ክፍት ምንጭ ዴልታ ሮቦት 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

መግቢያ ፦

ከዴልታ 3 ዲ አታሚዎች በተጨማሪ በኢንዱስትሪው ውስጥ ለዴልታ ሮቦት በጣም የተለመደው አጠቃቀም በዚህ መማሪያ ውስጥ የመምረጥ እና የማሽን ማሽን እንሠራለን። ይህ ፕሮጀክት ለማጠናቀቅ ትንሽ ጊዜ ወስዶብኛል እና በጣም ፈታኝ ነበር ፣ የሚከተሉትን ያካትታል

• የሜካኒካል ዲዛይን እና የአዋጭነት ፍተሻ
• የሜካኒካዊ መዋቅሩን ፕሮቶታይፕ ማድረግ እና መሥራት
• የኤሌክትሪክ ሽቦ
• ሶፍትዌር እና ግራፊክ የተጠቃሚ በይነገጽ ልማት
• ለራስ -ሰር ሮቦት የኮምፒተር እይታን መተግበር (አሁንም በዚህ ክፍል ውስጥ የእርስዎን እገዛ ይፈልጋሉ

ደረጃ 1 ሜካኒካል ዲዛይን

ሮቦቱን መሥራት ከመጀመሬ በፊት በ Fusion 360 ላይ ዲዛይን አድርጌዋለሁ እና እዚህ የ 3 ዲ አምሳያ ፣ ዕቅዶች እና አጠቃላይ እይታ እነሆ-

የዴልታ ሮቦት ውህደት 3 ዲ አምሳያ በዚህ አገናኝ ቀዳዳውን 3 ዲ አምሳያ ማውረድ ይችላሉ።

ከ 3 ዲ አምሳያው ትክክለኛ ልኬቶችን በዚያ መንገድ የበለጠ ትክክለኛ ማድረጉ የተሻለ ነው።

እንዲሁም የእቅዶቹ የፒዲኤፍ ፋይሎች በጦጡ ፕሮጀክት ገጽ ላይ በ https://tunmaker.tn/ ላይ ለማውረድ ይገኛሉ።

በእኔ ስቴፐር ሞተርስ ከፍተኛው የማሽከርከሪያ ኃይል መሠረት ትክክለኛ ልኬቶችን መምረጥ ትንሽ ፈታኝ ነበር። መጀመሪያ በቂ አልነበረም 17 ስለዚህ በቂ አልሆነም ስለዚህ እኔ ነማ 23 ን አሻሽዬ እና በኔ 23 መደበኛ torque መሠረት በስሌት ከተረጋገጠ በኋላ ሮቦቱን ትንሽ አደረግሁት። ሌላ ልኬትን ለመጠቀም ከፈለጉ መጀመሪያ እንዲያጸድቋቸው እመክራለሁ።

ደረጃ 2 - ስብሰባ

በድር ጣቢያዬ የፕሮጄክት ገጽ ላይ ለማውረድ የ 3 ዲ ማተሚያ STL ፋይሎችን ማግኘት

በትር ግንኙነቱን እና የመጨረሻውን ተፅእኖ ፈጣሪውን በ 3 ዲ በማተም ይጀምሩ። ከዚያ በኋላ ለመሠረት እንጨት ወይም አረብ ብረት ይጠቀሙ እኔ የ CNC ን ለትክክለኛነት እንዲሁም ለእጆችዎ እንዲወስኑ እመክራቸዋለሁ እኔ ከአሉኮቦንድ ለሱቅ ግንባሮች ጥቅም ላይ የሚውለውን ቁሳቁስ የተሠራው በሁለት ቀጭን የአሉሚኒየም ሉህ 3 ሚሜ ውፍረት ባለው ከጎማ ሳንድዊች የተሰራ ነው።

በመቀጠልም በደረጃዎች ላይ ለመገጣጠም ፣ በ 100 ሚሜ ተቆርጦ በደረጃዎቹ ላይ ለመገጣጠም የተቦረቦሩ በ L ቅርጽ ባለው ብረት ላይ መሥራት አለብን (ፍንጭ - ቀበቶውን ማወዛወዝ እንዲችሉ ቀዳዳዎቹን ሰፋ ማድረግ ይችላሉ)

ከዚያ በክር 6 ሚሜ Ø በትሮች ፣ ለግንባር ትስስሮች 400 ሚሜ ርዝመት መቆረጥ አለበት ከዚያም በኳሱ መገጣጠሚያ ላይ ተጣብቆ ወይም ሙቅ ተጣብቋል እኔ ይህንን ጂግ ተጠቅሜ ሁሉም ተመሳሳይ ርዝመት እንዳላቸው ለማረጋገጥ ሮቦቱ ትይዩ መሆን አስፈላጊ ነው።

በመጨረሻም የ 50 ሚሜ Ø መዞሪያውን ለሚያገናኘው ሮቦት ምሰሶ ነጥብ ለመጠቀም የ 12 ሚሜ Ø ዘንጎቹ ወደ 130 ሚሜ ያህል ርዝመት መቀነስ አለባቸው።

አሁን ሁሉም ክፍሎች ዝግጁ ስለሆኑ በስዕሎቹ ላይ እንደሚታየው ቀጥታ ወደ ፊት የሚሆነውን ሁሉ ማሰባሰብ መጀመር ይችላሉ። እኔ ከሠራሁት በተሻለ ሁሉንም ነገር ለመያዝ እንደቻልኩ እንደ ሮዝ ዓይነት አንድ ዓይነት ድጋፍ ያስፈልግዎታል። part2 ቪዲዮ = ዲ.

ደረጃ 3 የኤሌክትሪክ ክፍል

ለኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች እኛ ሮቦትን ከ GRBL ጋር ስለምንነዳ የሲኤንሲ ማሽንን እንደመገጣጠም ነው። ቀጥታ አርዱዲኖ

ደረጃ ሰጭዎችን ፣ አሽከርካሪዎችን እና አርዱዲኖን ከገጠሙ በኋላ ፣ አሁን ባዶውን የሚያስችለውን የ 5 ቮ ቅብብል ለማግበር የአርዲኖውን D13 ፒን ይጠቀማል ፣ የ 12 ቮ ፓምፕ በርቶ እንዲቆይ እና መምጠቱን በ 2/3 የአየር ግፊት ቫልቭ እንዲነቃ መርጫለሁ። በዙሪያዬ የተቀመጠ አንድ ነበረኝ።

የተሟላውን የኤሌክትሮኒክስ ሽቦ መስመርን አካትቻለሁ እና ሁሉንም የእርምጃ አሽከርካሪዎቼን ወደ 1.5 ኤ እና 1/16 ደረጃ ጥራት አዋቅሬአለሁ። ሁሉንም ነገር በአሮጌ ፒሲ መያዣ ውስጥ እንደ ማቀፊያ

ደረጃ 4: ሶፍትዌር

እኛ ማድረግ ያለብን ዋናው ነገር GRBL ን ከ Github ማከማቻው በማውረድ/በመዝጋት የ 0.9 ስሪቱን እጠቀም ነበር ነገር ግን ወደ 1.1 (አገናኝ https://github.com/grbl/grbl) ማዘመን ይችላሉ። ቤተመፃህፍቱን ወደ አርዱዲኖ ቤተመፃህፍት አቃፊ ያክሉ እና ወደ አርዱዲኖ ይስቀሉት።

አሁን GRBL በእኛ አርዱinoኖ ላይ ያገናኘዋል ፣ ተከታታይ መቆጣጠሪያውን ይክፈቱ እና ከሮቦት ውቅርዎ ጋር ለማዛመድ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ነባሪ እሴቶችን ይለውጡ

እኔ የ 50 ሚሜ እና የ 25 ሚሜ መዞሪያ => 50/25 = 1/2 ቅነሳ እና የ 1/16 ኛ ደረጃ ጥራት እጠቀም ነበር ስለዚህ 1 ° አንግል 18 ደረጃዎች/° ነው

አሁን ሮቦቱ በ demo.txt ፋይል ውስጥ እንደሚታየው የ gcode ትዕዛዞችን ለመቀበል ዝግጁ ነው-

M3 & M4 ==> ቫክዩምን ያግብሩ / ያቦዝኑ

X10 ==> የእርከን X ን ወደ 10 ° ያንቀሳቅሱ

X10Y20Z -30.6 ==> የእርከን ደረጃን X ወደ 10 ° & Y ወደ 20 ° እና Z ወደ -30.6 ° ያንቀሳቅሱ

G4P2 ==> ለሁለት ሰከንዶች ይጠብቁ (መዘግየት)

በዚህ ጊዜ ከማንኛውም የ gcode ላኪ ጋር እንደ መልቀም እና ማስቀመጥ ያሉ አስቀድሞ የተዋቀሩ ተግባሮችን እንዲደግም ማድረግ ይችላሉ።

ደረጃ 5 - GUI እና የምስል ሂደት

በዚህ ላይ እኔን ለመከተል የኮዲውን እና በይነገጹን በማለፍ GUI ን የሚያብራራውን ቪዲዮዬን ማየት ያስፈልግዎታል-

GUI በቪዥዋል ስቱዲዮ 2017 ነፃ የማህበረሰብ ስሪት የተሰራ ነው ፣ አቋሙን ለመወሰን ከኪነማቲክስ ስሌቶች ከ https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ ኮዱን አስተካክዬዋለሁ። የ EmguCV ቤተ -መጽሐፍት ለምስል ማቀነባበር እና ቀላል ሂሳብ የመጨረሻውን ውጤት ሰጪውን ወደ ጠርሙስ ካፕዎች አቀማመጥ ለመውሰድ እና እነሱን ለማስቀመጥ አስቀድሞ የተቀመጠ አቀማመጥ ነው።

ከጊቲቡብ ማከማቻዬ ወይም ከሁሉም የምንጭ ኮዱ ከሮቦቱ ጋር ለመሞከር የዊንዶውስ ትግበራውን ማውረድ እና ተጨማሪ ሥራ እና ማረም ስለሚያስፈልገው በእሱ ላይ እንድገነባ እርዳኝ። ይጎብኙት እና ከእኔ ጋር ያሉትን ችግሮች ለመፍታት ይሞክሩ ወይም አዲስ ሀሳቦችን ሊረዱ ለሚችሉ ሰዎች ይመክሩት። በኮዱ ላይ የእርስዎን አስተዋፅኦ እንዲሰጡ እና በሚችሉት መንገድ ሁሉ እንዲደግፉኝ እጠይቃለሁ።

አሁን ይህንን አስደናቂ ፕሮጀክት በመፈተሽ አመሰግናለሁ እና ለተጨማሪ ይከታተሉ።

ተከተለኝ ፦