[አርዱinoኖ ሮቦት] እንዴት ተንቀሳቃሽ እንቅስቃሴ ሮቦት እንደሚሰራ - አውራ ጣቶች ሮቦት - ሰርቮ ሞተር - የምንጭ ኮድ 26 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

አውራ ጣቶች ሮቦት። የ MG90S servo ሞተር የ potentiometer ን ተጠቅሟል። በጣም አስደሳች እና ቀላል ነው! ኮዱ በጣም ቀላል ነው። እሱ ወደ 30 መስመሮች ብቻ ነው። እንቅስቃሴን የሚይዝ ይመስላል።

እባክዎን ማንኛውንም ጥያቄ ወይም ግብረመልስ ይተዉ!

[ትምህርት]

• የምንጭ ኮድ
• 3 ዲ ማተሚያ ፋይሎች

[ስለ ሠሪው]

Youtube

ደረጃ 1: ARDUINO ክፍሎች

Arduino IDE ን ይጫኑ

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

CH340 ሾፌር ጫን (ለቻይንኛ ስሪት)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

አውርድ - የምንጭ ኮድ

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• እንደሚመለከቱት ዚፕ ፋይል አለ። ሁሉንም ፋይል ያውጡ እና የምንጭ ኮድ ፋይልን ሁለቴ ጠቅ ያድርጉ።

ቦርድ / ፕሮሰሰር / ኮም ወደብ ይምረጡ

• አርዱዲኖ ናኖ
• ATmega328P (የድሮ ጫኝ ጫኝ)

አርዱዲኖ ናኖዎን ይሰኩ

የዩኤስቢ ገመዱን ይሰኩ እና አዲስ ወደብ ይመጣል።

ብቅ ያለ ኮም ወደብ ያግኙ / ይምረጡ

• የታየውን ወደብ ጠቅ ያድርጉ እና የሰቀላ ቁልፍን ይምቱ
• የሰቀላ ቁልፍን ይምቱ

ደረጃ 2: 3 ዲ የህትመት ክፍሎች

የ 3 ዲ አምሳያ ፋይሎችን ከ Thingiverse ያውርዱ

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

ሁሉንም ክፍሎች አንድ በአንድ ያትሙ

ደረጃ 3 የወረዳ ክፍል

የአርዱዲኖ ናኖ ማስፋፊያ ሰሌዳ ይጠቀሙ። አርዱዲኖ ናኖ ራሱ ብዙ ፒኖች ስለሌሉት የማስፋፊያ ሰሌዳ መጠቀም ያስፈልግዎታል።

ከሞተር ጋር የተገናኘውን ሽቦ ሲመለከቱ ሶስት ቀለሞችን ማየት ይችላሉ። ቢጫ ፣ ቀይ እና ቡናማ። ቡናማ ከ G (መሬት) ጋር መገናኘት አለበት።

በሚቀጥሉት ደረጃዎች ፣ እንደገና በቅርበት እንመለከተዋለን።

ደረጃ 4 የሃርድዌር ክፍል - ሁሉንም ክፍሎች ያዘጋጁ

[ክፍሎች]

• 1 x አርዱዲኖ ናኖ
• 1 x አርዱinoኖ ናኖ ማስፋፊያ ቦርድ
• 6 x ሰርቮ ሞተርስ
• 2 x የአሻንጉሊት የዓይን ኳሶች
• 12 x የሾሉ ብሎኖች (2 * 6 ሚሜ)

[መሣሪያዎች]

• 3 ዲ አታሚ (አኔት ኤ 8)
• ፊልድ ለ 3 ዲ ህትመት (PLA 1.75 ሚሜ)
• ሽቦ ኒፐር
• ሽቦ ስቲፐር
• ትኩስ የቀለጠ ሙጫ ጠመንጃ
• Screw Driver (+)
• የኤሌክትሮኒክ ቴፕ
• የመሸጫ መሳሪያዎች (ሀኮኮ)
• የመሸጫ እጅ
• የኤሌክትሪክ ጠመዝማዛ

ደረጃ 5: 3 የ Servo ሞተሮችን ወደ ቦታ ዳሳሽ ይለውጡ

የሚከተሉት ደረጃዎች የ servo ሞተር ወደ አቀማመጥ ዳሳሽ እንዴት እንደሚቀይሩ ያሳዩዎታል። በመሠረቱ አብዛኛዎቹ የ servo ሞተሮች የማዕዘን እሴትን ለማግኘት ፖታቲሞሜትር ወይም ኢንኮደር አላቸው።

ያንን ፖታቲሜትር ራሱ እንጠቀማለን። ጉዳዩን መክፈት ፣ ሰሌዳውን መበተን እና እንደገና ማደስ አለብን።

ደረጃ 6 - በጀርባው ላይ 4 ቦልን ይክፈቱ እና የፊት መያዣውን ይክፈቱ

በጣም ትንሽ ስለሆኑ ትንሽ የሾፌር ሾፌር ያስፈልግዎታል። ሞተሩ 3 ክፍሎች አሉት - ፊት ፣ አካል እና ጀርባ።

የፊት ጎን ሲከፍቱ ጊርስን ያያሉ። በእውነቱ ፣ ይህንን ሞተር እንደ “ሞተር” አንጠቀምም። ስለዚህ ፣ ጊርስ ከእንግዲህ በንድፈ ሀሳብ አስፈላጊ አይደለም። ግን የቀዶ ጥገናው አንግል አሁንም የማሽከርከር ውስንነት እንዲኖረው እኛ የተወሰነውን ክፍል እንጠቀማለን።

ደረጃ 7 - 3 ኛውን ማርሽ ያስወግዱ

በ servo ሞተር ውስጥ ያለው ፖታቲሜትር በ 180 ዲግሪ አካባቢ የሆነ የማዕዘን ውስንነት አለው። ፖታቲሞሜትር የራሱ የመገደብ ዘዴ አለው ግን በጣም ደካማ ነው። ብዙውን ጊዜ በቀላሉ ይሰበራል። እሱን ለመጠበቅ ፣ ማርሽ ሌላ ዘዴ ይሰጣል። የመጀመሪያው ማርሽ ከሁለተኛው ማርሽ ጋር የሚገናኝ የፕላስቲክ መከላከያ አለው።

ለጠቅላላው ክፈፍ የመጀመሪያውን ማርሽ በእርግጥ እንፈልጋለን ፣ ሁለተኛው ማርሽ ለገደብ ያስፈልጋል። ስለዚህ እኛ ልናስወግዳቸው አንችልም። በእነሱ ፋንታ ሦስተኛውን ማርሽ ማስወገድ እንችላለን።

ለምን አንድ ማርሽ ማስወገድ እንደምንፈልግ ትገረም ይሆናል። እነዚህ ሶስት የ servo ሞተሮች የማዕዘን መረጃን ለማግኘት ያገለግላሉ። በውስጣቸው ማርሽ ካለ ፣ እንቅስቃሴው ጠንካራ ይሆናል። ስለዚህ ፣ ከእነሱ አንዱን ማርሽ ማስወገድ አለብን።

ደረጃ 8-እንደገና ሽቦ / መሸጫ

ከሞተር ሞተሮች ጋር የተገናኙትን ሽቦዎች ይቁረጡ።

ደረጃ 9 የመሸጫ መሣሪያን ይጠቀሙ እና ቦርዱን ያላቅቁ

ደረጃ 10: ሽቦን ቆርጠው ለሽያጭ ያዘጋጁ

እና ጥቂት ማጣበቂያ ያስቀምጡ እና በኬብሉ ላይ የተወሰነ እርሳስ ያስቀምጡ

ደረጃ 11: ይሽጡ

በጣም ከግራ በኩል ቀይ ቢጫ እና ቡናማ

ደረጃ 12: በእሱ ላይ የተወሰነ ሙጫ ያስቀምጡ

እና የጀርባውን ጎን መልሰው ያግኙ

2 ተጨማሪ ፖታቲሜትር እንፈልጋለን። ለሌሎች ሁለት ሞተሮች ተመሳሳይ ሥራ ይስሩ

ደረጃ 13 የመጀመሪያውን የጋራ ቤዝ ያድርጉ

ይህንን ፕሮጀክት ለመሥራት የማብሰያ ሰሌዳ እጠቀም ነበር። እሱን ለመጠቀም ርካሽ እና ጠንካራ ነው። በቦርዱ ላይ ያለውን ክፈፍ ለመጠገን ፣ ሹል ጫፍ ያላቸውን ዊንጮችን መጠቀም ያስፈልግዎታል። በአንድ ጊዜ ቀዳዳ እና ክር ይሠራል።

6 ሞተሮች አሉ። በግራ በኩል 3 ሞተሮች የመጀመሪያው ሞተሮች ናቸው። በሌላ በኩል ፣ ከደረጃው በፊት የተሻሻሉ 3 ሞተሮች አሉ።

ደረጃ 14: የያውን የጋራ ያድርጉ

የ M2 * 6 ሚሜ ጠመዝማዛ መቀርቀሪያ መጠቀም ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 15 - ከመጀመሪያው ሞተር ጋር የያውን መገጣጠሚያ ያሰባስቡ

የመጨረሻውን ስዕል እንደሚመለከቱት ፣ መገጣጠሚያውን በአግድመት አቅጣጫ ማስቀመጥ ያስፈልግዎታል። እና ቦታው የሁለቱም ሞተር እና ፖታቲሞሜትር 90 ዲግሪ መሆን አለበት።

በሌላ አነጋገር ፣ እነዚያ የያ-መገጣጠሚያ 90 ዲግሪ በሰዓት አቅጣጫ ማሽከርከር እና ከዚያ ቦታ በሰዓት አቅጣጫ መዞር ይችላሉ።

ደረጃ 16: አርዱዲኖ ናኖን ከአርዱዲኖ ናኖ ማስፋፊያ ቦርድ ጋር ያሰባስቡ

አቅጣጫውን ያረጋግጡ። የዩኤስቢ ወደብ ከዲሲ መሰኪያ ጋር ተመሳሳይ ይሆናል።

ደረጃ 17 የመጀመሪያው ንብርብር ግንኙነት

ፖታቲሞሜትር ከአርዲኖ አናሎግ 0 ፒን ጋር ተገናኝቷል። በትክክል መሰካት አለብዎት። ይህ አርዱዲኖ ናኖ 8 ሰርጥ ADC (አናሎግ ዲጂታል መለወጫ) አለው። በመሠረቱ ፣ ፖታቲሞሜትሩ የአናሎግ ደረጃን ወይም ተለዋዋጭነትን ይሰጣል። የ ADC ፒኖችን በመጠቀም ያንን የቮልት እሴት ማንበብ ይችላሉ

በሌላ በኩል ፣ የ servo ሞተር ከአርዲኖ ዲጂታል 9 ጋር ተገናኝቷል። PWM (Pulse Width Modulation) በመጠቀም የ Servo ሞተሮች ቁጥጥር ሊደረግባቸው ይችላል። አርዱዲኖ ናኖ 6 ሰርጥ PWM ፒን (ፒን 9 ፣ 10 ፣ 11 ፣ 3 ፣ 5 እና 6) አለው። ስለዚህ ፣ እስከ 6 የ servo ሞተሮችን መጠቀም እንችላለን።

በዚህ ደረጃ ፣ የምንጭ ኮዱ እንደዚህ ይመስላል

#ያካትቱ

Servo servo [6]; ባዶነት ማዋቀር () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

ደረጃ 18 - ሁለተኛውን ንብርብር ይሰብስቡ

ሁለተኛው ንብርብር እንዲሁ ለመሥራት ቀላል ነው። ጥንቃቄ ማድረግ ያለብዎት ገመዱን ወደ አርዱዲኖ ሲሰኩ በትክክለኛው ቦታ ላይ ማድረጉ ነው።

• የግራ Servomotor ከፒን 10 ጋር ተገናኝቷል
• ትክክለኛው ፖታቲሜትር ከ A1 ጋር ተገናኝቷል

#ያካትቱ

Servo servo [6]; ባዶነት ማዋቀር () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1 ፣ ግቤት); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; ባዶ ክፍተት () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

ደረጃ 19 - የ 3 ኛ ንብርብር ፍሬሞችን ይሰብስቡ

ደረጃ 20 ፍሬሙን በ 2 ኛው ሞተር / ፖታቲሞሜትር ይሰብስቡ

ደረጃ 21: 3 ኛውን ሞተር ወደ የጋራ ፍሬም ውስጥ ይሰብስቡ

ደረጃ 22: ገመዱን ወደ አርዱዲኖ ይሰኩት

• 3 ኛ ሞተር ከፒን 11 ጋር ተገናኝቷል
• ሦስተኛው ፖታቲሜትር ከ A2 ጋር ተገናኝቷል

ኮድ እንደዚህ ይመስላል

#Servo servo ን ያካትቱ [6] ፤ ባዶ ቅንብር () {pinMode (A0 ፣ INPUT) ፤ pinMode (A1 ፣ ግቤት); pinMode (A2 ፣ ግቤት); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; ባዶ ክፍተት () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

ደረጃ 23: የአውራ ጣቶች ፍሬም ይሰብስቡ

ደረጃ 24: ማዕዘንን ይፈትሹ እና ያስተካክሉ

የዩኤስቢ ገመዱን በማንኛውም የኃይል ምንጭ ውስጥ ያስገቡ እና ሮቦቱ በቅርቡ ይብራራል። አንግል ትንሽ የተለየ ሊሆን ይችላል። አንግልን አንድ በአንድ ያስተካክሉ።

ደረጃ 25 - አንድ ተጨማሪ ሮቦት?

አንድ ተጨማሪ ሮቦት መሥራት ከፈለጉ ፣ ሊያደርጉት ይችላሉ። Servos ን ወደ 3 ፣ 5 እና 6 ይሰኩ።

#Servo servo ን ያካትቱ [6]; ባዶነት ማዋቀር () {pinMode (A0 ፣ INPUT) ፤ pinMode (A1 ፣ ግቤት); pinMode (A2 ፣ ግቤት); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11); servo [3].attach (3); servo [4].attach (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5]. ጻፍ (ካርታ (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

ደረጃ 26: ተከናውኗል

ማንኛውም ጥያቄ ካለዎት እባክዎን ለመተው ነፃነት ይሰማዎት:)

በማይክሮ ተቆጣጣሪ ውድድር ውስጥ ሯጭ