LEGO ዴልታ ሮቦት መቃኘት እና ስዕል 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ዴልታ ሮቦት ለመገንባት LEGO NXT ን በመጠቀም።

የተዋሃደ ቅኝት እና ስዕል።

ደረጃ 1 - የኪነሚክ ትንተና

ዝርዝሮችን ለማየት እባክዎ ፒዲኤፉን ይክፈቱ።

ማጣቀሻ https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

ደረጃ 2 ሜካኒዝም

LEGO NXT *1LEGO ሞተር *3LEGO የብርሃን ዳሳሽ *1LEGO የአዕምሮ ማዕከሎች *1 ሳጥን ነጭ ሰሌዳ *1 (ነጭ ሰሌዳ አነስተኛ ግጭት ስላለው) ነጭ ሰሌዳ ጠቋሚ *1Shelf *1Belt *n (መደርደሪያውን እና ሮቦቱን በአንድ ላይ አስተካክለዋል።)

ብዙ ማርሽ ካለዎት የማርሽ ሳጥን ለመገንባት ሊጠቀሙባቸው ይችላሉ። ለሞተር ትልቅ የመቀነስ ጥምርታ ቢኖረው የተሻለ ነው።

የእርስዎን ፍላጎት ለማሟላት የእጅን ርዝመት ይለውጡ።

በመስቀለኛ መንገድ ላይ የኳሱን ሶኬት መጠቀም የተሻለ ነው። የለኝም ፣ ስለዚህ ወደ 2 አብዮት መገጣጠሚያዎች እለውጣለሁ።

ደረጃ 3 - MATLAB ማስመሰል

እርምጃውን ለማስመሰል MATLAB ን መጠቀም።

ሮቦቱን ከመሥራትዎ በፊት የሮቦቱን አቅጣጫ ያስሉ። እንደ የሥራ ቦታ መብለጥን የመሳሰሉ ተገቢ ያልሆኑ አሠራሮችን ማስወገድ ይችላል።

ደረጃ 4 የላብቪው ኮድ - ዋና

1. “አስጀምር” የሚለውን ታች ጠቅ ያድርጉ። ሮቦቱ ሁል ጊዜ ከተመሳሳይ ቦታ እንዲጀምር ሊፈቅድ ይችላል። 3 የሞተር ኃይልዎችን ወደ መደርደሪያው አናት እንዲሮጡ ያደርጋቸዋል። በሞተር ዲግሪ በቀድሞው እና አሁን ባለው እሴት መካከል ያለውን ልዩነት ያሰሉ። ልዩነቱ ከሆነ 0 ፣ መነሻው ተጠናቅቋል።

2. ታችውን “ስካን” ን ጠቅ ያድርጉ። N ዓምዶች እና መ ረድፎች ያሉት NXT a L (cm)*L (cm) ድርድር ይስጡ። የመብራት ዳሳሹን ከግራ ወደ ቀኝ ፣ እና ከላይ ወደ ታች ይቃኙ። ተወስኗል ጥቁር (በስዕሉ ላይ <45 ነው ፣ ግን የተለየ ይሆናል።) ፣ እንደ ድርድር ተደራሽ ሆኖ እንደ X0 ፣ Y0 ፣ Z0 ይሆናል። እና ከመቃኘት ሂደቱ ይወጣል።

3. የብርሃን ዳሳሹን ወደ ነጭ ሰሌዳ ጠቋሚ ይለውጡ።
4. የታችኛውን “ስዕል” ጠቅ ያድርጉ። ሥዕሉ በደረጃ 2 በሚደርስበት ቦታ (X0 ፣ Y0 ፣ Z0) ይጀምራል። የማትላብ ስክሪፕቱ እርስዎ ያስገቡት አቅጣጫ ነው።

ደረጃ 5 የላብቪው ኮድ - ዴልታ ተገላቢጦሽ

እሱ የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክ ማስላት ነው።

ግብዓቶች የመንገዱን ነጥቦች አስተባባሪ x ፣ y ፣ እና z ናቸው።

ውፅዓት ለሶስት ሞተሮች አንግል እና ኃይል ናቸው ፣ እና “loops” የ loops ቁጥርን ያሳያል።

ደረጃ 6 የላብራይስ ኮድ - 3 የሞተር ማመሳሰል

የ PID መቆጣጠሪያን በመጠቀም።

የግቤት 3 ሞተሮች ወደብ ፣ ኃይል ፣ አንግል።

የሞተር አንግል ልዩነት ከ NXT ከተነበበ እና ዴልታ ኢንቨርስ የሰጠው አንግል ከ 5 ዲግሪ በታች ከሆነ ፣ ሞተሩ ማሽከርከር ያቆማል።

3 ሞተሮች ቢቆሙ ሂደቱ ተጠናቅቋል።