ሃፕቲክ ስዕል ሮቦት 5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በዲፕሎማው ውስጥ እንደ ጌታዬ የምረቃ አካል። በአይንድሆቨን ዩኒቨርሲቲ የኢንዱስትሪ ዲዛይን ፣ ከፊል ገዝ መኪናን በትራፊክ በኩል ለማሰስ የሚያገለግል የሃፕቲክ ስዕል መሣሪያ ፈጠርኩ። በይነገጹ ስክሪፕት ተብሎ ይጠራል እና ተጠቃሚው በተለዋዋጭ ኃይል እና በቦታ በኩል በ 2 ዲ ቦታ ውስጥ የሃፕቲክ መሳሪያዎችን እንዲለማመድ ያስችለዋል። ምንም እንኳን ጽንሰ -ሐሳቡ ይህ አስተማሪው ስለ እሱ ባይሆንም ፣ ስለ Scribble እዚህ የበለጠ ማንበብ ይችላሉ

Scribble ሁለት የጎን የነፃነት ደረጃዎችን (ዶኤፍ) ለማንቀሳቀስ የሚያስችል የ 5 አሞሌ ትስስር ውቅርን ይጠቀማል። ይህ ቅንብር ስዕል ሮቦቶችን ለመፍጠር በፕሮቶታይተሮች መካከል በጣም ታዋቂ ነው ፣ አንዳንድ ምሳሌዎች እዚህ አሉ

www.projehocam.com/arduino-saati-yazan-kol-…

blogs.sap.com/2015/09/17/plot-clock-weathe…

www.heise.de/make/meldung/Sanduhr-2-0-als-Bausatz-im-heise-shop-erhaeltlich-3744205.html

በሜካኒካል እነዚህ ሮቦቶች ለመሥራት ቀላል ናቸው። እነሱ መሰረታዊ መገጣጠሚያዎችን ብቻ ይፈልጋሉ እና አንዳንድ ፈሳሽ እንቅስቃሴዎችን ሊፈጥሩ የሚችሉ ሁለት አንቀሳቃሾች አሏቸው። ይህ አወቃቀር የሚንቀሳቀስ መዋቅር ለመሥራት ፍላጎት ላላቸው ዲዛይነሮች ተስማሚ ነው። እኔ ግን ሜካኒካል መሐንዲስ ባልሆንኩ ፣ ኪነማቲክስን ወደ ኮድ ለመተርጎም በጣም ከባድ ሆኖ አግኝቼዋለሁ። ስለዚህ ይህንን በወደፊት ዲዛይኖችዎ ውስጥ በቀላሉ እንዲጠቀሙበት የወደፊቱን እና የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክን የሚለካውን መሠረታዊ የአርዱዲኖ ኮድ እሰጣለሁ!;-)

እባክዎን ከዚህ በታች ያለውን ኮድ ያውርዱ!

* አርትዕ - ለተመሳሳይ ፕሮጀክት https://haply.co * ላይ ይመልከቱ

ደረጃ 1 - መዋቅሩን መገንባት

እርስዎ ባሰቡት ዓላማ ላይ በመመስረት በመጀመሪያ የ 5 ትስስር መዋቅርን ዲዛይን ማድረግ አለብዎት። ልኬቶችን ፣ ሊጠቀሙባቸው የሚፈልጓቸውን አንቀሳቃሾችን እና ለስላሳ እንቅስቃሴዎች መገጣጠሚያዎችን እንዴት ማያያዝ እንደሚችሉ ያስቡ።

ለሙከራዬ ፣ ኮዴን በክፍት ማዕቀፎች ውስጥ በተሰራው በማክዬ ላይ በተከታታይ በተቆጣጠረው አርዱinoኖ DUE ላይ ኮዴን እመራለሁ። ፕሮግራሙ ከአንድነት 3 ዲ የተመሠረተ የመንዳት አስመሳይ ጋር ለመገናኘት የ UDP ግንኙነትን ይጠቀማል።

የ Scribble ፕሮቶታይፕ 5 ሚሜ ተሸካሚዎችን ይጠቀማል እና ከ 5 ሚሜ ሌዘር-ተቆርጦ አሲሪሊክ የተሰራ ነው። አንቀሳቃሾቹ ለማንቀሳቀስ ፣ ቦታን ለማንበብ እና ተለዋዋጭ ኃይል ለማውጣት የሚያስችሉት የፍራንክ ቫን ቫሌንሆፍ ሃፕቲክ ሞተሮች ናቸው። ይህ ለ Scribble ለሚፈልጉት የሃፕቲክ ባህሪዎች ተስማሚ ያደርጋቸዋል። ስለ ተዋናዮቹ የበለጠ እዚህ ይገኛል

ደረጃ 2 የሃርድዌርዎን እሴቶች ይወቁ

የወደፊቱ ኪነ-ጥበባት በ ‹Plot ሰዓት ›የአየር ሁኔታ ጣቢያ በ SAP ላይ የተመሠረተ ነው

በእነሱ ውቅር ውስጥ እንደሚታየው ክንድ ለመሳል ጠቋሚ እንዲይዝ ተዘርግቷል። ለጽሕፈት አምሳያው ምንም ዓላማ ስለሌለ ይህ ተወግዷል። ይህንን አካል መልሰው ለማከል ከፈለጉ ኮዳቸውን ይፈትሹ። በስዕሉ ውስጥ ያሉት ስሞች በእኔ ውቅር ውስጥ አንድ ዓይነት ሆነው ይቆያሉ።

በሃርድዌርዎ ላይ በመመስረት ስልተ ቀመር የሃርድዌርዎን ባህሪዎች ማወቅ አለበት-

int leftActuator ፣ rightActuator; በዲግ ውስጥ ለተግባር አቀባዩ ለመጻፍ // አንግል ፣ የበለጠ ትክክለኛነት ከፈለጉ ወደ ተንሳፋፊዎች ይለውጡ

int posX ፣ posY; // የጠቋሚው ቦታ መጋጠሚያዎች

የግብዓት እሴቶችዎን ጥራት ያዘጋጁ

int posStepsX = 2000;

int posStepsY = 1000;

የማዋቀርዎ ልኬቶች ፣ እሴቶች በ mm ውስጥ ናቸው (የ SAP ሥዕሉን ይመልከቱ)

#መግለፅ L1 73 // ርዝመት የሞተር ክንድ ፣ የ SAP ስዕል ይመልከቱ (ግራ እና ቀኝ አንድ ናቸው)

#መግለፅ L2 95 // ርዝመት ማራዘሚያ ክንድ ፣ የ SAP ስዕል ይመልከቱ (ግራ እና ቀኝ አንድ ናቸው)

ነጥቡ ለመንቀሳቀስ #ጥራት ያለው ክልል ኤክስ 250 // ከፍተኛው ክልል በ X አቅጣጫ (ከግራ ወደ ቀኝ ፣ 0 - maxVal)

ነጥቡ እንዲንቀሳቀስ #ጥራት ያለው ክልል Y 165 // ከፍተኛው ክልል በ Y አቅጣጫ (መሃል ላይ በሚቆይበት ጊዜ ከ 0 እስከ ከፍተኛው መድረሻ)

#define originL 90 // ከአብዛኛው minumim X እሴት እስከ ተዋናይ ማዕከል አቀማመጥ ርቀት ማካካሻ

#የጥራት አመጣጥ R 145 // ከአብዛኛው minumim X እሴት እስከ አንቀሳቃሽ ማእከል አቀማመጥ ርቀትን ፣ በሁለቱ ሞተሮች መካከል ያለው ርቀት በዚህ ሁኔታ ውስጥ ነው

ደረጃ 3 - ወደፊት ኪኔሜቲክስ

በቀደመው ደረጃ እንደተጠቀሰው ፣ ወደፊት የሚገመቱት ኪንማቲክዎች በ SAP ስልተ ቀመር ላይ የተመሰረቱ ናቸው።

ባዶው ቀደም ሲል የተገለጹትን የግራ እና ቀኝ ተዋናይ የሚፈለገውን የማዕዘን እሴቶችን ያዘምናል። በእሱ ውስጥ በተሰኩት የ X እና Y እሴቶች ላይ በመመርኮዝ ጠቋሚው ወደዚህ ቦታ እንዲደርስ ትክክለኛውን ማዕዘኖች ያሰላል።

ባዶ set_XY (ድርብ ቲክስ ፣ ድርብ ታይ) // የግቤት የእርስዎን X እና Y እሴት {// የሚያስፈልጉን አንዳንድ ቫልሶች ግን ለረጅም ድርብ dx ፣ dy ፣ c ፣ a1 ፣ a2 ፣ Hx ፣ Hy; // በእውነተኛ ዓለም int realX = ካርታ (Tx ፣ 0 ፣ posStepsX ፣ 0 ፣ rangeX) ውስጥ ወደ ውቅርዎ ክልል // የካርታ ግብዓት ጥራት ፤ /ከተገለበጠ int realY = ካርታ (ታይ ፣ posStepsX ፣ 0 ፣ 0 ፣ rangeY) ካርታ ከሆነ/ይቀያይሩ ፤ // ካርታ ከተገለበጠ/ከተለወጠ/ይለዋወጡ // የግራ አንግል/ካልሲ አንግል // cartesian dx/dy dx = realX - originL; // ማካካሻ dy = realY ን ያካትቱ; // የዋልታ ርዝመት (ሐ) እና አንግል (a1) c = sqrt (dx * dx + dy * dy); a1 = atan2 (dy, dx); a2 = የመመለሻ ማእዘን (L1 ፣ L2 ፣ ሐ); leftActuator = ፎቅ (((M_PI - (a2 + a1)) * 4068) / 71); // የመጨረሻ አንግል እና ከሬድ ወደ deg // calc ማዕዘን ለትክክለኛው አንቀሳቃሹ dx = realX - originR; // ማካካሻ dy = realY ን ያካትቱ; c = sqrt (dx * dx + dy * dy); a1 = atan2 (dy, dx); a2 = የመመለሻ ማእዘን (L1 ፣ L2 ፣ ሐ); rightActuator = ፎቅ (((a1 - a2) * 4068) / 71); // የመጨረሻ አንግል እና ከራድ ወደ deg} ይቀይሩ

ለማእዘን ስሌት ተጨማሪ ባዶነት;

ድርብ የመመለሻ ማእዘን (ድርብ ሀ ፣ ድርብ ለ ፣ ድርብ ሐ) {// በ c እና በመመለስ አኮስ መካከል (ለ * ሀ + ሐ * ሐ - ለ * ለ) / (2 * ሀ * ሐ)) የኮሲን ደንብ። }

ደረጃ 4 - የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክ

የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክዎች በተቃራኒው ይሰራሉ። የእንቅስቃሴዎችዎን አዙሪት በዲግሪዎች ውስጥ ይሰኩ እና ባዶው ቀደም ሲል የተገለጸውን ቦታ ያዘምናል።

እባክዎን የእቃውን አንግል ማንበብ የሚችል አንቀሳቃሾች ወይም የተለየ ዳሳሽ ያስፈልግዎታል። በእኔ ሁኔታ ፣ አቋማቸውን በአንድ ጊዜ ማንበብ እና መፃፍ የሚችሉ ተዋናዮችን እጠቀም ነበር። አንግልዎ በትክክል እንደተነበበ እርግጠኛ ለመሆን በዚህ ለመሞከር ነፃነት ይሰማዎት እና አንድ ዓይነት ልኬትን ማከል ያስቡበት።