አርዱinoኖ የተቆጣጠረው ሮቦቲክ ክንድ ወ/ 6 የነፃነት ደረጃዎች 5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

እኔ የሮቦቲክ ቡድን አባል ነኝ እና ቡድናችን በየዓመቱ በአነስተኛ ሚኒ ሰሪ ፋየር ውስጥ ይሳተፋል። ከ 2014 ጀምሮ ለእያንዳንዱ ዓመት ዝግጅት አዲስ ፕሮጀክት ለመገንባት ወሰንኩ። በወቅቱ ፣ አንድ ነገር ለማቀናጀት ከክስተቱ በፊት አንድ ወር ገደማ ነበረኝ እና ምን ማድረግ እንደፈለግኩ አላውቅም ነበር።

አንድ ባልደረባዬ ፍላጎቴን ከፍ አድርጎ ወደነበረው “አስደሳች ወደ ክፍት ምንጭ ሮቦት ክንድ ግንባታ” የሚወስድ አገናኝ ለጥ postedል። ዕቅዶች ምንም ቁጥጥር ወይም ተቆጣጣሪ የሌለው ክንድ ብቻ ነበሩ። የእኔን የጊዜ ገደቦች ከግምት ውስጥ በማስገባት በእውነት ጥሩ መነሻ ነጥብ ይመስል ነበር። ብቸኛው ችግር በእውነቱ ለመጀመር ምንም መሣሪያ አልነበረኝም።

በአንዳንድ የቡድን አባላት እገዛ ፣ አክሬሊክስ ክፍሎቹን ቆርጦ ወደ እኔ እና እንዲሁም ከዚህ በታች የሚታየውን ሁለት 3 ዲ የታተሙ ክፍሎችን ማግኘት ችያለሁ። ከአንዳንድ የሃርድዌር ትዕዛዞች እና ከበርካታ ጉዞዎች ወደ አካባቢያዊው የሃርድዌር መደብር ጋር ተጣምሮ ከክስተቱ በፊት ባለው ምሽት የሥራ ፕሮጀክት አጠናቀቅኩ!

እንደተለመደው ፣ ለታሪኩ እና ከዚህ በታች ለሚያዩት የታጠረ ብዙ ግንባታዎች አሉ። ለጀርባው ታሪክ ፍላጎት ካለዎት እዚህ የበለጠ ማግኘት ይቻላል-

ደረጃ 1 - እርስዎ የሚፈልጉት - ሃርድዌር እና ኤሌክትሮኒክስ

የመጀመሪያው የፕሮጀክት ዲዛይነር በአውሮፓ ውስጥ ይኖር የነበረ ሲሆን ከዚያ በኋላ እዚያ የተለመዱ ሜትሪክ ልኬቶችን እና ቁሳቁሶችን ይጠቀማል። ለምሳሌ ለሥጋው የተጠቀመው የፕሬስ-ሰሌዳ የ 5 ሚሜ ውፍረት ደረጃ ነበር። እዚህ በአሜሪካ ውስጥ ተመሳሳይ ቁሳቁስ 1/8 ኢንች ሲሆን ይህም 3.7 ሚሜ ውፍረት ያለው ነው። ይህ በመጀመሪያ ተጭኖ እንዲገጣጠሙ በተዘጋጁት ክፍት ቦታዎች ላይ ክፍተት አስቀርቷል። ሥዕሎቹን ከማስተካከል ይልቅ እኔ እነዚህን መገጣጠሚያዎች ለመጠበቅ በቀላሉ ጎሪላ ሙጫ ተጠቀምኩ።

በአሜሪካ ውስጥ በአከባቢዎ የሃርድዌር መደብር ውስጥ መደበኛ ያልሆኑትን M3 ክር ለውዝ እና ብሎኖች ተጠቅሟል። እነዚህን በአከባቢው ወደሚገኙ አማራጮች ከመቀየር ይልቅ ፣ ከዚህ በታች በተዘረዘሩት ክፍሎቼ ላይ እንደሚታየው በቀላሉ ሃርድዌርን በመስመር ላይ አዝዣለሁ።

• 22 - M3 x 0.5 x 23 ሚሜ ውጥረቶች
• 15 - M3 x 15 ሚሜ ስፔሰርስ
• 40 - M3 መከለያዎች
• M3 ሄክስ ፍሬዎች
• M3 25 ሚሜ ብሎኖች
• 1 - ፀደይ
• 3/4 "ባለ ሁለት ጎን የመጫኛ ቴፕ
• 5 - SG 5010 TowerPro Servo
• 1 - SG92R TowerPro mini servo
• 1 - SG90 TowerPro mini servo
• 2.54 ሚሜ ነጠላ ረድፍ ቀጥ ያለ የፒን ራስጌ
• 1 - ግማሽ መጠን ያለው የዳቦ ሰሌዳ
• 1 - ሴት/ወንድ ‹ኤክስቴንሽን› ዝላይ ሽቦዎች - 40 x 6"
• 1 - 12 "x 24" ሰማያዊ አክሬሊክስ ሉህ ወይም ከሚወዱት አገልግሎት አቅራቢዎ የጨረር ቁርጥራጮችን ይቁረጡ
• 2 - 3 ሚሜ x 20 ሚሜ + 4 ሚሜ x 5 ሚሜ የጋራ ተሸካሚ ስፔሰሮች 3 ዲ ታተመ (ከዚህ በታች ይመልከቱ)
• 1 - የቁጥጥር ፓነል *በገመድ ክፍል ውስጥ ማስታወሻ ይመልከቱ
• 1 - የተበታተነ RGB (ባለሶስት ቀለም) 10 ሚሜ ኤል.ዲ
• 1 - አርዱዲኖ ኡኖ
• 1 - መደበኛ ኤልሲዲ 16x2 + ተጨማሪዎች - በሰማያዊ ላይ ነጭ
• 1 - i2c / SPI ቁምፊ ኤልሲዲ ቦርሳ
• 1-Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver
• 1 - MCP3008 - 8 -Channel 10 -Bit ADC ከ SPI በይነገጽ ጋር
• 3 - JoyStick Breakout Module Sensor *በገመድ ክፍል ውስጥ ማስታወሻ ይመልከቱ
• ዲሲ በርሜል ጃክ
• ኤሲ ወደ ዲሲ አስማሚ
• Servo Extension ኬብሎች - የተለያዩ ርዝመቶች

የዚህ ክንድ ሁሉም ክፍሎች ማለት ይቻላል ከ 1/8 ኛ ኢንች አክሬሊክስ ተቆርጠዋል። እንዲሁም የመጀመሪያው የተቀየሰው ሁለቱ የጋራ የቦታ ማስቀመጫ መሰረቶች ወደ ተሸካሚው ዘንግ 7 ሚሜ ቁመት እንዲኖራቸው ጥሪ አቅርቧል። የላይኛውን ክንድ መሰብሰብ ስጀምር በ TowerPro servos ቁመት ምክንያት እነዚህ በጣም ረጅም እንደነበሩ በፍጥነት ግልፅ ሆነ። በነገራችን ላይ አሁንም በጣም ረጅም ነበር ግን ማስተዳደር የሚችል በ 3 ሚሜ ቁመት ብቻ መሠረት የተሰሩ አዲስ የጋራ መገጣጠሚያዎች መኖር ነበረብኝ። የአገልጋዮችዎን አንጻራዊ ቁመት ልብ ይበሉ እና በሁለቱ የታችኛው እጆች መካከል ያለውን ርቀት ግምት ውስጥ ማስገባት ይፈልጋሉ-

የ Servo ቁመት + የ servo ቀንድ + መገጣጠሚያ ተሸካሚ + ባለ ሁለት ጎን ቴፕ = 47 ሚሜ +/- 3 ሚሜ።

ደረጃ 2 - የእጅ መሰብሰቢያ

ከመጀመርዎ በፊት ሁሉንም የአገልግሎቶችዎን ማዕከል ማድረጉን ያረጋግጡ! በግንባታው ወቅት በማንኛውም ጊዜ ፣ የ servo ን አቀማመጥ በእጅዎ የሚያንቀሳቅሱ ከሆነ ፣ ወደ ክፈፉ ከማቆየቱ በፊት እሱን ማዘመን ያስፈልግዎታል። ይህ ሁል ጊዜ በአንድነት መንቀሳቀስ ከሚያስፈልገው የትከሻ servos ጋር ይህ በጣም አስፈላጊ ነው።

1. የ M3 25 ሚሜ ብሎኖችን እና የሄክ ፍሬዎችን በመጠቀም የመሠረት servo ን ከላይኛው የመሠረት ሰሌዳ ላይ ያያይዙ። ከመጠን በላይ አይጨነቁ! ማሳሰቢያ-በሚጠቀሙበት ጊዜ የሚለቁትን ፍሬዎች ለመቀነስ በክር ላይ መቆለፊያ በጥብቅ መተግበር ይፈልጉ ይሆናል።
2. ከዚህ በላይ ያሉትን ክፍሎች ዝርዝር የሚጠቀሙ ከሆነ ፣ ቀጥሎ እያንዳንዳቸው የ M3 x 0.5 x 23mm Standoffs 2 ን በመገጣጠም 5 ቱን የመሠረት ጠፈርዎችን በአንድ ላይ በመገጣጠም ከሄክ ፍሬዎች ጋር ወደ ላይኛው የመሠረት ሰሌዳ ጋር በማያያዝ ይፈልጋሉ።
3. ዝቅተኛውን የመሠረት ሰሌዳውን በ 5 M3 መከለያዎች ወደ መቆሚያዎች ያያይዙ።
4. አክሬሊክስ ደህንነቱ የተጠበቀ ማጣበቂያ በመጠቀም የትከሻውን ሰሌዳ ወደ ሁለቱ servo የመጫኛ ሰሌዳዎች ያያይዙ። እኔ እዚህ ጎሪላ ሙጫ ተጠቀምኩ። ማሳሰቢያ: እያንዳንዳቸው ሁለቱ የ servo ሳህኖች አንድ የማጠናከሪያ ክፍተት እንዲያያይዙ የሚያስችላቸው ከኋላ በኩል ቀዳዳ አላቸው። ቀዳዳዎቹ መደረጋቸውን ያረጋግጡ! ከዚህ በታች እንደተገለፀው እነዚህን ከመቆም ጋር በአንድ ላይ ለመዝጋት እኔ ይህንን ምርጫ አላደረግኩም።
5. አሁን የተፈወሰውን የትከሻ ስብሰባ ከመሠረታዊው servo ጋር ያያይዙ። እኔ ስድስቱ ግንድ የመጫኛ ቀንድ ከሆነው ከ servo ጋር የተካተተውን ሰፊውን ቀንድ እጠቀም ነበር።

6. የታችኛውን የክንድ ፍሬም ወደ ትከሻ ሰርቪስ ማከል አስቸጋሪ ሊሆን ይችላል። ከመቀጠልዎ በፊት ቀንዶቹን ወደ ታችኛው የክንድ ክፈፎች እንዲጠብቁ እመክራለሁ። ማሳሰቢያ -ፍሬሞቹን ከማዕቀፉ ጋር ከማያያዝዎ በፊት ትከሻዎን ለመገጣጠም የ servosዎን ማዕከል ማድረጉን ያረጋግጡ። እነዚህ ሁለት ሰርዶዎች በአንድነት መንቀሳቀስ አለባቸው እና እነሱ ካልተመሳሰሉ ቢያንስ servo jitter ን ያስከትላሉ እና በቂ ካልሆኑ ክፈፉን ወይም ሰርጎስን ሊጎዱ ይችላሉ። * እያንዳንዱ የትከሻ አገልጋዮች በመጋገሪያዎቹ ሳህኖች ላይ ከማስተላለፉ ይልቅ በመያዣ ሰሌዳዎች ጀርባ ላይ በቅንፍዎቻቸው ተጭነዋል - ይህ ቀንድዎን በአንገቱ ላይ ባለው የ servo ዘንግ ላይ እንዲገፉ እና ጠመዝማዛውን እንዲጠብቁ ያስችልዎታል። ሰርቪሱን ወደ መጫኛ ሳህን ገና አያስጠብቁት። * በመቀጠልም ውስጣዊውን ሰርቪስ ይጨምሩ እና ክንድዎን ይጫኑ

7. በእጆቹ ውስጥ ባሉት ክፍተቶች በኩል ሰርዶሶቹን በመግፋት የላይኛውን የክንድ ፍሬም እና ሰርቪስ ያሰባስቡ እና ከዚያ በሁለቱም የላይኛው የእጅ ሰሌዳዎች መካከል ያለውን ጠፈርዎች በማስገባት በ M3 ብሎኖች ደህንነት ይጠብቁ።
8. በክርን መገጣጠሚያ ክፍተት ጀርባ ላይ ባለ ሁለት ጎን ተለጣፊ ቴፕ ያክሉ እና ትርፍውን ይከርክሙት።
9. እንደ የክርን አንቀሳቃሹ ሆኖ ከሚሠራው servo ታችኛው ክፍል ላይ ያለውን ክፍተት ያያይዙ።
10. የላይኛውን ክንድ ስብሰባ ወደ ታችኛው የክንድ ስብሰባ ፍሬም ውስጥ ያንሸራትቱ እና የ servo ቀንድ ብሎኖችን ይጠብቁ።
11. በሁለት የታችኛው የእጅ ሳህኖች መካከል የማጠናከሪያ ነጥቦችን ያክሉ። ክብደቱን ለመቀነስ ከአራቱ ይልቅ ሁለት እጠቀም ነበር።
12. በላይኛው የእጅ አንጓ መገጣጠሚያ ክፍተት ጀርባ ላይ ባለ ሁለት ጎን ተለጣፊ ቴፕ ያክሉ እና ትርፍውን ይከርክሙት።
13. እንደ የእጅ አንጓ አንቀሳቃሹ ከሚሠራው ከ servo ታችኛው ክፍል ጋር ያለውን ክፍተት ያያይዙ።
14. የውጭውን የእጅ አንጓ ሳህን ከእጅ አንጓ servo ቀንድ ጋር ያያይዙ እና በቀንድ ስፒን ይጠብቁ።
15. በሁለቱ የእጅ አንጓ መገጣጠሚያ ሳህኖች እና በመቆሚያዎች የእጅ አንጓ servo ሳህን ሰብስብ።
16. በ servo plate ላይ የእጅ አንጓውን servo ከ servo clamp plate ጋር ይጠብቁ።
17. የቀንድ ሽክርክሪት ታግዶ በመከፈቱ ምክንያት የመያዣውን ስብሰባ ወደዚያ ቀንድ ከማያያዝዎ በፊት የእጅ አንጓውን ቀንድ ወደ servo ማስጠበቅ ያስፈልግዎታል።
18. የግሪፐር ሰርቮን ቀንድን ከ servo ጋር ከማያያዝዎ በፊት በቀላሉ የሚይዙትን ቁርጥራጮች ለመልበስ ይሰብስቡ። ይህ በቀደመው ደረጃ ቀንድን ለማፍረስ ቦታ ይሰጥዎታል።
19. የመያዣውን ቀንድ ከ servo ጋር ያያይዙ እና የመያዣ መገጣጠሚያዎችን የሚይዙትን ዊንጮችን የበለጠ ያጥብቁ። ማሳሰቢያ -መያዣው እንዲንቀሳቀስ ለመፍቀድ እነዚህን ፍሬዎች እና መከለያዎች ሙሉ በሙሉ አያጥብቋቸው።

ደረጃ 3 ሽቦ እና የቁጥጥር ፓነል

ይህንን ፕሮጀክት የሠራሁት ለተወሰነ የትምህርት ፕሮጀክት ላላቸው አንዳንድ ሀሳቦች እንደ ልማት መድረክ ነው። ስለዚህ ፣ አብዛኛዎቹ የእኔ ግንኙነቶች ቀላል የዱፖን ማያያዣዎች ናቸው። እኔ ያደረግሁት ብቸኛው ብየዳ ለ MCP3008 ነበር። ለእዚህ አካል የመለያያ ሰሌዳ ማግኘት ከቻሉ ታዲያ ይህንን የክንድ መሸጫ በነፃ መገንባት መቻል አለብዎት።

3 የአካል ክፍሎች አሉ-

1. ግብዓቶች - እነዚህ ንጥሎች ከተጠቃሚው መረጃ ይወስዳሉ እና ከደስታው እና ከ mcp3008 ADC የተዋቀረ ነው።
2. ውፅዓት - እነዚህ ንጥሎች ሁኔታውን ለተጠቃሚው በማሳየት ወይም አገልጋዮችን በቦታ መረጃ በማዘመን ለዓለም መረጃን ያስተላልፋሉ። እነዚህ ዕቃዎች ኤልሲዲ ማያ ገጽ ፣ ኤልሲዲ ቦርሳ ፣ የ RGB LED ፣ የ Servo ሾፌር ሰሌዳ እና በመጨረሻው ሰርቪስ ናቸው።
3. በማቀናበር ላይ - አርዱinoኖ ከግብዓቶች ውሂቡን የሚወስድ እና በኮድ መመሪያው መሠረት ውሂቦችን ወደ ውጭ የሚያወጣውን የመጨረሻውን ቡድን ያጠቃልላል።

ከላይ ያለው የ Fritzing መርሃግብር ለሁሉም አካላት የፒን ግንኙነቶችን ይዘረዝራል።

ግብዓቶች

በግብዓቶች እንጀምራለን። ጆይስቲክዎች የአናሎግ መሣሪያዎች ናቸው - ማለትም ተለዋዋጭ ቮልቴጅን ለአርዲኖ ግብዓት ያቀርባሉ ማለት ነው። እያንዳንዳቸው ሦስቱ ጆይስቲክዎች ለ X እና Y (ወደ ላይ ፣ ወደ ታች ፣ ወደ ግራ ቀኝ) ሁለት የአናሎግ ውጤቶች አሏቸው ለአርዱዲኖ በድምሩ 6 ግብዓቶች አሏቸው። አርዱዲኖ ኡኖ 6 የአናሎግ ግብዓቶች ሲኖሩት ፣ ለ I2C ግንኙነት ወደ ማያ ገጹ እና ለ servo መቆጣጠሪያ ከእነዚህ ፒኖች ሁለቱን መጠቀም አለብን።

በዚህ ምክንያት ፣ የ MCP3008 አናሎግን ወደ ዲጂታል መለወጫ (ኤዲሲ) አካትቻለሁ። ይህ ቺፕ እስከ 8 የአናሎግ ግብዓቶችን ይወስዳል እና በአርዱዲኖ SPI የግንኙነት ካስማዎች ላይ ወደ ዲጂታል ምልክት ይለውጣቸዋል-

• የ MCP ፒኖች 1-6> የአውራ ጣት ጆይስቲክ ተለዋዋጭ ውጤቶች
• MCP ፒኖች 7 & 8> ምንም ግንኙነት የለም
• MCP ፒን 9 (DGND)> መሬት
• MCP Pin 10 (CS/SHDN)> Uno Pin 12
• MCP Pin 11 (DIN)> Uno Pin 11
• MCP Pin 12 (DOUT)> Uno Pin 10
• MCP Pin 13 (CLK)> Uno Pin 9
• MCP ፒን 14 (AGND)> መሬት
• MCP ፒን 15 & 16> +5V

በስዕላዊ መግለጫው ውስጥ ያሉት የጆይስቲክ ግንኙነቶች ለምሣሌ ብቻ ይታያሉ። በየትኛው ጆይስቲክ እንደሚገዙ እና እንዴት እንደተጫኑ ፣ ግንኙነቶችዎ ከእኔ ሊለያዩ ይችላሉ። የተለያዩ የጆይስቲክ ብራንዶች የተለየ ፒኖት ሊኖራቸው ይችላል ፣ እንዲሁም X እና Y ን በተለየ መንገድ ሊያመሩ ይችላሉ። አስፈላጊ የሆነው እያንዳንዱ በኤዲሲ ላይ እያንዳንዱ ግብዓት የሚወክለውን መረዳት ነው። እያንዳንዱ ፒን በእኔ ኮድ ውስጥ የሚከተሉትን ግንኙነቶች ይወክላል

• ፒን 1 - መሠረቱ - በዚህ ፒን ላይ ያለው የአናሎግ ውሂብ በሮቦት ላይ ዝቅተኛው ሰርቪዮን ያሽከረክራል
• ፒን 2 - ትከሻው - በዚህ ፒን ላይ ያለው የአናሎግ መረጃ ከመሠረታዊው servo በላይ ሁለቱን servos ያሽከረክራል
• ፒን 3 - ክርኑ - በዚህ ፒን ላይ ያለው የአናሎግ ውሂብ ቀጣዩን ሰርቪስ ከትከሻ servos ወደ ላይ ያሽከረክራል
• ፒን 4 - የ UP/DN የእጅ አንጓ - በዚህ ፒን ላይ ያለው የአናሎግ ውሂብ የእጅ አንጓውን servo ያሽከረክራል ፣ የመያዣውን ስብሰባ ከፍ እና ዝቅ ያደርጋል
• ፒን 5 - ግሪፐር - በዚህ ፒን ላይ ያለው የአናሎግ መረጃ መያዣውን ይከፍታል እና ይዘጋዋል
• ፒን 6 - የእጅ አንጓን ያሽከርክሩ - በዚህ ፒን ላይ ያለው የአናሎግ መረጃ መያዣውን ያሽከረክራል

ማሳሰቢያ: በክፍሎች ዝርዝር ውስጥ የተጠቀሱትን አውራ ጣት ጆይስቲክዎችን ሲገዙ እና ሲሰቀሉ ፣ የሞጁሎቹ አቀማመጥ ከእኔ ሊለያይ እንደሚችል ያስታውሱ ፣ ከኤ.ዲ.ሲ ጋር በትክክል ለመገናኘት የ x እና y ውጤቶችን። እንዲሁም ፣ የእኔን 3 ዲ የታተመ የቁጥጥር ፓነል የሚጠቀሙ ከሆነ ፣ የመጫኛ ቀዳዳዎች ከእኔ ሊካዱ ይችላሉ።

ውጤቶች

የ Adafruit PWM/Servo መቆጣጠሪያ ይህንን ፕሮጀክት እጅግ በጣም ቀላል ያደርገዋል። ሰርቪሶቹን ከ servo ራስጌዎች ጋር ያገናኙ እና ሁሉም የኃይል እና የምልክት ግንኙነቶች ይስተናገዳሉ። ተጨማሪ ረጅም እርሳሶች ያሉት ሰርቪስ ካላገኙ በስተቀር ሁሉም የእርስዎ የ servo ኬብሎች ወደ ተቆጣጣሪ ሰሌዳዎ እንዲደርሱ የ servo ኬብል ቅጥያዎችን በተለያየ ርዝመት ማግኘት ይፈልጋሉ።

ሰርቪስ እንደሚከተለው ተገናኝቷል

• አቀማመጥ 0 - የመሠረት አገልጋይ
• አቀማመጥ 1 - የትከሻ servo (Servo Y ኬብል)
• አቀማመጥ 2 - የክርን ሰርቮ
• አቀማመጥ 3 - የእጅ አንጓ 1 ሰርቪ
• አቀማመጥ 4 - ግሪፐር ሰርቮ
• አቀማመጥ 5 - የእጅ አንጓ 2 ሰርቪ

በተጨማሪም ፣ VCC እና V + ሁለቱም ከ +5 ቮልት ጋር የተገናኙ እና GND ከመሬት ጋር የተገናኙ ናቸው።

ማሳሰቢያ 1 እዚህ አንድ አንድ ትልቅ ማስታወሻ - ለጠቅላላው ፕሮጀክት የአቅርቦት voltage ልቴጅ በሴሮ መቆጣጠሪያ ቦርድ ላይ ባለው የኃይል ተርሚናል ማገጃ በኩል እየገባ ነው። በሰርቮ ተቆጣጣሪው ላይ ያለው የ V+ ፒን በእውነቱ ከተርሚናል ብሎክ እስከ ቀሪው ወረዳ ኃይልን እያቀረበ ነው። የእርስዎን ዩኖ ፕሮግራም ማድረግ ከፈለጉ ፣ አሁን ከአገልጋዮቹ የተወሰደው ስዕል የዩኤስቢ ወደብዎን ሊያበላሸው ስለሚችል ፣ Uno ን ከፒሲዎ ጋር ከማገናኘትዎ በፊት የ V+ ፒንን ማለያየት በጣም እመክራለሁ።

ማሳሰቢያ 2 - ፕሮጀክቱን ለማብራት የ 6 ቪ ኤሲ ወደ ዲሲ የግድግዳ አስማሚ እየተጠቀምኩ ነው። አንድ ወይም ከዚያ በላይ ሰርቪሶች ሲታሰሩ ፣ የአሁኑ ድንገተኛ ድንገተኛ ፍጥነት ስርዓትዎን እንዳያጠፋ እና አርዱዲኖዎን ዳግም እንዳያስጀምር ቢያንስ 4A የአሁኑን የሚያቀርብ አስማሚ እመክራለሁ።

የ 16X2 ኤልሲዲ ማያ ገጽ ቀድሞውኑ በ Servo መቆጣጠሪያ ጥቅም ላይ የዋለውን የ I2C በይነገጽ ለመጠቀም ከአዳፍ ፍሬው ኤልሲዲ ቦርሳ ጋር ተገናኝቷል። በሰርቮ ተቆጣጣሪው ላይ ያለው SCL እና በጀርባ ቦርሳው ላይ ያለው CLK ሁለቱም በዩኖ ላይ ከፒን A5 ጋር ይገናኛሉ። እንደዚሁም ፣ በ ‹Servo› ተቆጣጣሪ ላይ እና በ ‹ቦርሳ› ላይ ያለው DAT ሁለቱም በዩኖ ላይ ከፒን A4 ጋር ይገናኛሉ። በተጨማሪም ፣ 5V ከ +5 ቮልት ጋር የተገናኘ ሲሆን GND ከመሬት ጋር ተገናኝቷል። በጀርባ ቦርሳ ላይ LAT ከምንም ጋር አልተገናኘም።

በመጨረሻም ፣ RGB LED በዩኖ ላይ ከፒን 7 (RED) ፣ 6 (አረንጓዴ) እና 5 (ሰማያዊ) ጋር ተገናኝቷል። የ LED መሬት እግር በ 330Ohm resistor በኩል ከመሬት ጋር ተገናኝቷል።

በማስኬድ ላይ

በመጨረሻ ግን ከላይ ያልተዘረዘሩት የአርዱዲኖ ግንኙነቶች ቀሪዎች እንደሚከተለው ናቸው -ፒን 5V ከ +5 ቮልት ጋር ተገናኝቷል እና GND ከመሬት ጋር ተገናኝቷል።

በእኔ ቅንብር ውስጥ ሁሉንም የኃይል እና የመሬት መስመሮችን እንዲሁም የ I2C ፒኖችን ለሁሉም መሣሪያዎች ለማያያዝ የዳቦ ሰሌዳውን የጎን ሀዲዶች እጠቀም ነበር።

ደረጃ 4 ኮድ

ቀደም ሲል እንደተገለፀው እኔ ይህንን ፕሮጀክት በመጀመሪያ ለአካባቢያዊ ሰሪዬ ፌይሬ ማሳያ አድርጌ እገነባለሁ። እኛ በዳስችን ውስጥ ለልጆች እና ለአዋቂዎች የሚጫወቱበት ነገር እንዲሆን አስቤ ነበር። እንደ ተለወጠ ፣ እኔ ካሰብኩት በላይ በጣም ተወዳጅ ነበር - በጣም ብዙ ፣ ልጆች በእሱ ላይ ይጣሉ ነበር። ስለዚህ ፣ እንደገና ለመፃፍ ጊዜው ሲደርስ ፣ የጊዜ ገደብን የሚተገበር “የማሳያ ሁነታን” አካትቻለሁ።

ክንድ እዚያ አንድ ሰው ጆይስቲክን እንዲያንቀሳቅስ በመጠባበቅ ላይ ተቀምጦ ሲያንቀሳቅሱ 60 ሰከንድ ሰዓት ቆጣሪ ይጀምራል። በ 60 ሰከንዶች መጨረሻ ላይ ከተጠቃሚው ግብዓት መውሰድ እና ለ 15 ሰከንዶች “ያቆማል” ያቆማል። አጭር ትኩረት እነሱ ምን እንደሆኑ ፣ ይህ የእረፍት ጊዜ በትር ጊዜ ውስጥ ክርክርን በእጅጉ ቀንሷል።

መሰረታዊ አሠራር

ከዚህ በታች ባለው የማጣቀሻ ክፍል ውስጥ የተዘረዘረው ኮድ በጣም ቀላል ነው። አንድ ድርድር የ 6 መገጣጠሚያዎችን ከደቂቃ ፣ ከከፍተኛው ከፍታዎች ፣ ከቤት አቀማመጥ እና ከአሁኑ አቀማመጥ ጋር ይከታተላል። ክንድ ሲበራ ፣ የማስነሻ ተግባሩ ከ MCP3008 ፣ ከ LCD ቦርሳ (እና ከዚያ በኋላ ማያ ገጹ) ጋር ለመነጋገር የሚያስፈልጉትን ቤተመፃህፍት ይገልጻል ፣ እና የ LED ፒኖችን ይገልፃል። ከዚያ መሠረታዊ ሥርዓቶችን ይፈትሽና እጁን ወደ ቤት ይሄዳል። በተለመደው ሁኔታ ውስጥ የመገጣጠም እድልን ለመቀነስ የቤት ተግባሩ ከግሪፕተር ይጀምራል እና ወደ መሠረቱ ይወርዳል። ክንድ ሙሉ በሙሉ ከተዘረጋ ፣ ከዚያ እጅን ከማብቃቱ በፊት በእጅ ማድረጉ የተሻለ ሊሆን ይችላል። አጠቃላይ ሰርቪስ ስለ ቦታው ግብረመልስ ስለማይሰጥ ፣ እያንዳንዱን በተወሰነው ቦታ ላይ ማስቀመጥ እና እያንዳንዳቸው ምን ያህል እንደተንቀሳቀሱ መከታተል አለብን።

ዋናው ዑደት መጀመሪያ በመጠባበቂያ ሞድ ውስጥ ይጀምራል - ከመካከለኛው ቦታቸው ርቀው ለመሄድ ጆይስቲክዎችን ይፈልጉ። ያ አንዴ ከተከሰተ ፣ ዋናው ሉፕ ግዛቶችን ወደ ቆጠራ ሁኔታ ይለውጣል። ተጠቃሚው እያንዳንዱን ጆይስቲክ ሲያንቀሳቅስ ፣ የጆይስቲክ አንፃራዊ አቀማመጥ ከመካከለኛው የአሁኑን ቦታ ይጨምር ወይም ይቀንስ እና ተገቢውን servo ያዘምናል። አንድ ሰርቪስ በአንድ የተወሰነ አቅጣጫ ወደተወሰነ ገደቡ ከደረሰ በኋላ ጆይስቲክ ይቆማል። እንደገና ለማንቀሳቀስ ተጠቃሚው ጆይስቲክን በሌላ አቅጣጫ ማንቀሳቀስ አለበት። ይህ የሃርድዌር ማቆሚያዎቻቸው ምንም ቢሆኑም በ servos ላይ ለመጫን የሶፍትዌር ገደብ ነው። አስፈላጊ ሆኖ ከተገኘ ይህ ባህሪ በተወሰነው የአሠራር ክልል ውስጥ የእጁን እንቅስቃሴዎች እንዲጠብቁ ያስችልዎታል። ጆይስቲክ ወደ መሃል ከተለቀቀ እንቅስቃሴው ይቆማል።

ይህ ኮድ አጠቃላይ መነሻ ነጥብ ብቻ ነው። እንደፈለጉ የራስዎን ሁነታዎች ማከል ይችላሉ። አንድ ምሳሌ የጊዜ ቆጣሪ-ያነሰ ቀጣይ አሂድ ሁናቴ ሊሆን ይችላል ወይም በጆይስቲክ የግፊት አዝራሮች ውስጥ እንደ ግብዓቶች ማከል እና የመዝገብ/መልሶ ማጫወት ሁነታን ይፃፉ።

ደረጃ 5 አገናኞች እና ሀብቶች

የእጅ ማጣቀሻዎች

• ይህንን ፕሮጀክት ያነሳሳውን ይለጥፉ
• የመጀመሪያ ንድፍ አውጪዎች ብሎግ ልጥፎች የራሴ የሮቦት ክንድ የእኔ አነስተኛ ሰርቪ መያዣ እና የተጠናቀቀው የሮቦት ክንድ የሮቦት ክንድ እና ኤሌክትሮኒክስን ያባዙ
• Thingiverse Arm
• Thingiverse Mini Servo Gripper

የሶፍትዌር ቤተ -መጽሐፍት

• Adafruit PWM/Servo ተቆጣጣሪ ሀብቶች
• MCP3008 ቤተ -መጽሐፍት
• MCP3008 የውሂብ ሉህ

የቁጥጥር ፓነል እና ኮድ

• እኔ የሠራሁትን ፓነል Tinkercad ስዕል
• የአሁኑ ኮድ ማከማቻ