እና እንዲሁም የሎሚ ዛፎች በተተከሉባቸው ክልሎች ሞቃታማ የአየር ጠባይ ምክንያት የሎሚ ዛፎችን መሰብሰብ እንደ ከባድ ሥራ ይቆጠራል። ለዚህም ነው የግብርና ሠራተኞች ሥራቸውን በቀላሉ እንዲያጠናቅቁ የሚረዳ ሌላ ነገር የምንፈልገው። ስለዚህ ፣ ሥራቸውን ለማቃለል አንድ ሀሳብ አመጣን ፣ ሎሚውን ከዛፉ ላይ የሚያነሳ ሮቦት ክንድ ከግሪፐር ጋር። የእጁ ርዝመት 50 ሴ.ሜ ያህል ነው። የሥራው መርህ ቀላል ነው - ለሮቦቱ ቦታ እንሰጣለን ፣ ከዚያ በትክክለኛው ቦታ ይሄዳል ፣ እና ሎሚ ካለ ፣ መያዣው የእግረኛውን ክፍል ይቆርጣል እና ሎሚውን በአንድ ጊዜ ይቅባል። ከዚያ ሎሚው መሬት ላይ ይለቀቃል እና ሮቦቱ ወደ መጀመሪያው ቦታው ይመለሳል። መጀመሪያ ላይ ፕሮጀክቱ ውስብስብ እና ለማከናወን ከባድ ሊመስል ይችላል። ሆኖም ፣ እሱ ያን ያህል የተወሳሰበ አይደለም ፣ ግን ብዙ ጠንክሮ መሥራት እና ጥሩ ዕቅድ ይፈልጋል። እሱ አንድ ነገር ከሌላው በላይ ብቻ መገንባት አለበት። መጀመሪያ ላይ በ covid-19 ሁኔታ እና በርቀት በመስራት ምክንያት አንዳንድ ችግሮች አጋጥመውናል ፣ ግን ከዚያ አደረግነው ፣ እና አስደናቂ ነበር።

ይህ Instructable ሮቦቲክ ክንድ ከጠለፋ ጋር በመፍጠር ሂደት ውስጥ እርስዎን ለመምራት ያለመ ነው። ፕሮጀክቱ እንደ ብሩፋታ ሜቻትሮኒክስ ፕሮጀክት አካል ሆኖ የተነደፈ እና የተነደፈ ነው። ሥራው በፋብላብ ብራሰልስ ውስጥ በ

-ሁሴን ሞሲሊማኒ

-ኢንቴስ ካስቲሎ ፈርናንዴዝ

-ያይሽ ጃጋዴሽ ደሽሙከhe

-ራፋይል ቦይት

ደረጃ 1 - አስፈላጊ ክህሎቶች

ስለዚህ ፣ ይህንን ፕሮጀክት ለማከናወን አንዳንድ ክህሎቶች እዚህ አሉዎት-

-የኤሌክትሮኒክስ መሰረታዊ ነገሮች

-የጥቃቅን ተቆጣጣሪዎች መሠረታዊ ዕውቀት።

-ኮድ በ C ቋንቋ (አርዱinoኖ)።

-እንደ SolidWorks ወይም AutoCAD ላሉ ሶፍትዌሮች ለ CAD ጥቅም ላይ ውሏል።

-ሌዘር መቁረጥ

-3 ዲ ህትመት

እንዲሁም ትዕግስት እና ለጋስ የሆነ ነፃ ጊዜ ሊኖራችሁ ይገባል ፣ እንዲሁም እኛ እንዳደረግነው በቡድን ውስጥ እንዲሠሩ እንመክርዎታለን ፣ ሁሉም ነገር ቀላል ይሆናል።

ደረጃ 2: CAD ንድፍ

የተለያዩ ናሙናዎችን ከሞከርን በኋላ በመጨረሻ በስዕሎቹ ላይ እንደሚታየው ሮቦቱን ዲዛይን ለማድረግ ወሰንን ፣ ክንድ 2 የነፃነት ዲግሪ ነው። ሞተሮቹ በእያንዲንደ ክንድ ዘንግ በ pulleys እና ቀበቶዎች የተገናኙ ናቸው። መጎተቻዎችን የመጠቀም ብዙ ጥቅሞች አሉ ፣ በጣም አስፈላጊ ከሆኑት አንዱ የማሽከርከሪያውን መጠን መጨመር ነው። የመጀመሪያው ክንድ የመጀመሪያው የመዞሪያ ቀበቶ የማርሽ ጥምርታ 2 ሲሆን ሁለተኛው ደግሞ የማርሽ ጥምርታ 1.5 ነው።

ለፕሮጀክቱ አስቸጋሪው ክፍል በፋብላብ የተወሰነ ጊዜ ነበር። ስለዚህ ፣ አብዛኛዎቹ ዲዛይኖች የጨረር ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥ ቁርጥራጮች እንዲሆኑ ተደርገው ነበር። እዚህ የተያያዘውን የ CAD ንድፍ ማግኘት ይችላሉ።

ደረጃ 3 - ያገለገሉ አካላት ዝርዝር

በፕሮጀክታችን ውስጥ የተጠቀምናቸው አካላት እዚህ አሉ

መ) የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች

-አርዱዲኖ ኡኖ -ይህ 14 ዲጂታል ግብዓት/ውፅዓት ካስማዎች (6 ቱ እንደ PWM ውፅዓቶች መጠቀም ይችላሉ) ፣ 6 የአናሎግ ግብዓቶች ፣ 16 ሜኸር ኳርትዝ ክሪስታል ፣ የዩኤስቢ ግንኙነት ፣ የኃይል መሰኪያ ፣ የ ICSP ራስጌ ፣ እና ዳግም ማስጀመሪያ አዝራር። ለመጠቀም ቀላል ስለሆነ እና የሚፈለገውን ሥራ መሥራት ስለሚችል ይህንን ዓይነቱን ማይክሮ-ተቆጣጣሪ ተጠቅመናል።

-ሁለት ትልቅ ሰርቮ ሞተር (MG996R)-እንቅስቃሴውን እና የመጨረሻውን ቦታ ለመቆጣጠር የአቀማመጥ ግብረመልስን የሚጠቀም ዝግ-ሰርፕ ሰርሜካኒዝም ነው። እጆቹን ለማሽከርከር ጥቅም ላይ ይውላል እስከ 11 ኪ.ግ/ሴ.ሜ ድረስ ጥሩ የማሽከርከር ችሎታ አለው ፣ እና በእቃ መጫዎቻዎች እና በቀበቶው የተደረገው የማሽከርከሪያ ቅነሳ ምስጋና ይግባውና እጆቹን ለመያዝ ከበቂ በላይ ወደሆነ ከፍተኛ torque መድረስ እንችላለን። እና ከ 180 ዲግሪ ማዞሪያዎች በላይ የማያስፈልገን መሆኑ ፣ ይህ ሞተር ለመጠቀም በጣም ጥሩ ነው።

-አንድ አነስተኛ ሰርቪስ (E3003)-እንቅስቃሴውን እና የመጨረሻውን ቦታ ለመቆጣጠር የአቀማመጥ ግብረመልስን የሚጠቀም ዝግ-ሰርፕ ሰርሜካኒዝም ነው። ይህ ሞተር ግሪፕተርን ለመቆጣጠር የሚያገለግል ሲሆን 2.5 ኪ.ግ/ሴንቲሜትር ያለው ሽክርክሪት አለው ፣ እና ሎሚውን ለመቁረጥ እና ለመያዝ ያገለግላል።

-የዲሲ የኃይል አቅርቦት -ይህ ዓይነቱ የኃይል አቅርቦት በፋብል ላይ ነበር ፣ እና ሞተራችን መሬት ላይ ስለማይንቀሳቀስ ፣ የኃይል አቅርቦቱ እርስ በእርስ ተጣብቆ መኖር የለበትም። የዚህ የኃይል አቅርቦት ዋነኛው ጠቀሜታ እኛ የምንፈልገውን የውጤት ቮልቴጅን እና የአሁኑን ማስተካከል መቻላችን ነው ፣ ስለሆነም የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ አያስፈልግም። የዚህ አይነት የኃይል አቅርቦቶች ከሌሉ ፣ ግን ውድ ነው። ለዚህ ርካሽ አማራጭ የባትሪ መያዣ 8xAA ን መጠቀም ያስፈልግዎታል ፣ ይህም የሚፈልጉትን ቮልቴጅ ለማግኘት እንደ ‹MF-6402402 ›ካለው የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ ጋር ተጣምሯል። የእነሱ ዋጋ በክፍሎች ዝርዝር ውስጥም ይታያል።

-የዳቦ ሰሌዳ -የኤሌክትሮኒክ ክፍሎችን ለመያዝ የሚያገለግል የፕላስቲክ ሰሌዳ። እንዲሁም ኤሌክትሮኒክስን ከኃይል አቅርቦት ጋር ለማገናኘት።

-ሽቦዎች -የኤሌክትሮኒክ ክፍሎቹን ከዳቦ ሰሌዳ ጋር ለማገናኘት ያገለግላል።

-የግፊት-ቁልፍ-እንደ መጀመሪያው ቁልፍ ሆኖ ያገለግላል ፣ ስለዚህ እሱን ስንጫን ሮቦቱ ይሠራል።

-የአልትራሳውንድ ዳሳሽ-ርቀትን ለመለካት ያገለገለ ፣ ከፍተኛ ድግግሞሽ ድምፅን ያመነጫል እና በምልክት መላክ እና በኤችኦኦ መቀበል መካከል ያለውን የጊዜ ክፍተት ያሰላል። ሎሚ በመያዣው መያዙን ወይም መንሸራተቱን ለመለየት ጥቅም ላይ ይውላል።

II) ሌሎች አካላት

-ፕላስቲክ ለ 3 ዲ ህትመት

-3 ሚሜ የእንጨት ወረቀቶች ለጨረር መቁረጥ

-የብረት ዘንግ

-ቢላዎች

-የሶፍት ቁሳቁስ -ከግሪፕሩ በሁለቱም በኩል ተጣብቋል ፣ ስለዚህ መያዣው በሚቆርጠው ጊዜ የሎሚውን ቅርንጫፍ ይጭናል።

-ብልሃቶች

መጎተቻዎችን ፣ መደበኛ 365 T5 ቀበቶን ለማገናኘት -ልበቱ

-8 ሚሜ ክብ ተሸካሚዎች ፣ የውጪው ዲያሜትር 22 ሚሜ ነው።

ደረጃ 4: 3 ዲ ማተም እና ሌዘር መቁረጥ

በፋብላብ ለተገኙት የጨረር መቆራረጥ እና 3 ዲ ማተሚያ ማሽኖች ምስጋና ይግባቸውና ለሮቦታችን የሚያስፈልጉንን ክፍሎች እንሠራለን።

እኔ- ሌዘርን መቁረጥ ያለብን ክፍሎች የሚከተሉት ናቸው

-የሮቦት መሠረት

-ለመጀመሪያው ክንድ ሞተር ይደግፋል

-የመጀመሪያው ክንድ ድጋፍ

-የ 2 ቱ እጆች እጆች

-የመያዣው መሠረት

-በመያዣው እና በእጁ መካከል ግንኙነት።

-የመያዣው ሁለት ጎኖች

-የተሸከሙት ድጋፍ ፣ ከቦታቸው እንዳይንሸራተቱ ወይም እንዳይንቀሳቀሱ ፣ የመሸከሚያው ውፍረት 7 ሚሜ ስለነበረ ሁሉም የመሸከሚያ መገጣጠሚያዎች ሁለት ንብርብሮች 3 ሚሜ+4 ሚሜ ናቸው።

ማሳሰቢያ -ለአንዳንድ ትናንሽ ክፍሎች ሌዘር መቁረጥ እንዲኖርባቸው ትንሽ 4 ሚሜ እንጨት ያስፈልግዎታል። እንዲሁም ፣ በ ‹CAD› ንድፍ ውስጥ 6 ሚሜ የሆነ ውፍረት ወይም ሌላ ማንኛውም 3 ውፍረት ያለው ውፍረት ያገኛሉ ፣ ከዚያ በ 3 ሚሜ ላይ ብዙ የጨረር ቁርጥራጭ ክፍሎች ያስፈልግዎታል ፣ ያ 6 ሚሜ ውፍረት ካለ ፣ ከዚያ 2 ንብርብሮች ያስፈልግዎታል እያንዳንዳቸው 3 ሚሜ።

II- በ 3 ዲ ማተም ያለብን ክፍሎች

-አራቱ መንኮራኩሮች -እያንዳንዱን ሞተር ለማንቀሳቀስ ኃላፊነት ካለው ክንድ ጋር ለማገናኘት ያገለግላሉ።

-የሁለተኛው ክንድ ሞተር ድጋፍ

በእሱ ላይ ሀይል ለማድረግ እና ውጥረትን ለመጨመር በቀበቶው ስር የተስተካከለውን ለመሸከም ድጋፍ። ክብ የብረት ዘንግን በመጠቀም ከመሸከሙ ጋር ተገናኝቷል።

-ለመያዣው ሁለት አራት ማእዘን ሳህኖች ፣ ቅርንጫፉ በጥሩ ሁኔታ እንዲይዝ እና ክርክር እንዲኖረው ለስላሳው ቁሳቁስ ላይ ተጭነዋል።

-ስኩዌር ዘንግ ከ 8 ሚሊ ሜትር ክብ ቀዳዳ ጋር ፣ የመጀመሪያውን ክንድ ሳህኖች ለማገናኘት ፣ እና ቀዳዳው ሙሉውን ዘንግ ጠንካራ ለማድረግ እና አጠቃላይ የማሽከርከሪያውን አቅም ለመቋቋም 8 ሚሜ የብረት ዘንግ ማስገባት ነበር። ክብ የብረት ማዕዘኖች የማዞሪያውን ክፍል ለማጠናቀቅ ከመጋገሪያዎች እና ከእጁ ሁለቱም ጎኖች ጋር ተገናኝተዋል።

-ከካሬው ዘንግ ጋር በተመሳሳይ ምክንያት በ 8 ሚሜ ክብ ቀዳዳ ያለው የእግረኛ ቅርፅ ዘንግ

-የእግረኞች መወጣጫዎችን እና የእያንዳንዱን ክዳን ሰሌዳዎች በቦታቸው በደንብ ለመደገፍ ክላፕስ።

በሦስቱ የ CAD ቁጥሮች ውስጥ ስርዓቱ እንዴት እንደተሰበሰበ ፣ እና ዘንጎቹ እንዴት እንደተገናኙ እና እንደሚደገፉ በደንብ መረዳት ይችላሉ። አራት ማዕዘን እና ባለ ስድስት ጎን ዘንጎች ከእጅ ጋር እንዴት እንደተገናኙ እና የብረት ዘንግን በመጠቀም ከድጋፍዎቹ ጋር እንዴት እንደተገናኙ ማየት ይችላሉ። መላው ጉባኤ በእነዚህ ቁጥሮች ውስጥ ተሰጥቷል።

ደረጃ 5 - መካኒካል ስብሰባ

የጠቅላላው ሮቦት ስብሰባ ሊብራራባቸው የሚገቡ 3 ዋና ደረጃዎች አሉት ፣ መጀመሪያ መሠረቱን እና የመጀመሪያውን ክንድ እንሰበስባለን ፣ ከዚያም ሁለተኛውን ክንድ ወደ መጀመሪያው ፣ እና በመጨረሻም መያዣውን ወደ ሁለተኛው ክንድ እንሰበስባለን።

የመሠረቱ እና የመጀመሪያ ክንድ ስብሰባ;

በመጀመሪያ ተጠቃሚው የሚከተሉትን ክፍሎች በተናጠል መሰብሰብ አለበት።

-የውስጠኛው መገጣጠሚያዎች ያሉት መገጣጠሚያዎች ሁለት ጎኖች።

-የሞተር ድጋፍ በሞተር ፣ እና በትንሽ መወጣጫ።

-ለትንሽ መዞሪያው የተመጣጠነ ድጋፍ።

-ባለ አራት ማዕዘን ዘንግ ፣ ትልቁ መጎተቻ ፣ ክንድ እና ክላምፕስ።

-“ውጥረቱ” ተሸካሚው ደጋፊ ሰሌዳውን ይደግፋል። ከዚያ ተሸካሚውን እና ዘንግን ይጨምሩ።

አሁን እያንዳንዱ ንዑስ ስብሰባ አንድ ላይ ለመገናኘት በቦታው ላይ ነው።

ማሳሰቢያ - እኛ በፈለግነው ቀበቶ ውስጥ ውጥረቱን ማግኘታችንን ለማረጋገጥ ፣ የሞተርው አቀማመጥ በመሠረቱ ላይ ሊስተካከል ይችላል ፣ በእቃ መጫኛዎቹ መካከል ያለው ርቀት እንዲጨምር ወይም እንዲቀንስ እና እኛ ስንፈትሽ ውጥረቱ ጥሩ ነው ፣ ሞተሩን ከመሠረቱ በቦንች በማያያዝ በጥሩ ሁኔታ እናስተካክለዋለን። ከዚህ በተጨማሪ ፣ ውጥረትን ለመጨመር ቀበቶው ላይ ኃይል በሚሠራበት ቦታ ላይ አንድ መሠረት ተስተካክሎ ነበር ፣ ስለሆነም ቀበቶው ተሸካሚው ሲሽከረከር እና ምንም የግጭት ችግሮች የሉም።

የሁለተኛው ክንድ ስብሰባ ወደ መጀመሪያው

ክፍሎቹ በተናጠል መሰብሰብ አለባቸው-

-የቀኝ ክንድ ፣ በሞተር ፣ በድጋፉ ፣ በመጎተቻው ፣ እንዲሁም በመሸከምና በመደገፊያ ክፍሎቹ። ልክ እንደ ቀደመው ክፍል መወጣጫውን ወደ ዘንግ ለመጠገን አንድ ስፒል ይደረጋል።

-ሁለት ተሸካሚዎች እና ድጋፎቻቸው ያሉት የግራ ክንድ።

-ትልቁ መወጣጫ በሄክሳጎን ዘንግ እንዲሁም በላይኛው እጆች ላይ ፣ እና አቋማቸውን ለማስተካከል የተነደፉ መቆንጠጫዎች ላይ ሊንሸራተት ይችላል።

ከዚያ እኛ በእሱ ቦታ ላይ ለመቀመጥ ሁለተኛ ክንድ አለን ፣ የሁለተኛው ክንድ ሞተር በመጀመሪያው ላይ ተጭኗል ፣ ቦታው እንዲሁ ፍጹም ውጥረትን ለመድረስ እና ቀበቶውን እንዳይንሸራተት ለማስቀረት ተስተካክሏል ፣ ከዚያ ሞተሩ ተስተካክሏል በዚህ ቦታ ላይ ቀበቶ።

የመያዣው ስብሰባ;

የዚህ ግሪፕተር ስብሰባ ቀላል እና ፈጣን ነው። ስለቀድሞው ስብሰባ ፣ ክፍሎቹ በሙሉ ክንድ ላይ ከመያያዙ በፊት ብቻቸውን ሊሰበሰቡ ይችላሉ-

-ከሞተር ጋር በሚመጣው የፕላስቲክ ክፍል በመታገዝ ተንቀሳቃሽ መንጋጋውን ወደ ሞተሩ ዘንግ ያያይዙት።

-ሞተሩን ወደ ድጋፉ ያጥፉት።

-የአነፍናፊውን ድጋፍ በመያዣው ድጋፍ ውስጥ ያስገቡ።

-ዳሳሹን በእሱ ድጋፍ ውስጥ ያስገቡ።

-ለስላሳውን ቁሳቁስ በመያዣው ላይ ያድርጉት ፣ እና 3 ዲ የታተመውን ክፍል በላያቸው ላይ ያስተካክሉ

መያዣው በቀላሉ ወደ ሁለተኛው ክንድ ሊሰበሰብ ይችላል ፣ ልክ የሌዘር አጥራቢ ክፍል የመያዣውን መሠረት በእጁ ይደግፋል።

በጣም አስፈላጊው ነገር በእጁ አናት ላይ ያሉት ጩቤዎች ማስተካከያ እና ከላጣው ውጭ ባሉበት ምን ያህል ርቀት ላይ ስለነበሩ መቆራረጥ እና መቁረጥ ለሚችሉበት በጣም ውጤታማ ቦታ እስክንደርስ ድረስ በሙከራ እና በስህተት ተደረገ። መጨፍጨፍ በተመሳሳይ ጊዜ መከሰት አለበት።

ደረጃ 6 የኤሌክትሮኒክስ አካላት ግንኙነት

በዚህ ወረዳ ውስጥ ሶስት ሰርቭ ሞተሮች ፣ አንድ የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ፣ አንድ የግፋ ቁልፍ ፣ አርዱዲኖ እና የኃይል አቅርቦት አለን።

እኛ እንደፈለግነው የኃይል አቅርቦት ውፅዓት ሊስተካከል ይችላል ፣ እና ሁሉም ሰርቪስ እና አልትራሳውንድ በ 5 ቮልት ስለሚሠሩ ፣ ስለዚህ ለ voltage ልቴጅ ተቆጣጣሪ አያስፈልግም ፣ እኛ የኃይል አቅርቦቱን ውፅዓት 5 ቮ እንዲሆን ብቻ መቆጣጠር እንችላለን።

እያንዳንዱ አገልጋይ ከቪሲሲ (+5 ቪ) ፣ ከመሬት እና ከምልክት ጋር መገናኘት አለበት። የአልትራሳውንድ ዳሳሽ 4 ፒኖች አሉት ፣ አንደኛው ከቪሲሲ ጋር ፣ አንዱ ለመሬቱ ፣ እና ሌሎች ሁለት ፒኖች ቀስቃሽ እና ፒን አስተጋባ ፣ እነሱ ከዲጂታል ፒኖች ጋር መገናኘት አለባቸው። የግፊት አዝራሩ ከመሬት እና ከዲጂታል ፒን ጋር ተገናኝቷል።

ለአርዱዲኖ ፣ ኃይሉን ከኃይል ምንጭ ማውራት አለበት ፣ ከላፕቶ laptop ወይም ከኬብሉ ኃይል መስጠት አይችልም ፣ ከእሱ ጋር ከተገናኘው የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች ጋር ተመሳሳይ መሬት ሊኖረው ይገባል።

!! አስፈላጊ ማስታወሻዎች !!

- የኃይል መለወጫ ፣ እና ኃይልን በቪን ከ 7 ቪ ጋር ማከል አለብዎት።

-እባክዎ በዚህ ግንኙነት የአርዲኖን ወደብ ለማቃጠል ከኮምፒዩተርዎ ላይ ማስወገድ እንዳለብዎት ያረጋግጡ ፣ አለበለዚያ 5V ውፅዓት ፒን እንደ ግብዓት መጠቀም የለብዎትም።

ደረጃ 7: የአርዲኖ ኮድ እና የፍሰት ገበታ

የዚህ ሮቦት ክንድ ከግሪፕተር ጋር ያለው ግብ ሎሚ ሰብስቦ ሌላ ቦታ ላይ ማስቀመጥ ነው ፣ ስለዚህ ሮቦቱ ሲበራ የመነሻ ቁልፍን መግፋት አለብን እና ከዚያ ሎሚ ወደሚገኝበት የተወሰነ ቦታ ይሄዳል። ሎሚውን ይይዛል ፣ መያዣው ሎሚውን በቦታው ለማስቀመጥ ወደ መጨረሻው ቦታ ይሄዳል ፣ ጫፉ ጠንካራ መሆኑን ለማረጋገጥ በአግድመት ደረጃ የመጨረሻውን ቦታ መርጠናል።

ሮቦቱ ወደ ሎሚ እንዴት ሊደርስ ይችላል-

እኛ ባደረግነው ፕሮጀክት ውስጥ ሮቦቱን ሎሚውን ወደምናስቀምጥበት የተወሰነ ቦታ እንዲወስድ እንጠይቃለን። ደህና ፣ ያንን ለማድረግ ሌላ መንገድ አለ ፣ የሎሚውን (x ፣ y) መጋጠሚያዎችን በመስጠት ክንድዎን ለማንቀሳቀስ የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክን መጠቀም ይችላሉ ፣ እና መያዣው ሎሚው ላይ እንዲደርስ እያንዳንዱ ሞተር ምን ያህል ማሽከርከር እንዳለበት ያሰላል።. ሁኔታው = 0 በሚሆንበት ጊዜ የመነሻ አዝራሩ ካልተገፋ ክንድ በመነሻ ቦታ ላይ ነው እና ሮቦቱ አይንቀሳቀስም ፣ ሁኔታ = 1 የመነሻ ቁልፍን ስንጫን እና ሮቦቱ ሲጀመር ነው።

የተገላቢጦሽ ኪነሚክስ

በስዕሎቹ ውስጥ የተገላቢጦሽ ኪኔሜቲክስ ስሌት ምሳሌ አለ ፣ ሶስት ንድፎችን ማየት ይችላሉ ፣ አንደኛው ለመነሻ አቀማመጥ እና ሌላኛው ለመጨረሻው ቦታ። ስለዚህ እርስዎ እንደሚመለከቱት ፣ ለመጨረሻው አቀማመጥ- የትም ቦታ ቢኖር- ሁለት አማራጮች አሉ ፣ ክርን ወደ ላይ እና ወደ ታች ፣ የሚፈልጉትን ሁሉ መምረጥ ይችላሉ።

ሮቦቱን ወደ ቦታው እንዲንቀሳቀስ ለማድረግ ፣ ክርኖቹን እንደ ምሳሌ እንውሰድ ፣ ሁለት ማዕዘኖች ማስላት አለባቸው ፣ theta1 እና theta2 ፣ በስዕሎቹ ውስጥ ደግሞ ታታ 1 ን እና ታታ 2 ን ለማስላት ደረጃዎችን እና ስሌቶችን ያያሉ።

ልብ ይበሉ ፣ እንቅፋቱ ከ 10 ሴ.ሜ ባነሰ ርቀት ላይ ከተገኘ ፣ ከዚያ ሎሚ ተይዞ በመያዣው ተይ is ል ፣ በመጨረሻ ወደ መጨረሻው ቦታ ማድረስ አለብን።

ደረጃ 8 ሮቦትን ማሄድ

ከዚህ በፊት ከሠራነው ሁሉ በኋላ ፣ የሮቦቱ ቪዲዮዎች ፣ በአነፍናፊው ፣ በመግፊያው ቁልፍ ፣ እና ሁሉም ነገር እንደአስፈላጊነቱ የሚሰሩ እዚህ አሉ። እኛ የተረጋጋ እና ሽቦው ጥሩ መሆኑን ለማረጋገጥ በሮቦት ላይ የመንቀጠቀጥ ሙከራም አድርገናል።

ደረጃ 9 መደምደሚያ

ይህ ፕሮጀክት ከእንደዚህ ዓይነት ፕሮጀክቶች ጋር በተያያዘ ጥሩ ተሞክሮ ሰጥቶናል። ሆኖም ፣ ይህ ሮቦት ሊስተካከል እና ሊም ለይቶ ለማወቅ እንደ ዕቃ ማወቂያ ወይም አንዳንድ ሦስተኛ የነፃነት ደረጃ ሊኖራቸው ይችላል ፣ ስለዚህ በዛፎች መካከል መንቀሳቀስ ይችላል። እንዲሁም እኛ እንደፈለግነው እንዲያንቀሳቅሰው በሞባይል መተግበሪያ ወይም በቁልፍ ሰሌዳው እንዲቆጣጠር ማድረግ እንችላለን። እኛ እኛን እንደረዱን ተስፋ እናደርጋለን በፋብላብ ለሚገኙት ተቆጣጣሪዎች ልዩ ምስጋና።