ICBob - ቦብ አነሳሽነት ቢፒድ ሮቦት 10 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

እኛ ከብሪድቪል ደላዌር የህዝብ ቤተመፃህፍት የወጣት ምናባዊ ክለብ ነን። ስለ ኤሌክትሮኒክስ ፣ የኮምፒተር ኮድ ፣ 3 ዲ ዲዛይን እና 3 -ል ህትመት እየተማሩ አሪፍ ፕሮጄክቶችን እንሠራለን።

ይህ ፕሮጀክት የቦቢ ቢፒድ አርዱinoኖን መሠረት ያደረገ ሮቦት የእኛ መላመድ ነው። እኛ የምንወደውን የአርዱዲኖ የኃይል ምንጭ የሆነውን የ Powerbot ስልክ የኃይል ባንክን ለመጠቀም አካልን እንደገና ዲዛይን አድርገናል። ይህ ርካሽ ሊሞላ የሚችል 5 ቮልት የኃይል ምንጭ የእኛን የአርዲኖ ፕሮጀክቶችን ለማብራት በጣም ጥሩ ነው እና በማንኛውም የዩኤስቢ ግድግዳ ባትሪ መሙያ ይሞላል። እኛ በጣም አስደናቂ በመሆናቸው ብቻ የ 3 ጣት ጫማዎችን ከአርፔድድ ቢፒድ ሮቦት አስተካክለናል። የሚያስፈልጉዎትን ክፍሎች የት እንደሚያገኙ ፣ ሮቦቱን እንዴት እንደሚገጣጠሙ እና አልፎ ተርፎም እንዲራመዱ አንዳንድ ቀላል የአርዱዲኖ ኮድ እንሰጥዎታለን። አስራ አንድ የአይሲቢብ ሮቦቶቻችንን ለመስራት ጥሩ ጊዜ አሳልፈናል። አንድን ለራስዎ እንዴት ማድረግ እንደሚችሉ ለመማር ከፈለጉ ማንበብዎን ይቀጥሉ።

ደረጃ 1: የሚያስፈልጉዎት ክፍሎች እና መሣሪያዎች

ICBob ለሚከተሉት ክፍሎች ስብስብ የተነደፈ ነው። መተካት የሚቻል ቢሆንም እነሱ እንዲሠሩ ለማድረግ አካልን መለወጥ ያስፈልግዎታል። የእኛ ተወዳጅ አቅራቢ Yourduino.com ነው ፣ ግን ለአንዳንድ ዕቃዎች ወደ አማዞን ወይም ኢባይ መሄድ ያስፈልግዎታል።

የምርት ተገኝነት ዝመና- Yourduino ከአሁን በኋላ ማይክሮ አስማተኛውን ተሸክሞ በዳጉ እየተቋረጡ ነው ይላል። የዳጉ ድር ጣቢያ አሁንም ድረስ https://www.dagurobot.com/goods.php?id=137 አሏቸው እና እነሱ ካልተገኙ የ S4A ኢዲዩ ተቆጣጣሪው ምትክ ጠብታ ነው እና በ 5 ቮልት ይሠራል።

ክፍሎች

• 1x- ሚክሮሮ አስማተኛ ተቆጣጣሪ
• 4x- SG 90 servo
• 1x- HC-SR04 Ultrasonic sensor
• 1x- ፓወርቦት የኃይል ባንክ 2600 ሚአሰ (3000 ሚአሰ ፓወርቦቱ ትልቅ ዲያሜትር ያለው እና አይመጥንም)
• 1x- ሴት ሚክሮሮ ዩኤስቢ ወደ DIP 5-Pin Pinboard
• 1x- 20 ሴሜ 40 ፒን ጠፍጣፋ የኬብል ሴት ጫፎች
• 1x- 10 ኪ resistor
• 4x- 2-56 x 3/8 የራስ-ታፕ ዊንሽኖች (አማራጭ ትኩስ ሙጫ)

3 ዲ ህትመቶች - የ stl ፋይሎች በ Thingiverse ነገር ላይ ይገኛሉ - 1313344

• 1x- አካል
• 1x- ቅርፊት
• 2x- ጉልበት
• 1x- ግራ እግር
• 1x- የቀኝ እግር

መሣሪያዎች

• ኮምፒውተር ከአርዱዲኖ አይዲኢ ጋር
• አርዱዲኖ በቤተ -መጽሐፍት VarSpeedServo ላይ ያክላል
• ሚክሮሮ አስማተኛ ነጂ (ለአንዳንድ ስርዓተ ክወናዎች ያስፈልጋል)
• 3 ዲ አታሚ (ወይም ክፍሎቹ ተሠሩ)
• 3 ዲ ክፍል የማፅጃ መሣሪያዎች
• የመሸጫ መሣሪያ (በዩኤስቢ አስማሚው ላይ ላሉት ፒኖች ብቻ)
• ሙቅ ሙጫ ጠመንጃ
• አነስተኛ የፊሊፕስ ዊንዲቨር
• የዩኤስቢ ባትሪ መሙያ

ይህ አስተማሪ የአርዱዲኖ አጠቃቀም መሠረታዊ ዕውቀት እንዳለዎት ያስባል። ለአርዱዲኖ አዲስ ከሆኑ በ https://www.arduino.cc/ ላይ የበለጠ መማር ይችላሉ።

ለ MICRO አስማተኛ ቦርድ ይምረጡ - Arduino Pro ወይም Pro Mini (3.3V ፣ 8MHz) w/ ATmega328

ስዕሎቻችንን ለመጠቀም የ Korman VarSpeedServo ቤተ -መጽሐፍት ያስፈልግዎታል። ስለ እሱ ቤተ -መጽሐፍት የበለጠ እዚህ ማወቅ ይችላሉ ነገር ግን ከአዲሱ IDE ጋር ተኳሃኝ የሆነውን የእኛን ማውረድ ከዚህ በታች ይጠቀሙ። ከዚህ በታች የ VarSpeedServo.zip ፋይልን ያውርዱ እና ወደ አርዱዲኖ/ቤተመፃህፍት አቃፊዎ ያውጡት።

የእርስዎ ስርዓት ተቆጣጣሪውን ካላወቀ MICRO Magician CP210x ሾፌር መጫን ሊኖርብዎት ይችላል። ይህ ጣቢያ ሾፌሩ https://www.pololu.com/docs/0J7/all ን በመጫን ሊረዳ ይችላል

ደረጃ 2 መገንባት እንጀምር - እግሮችን ይሰብስቡ

ለእዚህ ደረጃ 2 - 3 ዲ የታተሙ ጉልበቶች እና 4 የ servo ጥቅሎች ያስፈልግዎታል።

ጉልበቶቹን በማፅዳት ይጀምሩ። የ 2 servo ቀንድ ቀዳዳዎች ነጠላ -ጎን servo ቀንዶች እንዲገጥሙ ያስፈልጋል። እኛ በደብዳቤ L (.290) መጠን ባለው የቁፋሮ ቢት አጸዳናቸው። አንድ ምሰሶ ቀዳዳ እግሩ ላይ ያለውን ምሰሶ መግጠም አለበት። በ # 2 (.220) መጠን ቁፋሮ ቢት አጸዳናቸው።

4 ቱን የ servo ቀንዶች በጉልበቶች ውስጥ ያስገቡ። ከ ‹servo› ጥቅል ጋር ከመጡት ትላልቅ ብሎኖች አንዱን በመጠቀም ቀንድውን ያያይዙ። መከለያውን ከጉልበት ጎን በኩል ያስገቡ እና በ servo ቀንድ ላይ ወደ አንድ ትንሽ ቀዳዳዎች ያጥብቁ። ለአንዱ ጠመዝማዛ ከማሽከርከሪያው ጋር በአንድ ማዕዘን ላይ ማጠንጠን አለብዎት ግን ሊቻል ይችላል። ከፈለጉ ከጎን መቁረጫ ማያያዣዎች ጋር የሚጣበቁትን የመጠምዘዣ ነጥቦችን መቁረጥ ይችላሉ።

4 የ servo spindles በጉልበቶች ላይ ከመያያዙ በፊት መሃል መሆን አለባቸው። የግማሽ መንገድ ነጥቡን ለማግኘት በመዞሪያው በኩል ቀስ ብሎ በማሽከርከር ይህንን በእጅዎ ማድረግ ይችላሉ። የተሻለ መንገድ አንድ servo ን ከፒን 12 ጋር ማያያዝ ነው። የ icbob_servo_center.zip ፋይልን ከዚህ በታች ያውርዱ። ወደ አርዱዲኖ ማውጫዎ ያላቅቁ። ከዚያ ይህንን የአርዱዲኖ ንድፍ ለእያንዳንዱ ሰርቪስ ያሂዱ።

የጭን (የላይኛው) ሰርቪስን ወደ ጉልበቶች በማሰባሰብ ይጀምሩ። ሽክርክሪቱን ሳያንቀሳቅሱ የሂፕ ሰርቪሱን ከጉልበት ጋር ትይዩ አድርገው ከሌላው የ servo ቀንድ (ከፊት) ጋር ያያይዙታል። ከ ‹servo› ጥቅል በአንድ ትንሽ ስፒል ደህንነቱ የተጠበቀ። ለሌላ ጉልበት ይድገሙት።

አሁን ለቁርጭምጭሚቱ servos። እግሮች እርስ በእርስ መስተዋት ምስሎች እንዲሆኑ የቀኝ እና የግራ ቁርጭምጭሚቶች እንደሚኖርዎት ያስታውሱ። የቁርጭምጭሚት servo ን ለመገጣጠም ጉልበቱን በትንሹ ማሰራጨት አለብዎት ፣ ስለዚህ በፎቶው ውስጥ ከመታጠፍዎ በፊት servo ን ያዙሩት። በትንሽ ስፒል ደህንነቱ የተጠበቀ። በቀኝ እና በግራ እግር እንዲጨርሱ በሌላ ጉልበት ይድገሙ።

ደረጃ 3 - መገንባት - እግሮችን ከሰውነት ጋር ያያይዙ

ለዚህ ደረጃ 2 የእግር ስብሰባዎች እና 3 ዲ የታተመ መሠረት ያስፈልግዎታል። እንዲሁም (4) 2-56x3/8 የራስ-ታፕ ዊንጮችን ወይም ትኩስ ሙጫ ያስፈልግዎታል።

የእግረኛው ስብሰባ በጅቡ servos በኩል ከመሠረቱ ጋር ይያያዛል። የመጀመሪያው መንገድ 2 servo ሽቦዎች ከመሠረቱ ግርጌ በኩል ይነሳሉ። መብቶችን ያስቡ እና ይተዋሉ። ስዕሉ እንደሚያሳየው የቁርጭምጭሚቱ ሽቦ በግማሽ ጨረቃ መቆራረጥ ውስጥ ያበቃል ነገር ግን ሰርቪው ከማያያዝዎ በፊት የቁርጭምጭሚቱ ሽቦ ሊኖርዎት ይገባል። የሂፕ ሽቦ (ወደ ሰርቪው የሚገባበት) በመጀመሪያ አራት ማዕዘን ቀዳዳውን (ወደ ፊት) እንዲያልፍ servo ን ማጠፍ አለብዎት። እሱ ጥብቅ ነው ፣ ግን የኋላው ጫፍ ልክ ወደ ውስጥ መንሸራተት አለበት። አሁን መሠረቱን ያዙሩት እና ሰርቨርውን በ 2 ዊንችዎች ይጠብቁ ወይም በአማራጭ ትኩስ ሙጫ መሥራት አለበት። ለሌላው እግር ሂደቱን ይድገሙት።

ደረጃ 4: መገንባት - እግሮችን ያያይዙ

ለዚህ እርምጃ ወደ ስብሰባዎ ለመጨመር የግራ እግር እና ቀኝ እግር ያስፈልግዎታል። እነሱ በሙቅ ተጣብቀዋል ስለዚህ የሙጫ ጠመንጃውን ያቃጥሉ።

በእግሮቹ ውስጥ ያሉትን ቀዳዳዎች በደንብ ማፅዳቱን ያረጋግጡ። ካጸዱ በኋላ ቀስ ብሎ ሙከራውን ከእግርዎ ጋር ይጣጣሙ። በጉልበቱ ውስጥ ያለው የምሰሶ ቀዳዳ በእግሩ ላይ ካለው የምስሶ ፒን ጋር የሚስማማ መሆኑን ያረጋግጡ። ጥብቅ ከሆነ እግሩን ወደ ኋላ ለመመለስ በ servo እና በእግር መካከል ቀጭን ስክሪፕት መጠቀም ጥሩ ነው። ጥሩ የሙከራ ብቃት ካገኙ በኋላ በእግርዎ ላይ የሙቅ ሙጫ አንድ ሳንቲም መጠን Glob ያድርጉ እና ከዚያ servo ን ወደ እግሩ ይጫኑ። ከምሰሶው አካባቢ አጠገብ ሙጫ ከማግኘት ይቆጠቡ። የእርስዎ ቦት በእግሩ ላይ እንዲቆም ለሌላኛው ወገን ይድገሙት።

ደረጃ 5 - ሽቦ - ሰርቪስ እና ኃይል

በዚህ ደረጃ የ MICRO አስማተኛ መቆጣጠሪያ ፣ የማይክሮ ዩኤስቢ አስማሚ ቦርድ ከጭንቅላት ፒን ፣ ጠፍጣፋ ገመድ እና ከቆመ ቦት ያስፈልግዎታል። በዚህ ደረጃ ውስጥ የሚሸጡ እና ትኩስ ማጣበቂያ ይሆናሉ ስለዚህ እነዚያ መሣሪያዎች ዝግጁ ይሁኑ።

የ Powerbot ኃይል ባንክ ከአጭር ዩኤስቢ ወደ ማይክሮ ዩኤስቢ ገመድ ይመጣል። ባትሪውን ለመሙላት ማይክሮ ዩኤስቢው በባትሪው ላይ ባለው የኃይል መሙያ ማስገቢያ ውስጥ ተሰክቷል እና ዩኤስቢው ወደ ግድግዳው መሙያ ይሄዳል። ICBob ን ለማብራት ይህንን ገመድ እንደገና ይጠቀማሉ። የባትሪ ውፅዓት በዩኤስቢ በኩል ስለሆነ ወደ ቦቱ ኃይል ለማግኘት በማይክሮ ዩኤስቢ አስማሚ ሰሌዳ በኩል እንገናኛለን።

በመጀመሪያ አስማሚውን እንዲሰበሰብ ያስችለናል። ለሚቀጥሉት እርምጃዎች ፎቶን ይመልከቱ። ቦቱን ለማብራት 2 የውጭ ፒኖችን (gnd እና V+) ብቻ ይጠቀማሉ። በአጭሩ ራስጌው ውስጥ ያሉትን 2 የውጭ ፒኖች በጥንቃቄ ያንሸራትቱ ስለዚህ አጭሩ ጎን 3/16 ኢንች ያህል እንዲወጣ በፕላስተሮች 2 ረጃጅም ፒኖችን 60 ዲግሪ ወይም ከዚያ በላይ በማጠፍ። ሰሌዳዎቹ በቀላሉ የማይበጠሱ ከመሆናቸው በፊት ከመሸጥዎ በፊት መታጠፍ። እንደሚታየው ራስጌ ያስገቡ እና ለጥንካሬ ሁሉንም ጀርባዎች በብረት ይሸጡ። ሁሉንም ጥቅም ላይ ያልዋሉ ፒኖችን ከፊትም ከኋላም በተቻለ መጠን አጭር ያድርጉ። በቂ ማጽዳትን እንዲያገኙ አስማሚውን ወደ በርሜሉ ከማጣበቅዎ በፊት ማይክሮ ዩኤስቢ ገመዱን ያያይዙ። አስማሚው ጀርባ ላይ አንድ ትልቅ የሙቅ ሙጫ ያስቀምጡ እና በርሜሉ ላይ በሚታየው ቦታ ላይ ያድርጉት። እስኪጠነክር ድረስ ይያዙ።

ቀጥሎም 4 የ servo ማገናኛዎችን ከመቆጣጠሪያው ጋር ያያይዙ። ለቀላል የ servo ሽቦ 3 ቦን አያያorsች በቦርዱ ላይ ስላለው ሚክሮሮ አስማተኛውን እንወዳለን። የጨለማው ቀለም ሽቦ (ቡናማ?) ወደ የቦርዱ ጠርዝ ይሄዳል። የተካተቱት የአርዱዲኖ ንድፎች የሚከተሉትን ካስማዎች ይጠቀማሉ።

• የቀኝ ሂፕ (አርኤች) - ፒን 9
• የቀኝ ቁርጭምጭሚት (RA) - ፒን 10
• የግራ ሂፕ (ኤልኤች) - ፒን 11
• የግራ ቁርጭምጭሚት (LA) - ፒን 12

ለቦርዱ የኃይል ግንኙነት ከጠፍጣፋው ገመድ ጥንድ ሽቦዎችን ያውጡ። ለሶናር ሽቦዎች ይህንን ጠፍጣፋ ገመድ የበለጠ ይጠቀማሉ። የጥንድውን አንድ ጫፍ ከማይክሮ ዩኤስቢ አስማሚ ጋር ያገናኙ። ከቦቱ ፊት ቅርብ የሆነው ፒን መሬት እና ሌላኛው V+ነው። ሌላኛው ጫፍ በማዞሪያው አቅራቢያ ካለው ተቆጣጣሪ ጋር ይያያዛል። የ V+ ሽቦው በሰነዱ ውስጥ ‹ባትሪ IN› ከተሰየመው ፒን ጋር ይገናኛል። ከ “ባትሪ IN” ፒን ትንሽ ከፍ ብሎ የመሬቱን ሽቦ ከ “gnd” ፒን ጋር ያገናኙ።

አስፈላጊ! - ልክ ከ D1 ፒን ስብስብ በላይ 'V+ select' jumper አለ። ይህ መዝለያ በፒን ውስጠኛው ስብስብ ላይ መሆን አለበት ወይም ሰርቪሶቹ አይሰሩም።

በመጨረሻም ተቆጣጣሪው የተስተካከለ ሁኔታ እንዲኖረው በመቆጣጠሪያው ላይ ያለውን የመቆጣጠሪያ ቀዳዳ ያፅዱ። ኃይል መያዙን ለማረጋገጥ ባትሪውን ማያያዝ እና መቆጣጠሪያውን 'ማብራት' ይችላሉ።

ደረጃ 6 - ፕሮግራሚንግ - የቤት መለካት ኮድ

ስለፕሮግራም ምርጫችን ጥቂት ቃላት

ለዚህ ፕሮጀክት ፕሮቶታይሉን በሠራንበት ጊዜ ሮቦቶችን እንሥራ የሚለውን ትምህርት ለማስተላለፍ የእርስዎን ቦቢ ቢፕ እንዴት ማስተማር እንደሚቻል እንጠቀም ነበር። የቦብ ፖሰር ሶፍትዌር አሪፍ ነበር እና ከእሱ ጋር በመጫወት ተደሰትን። ችግሩ በአሰሳ ንድፍ ውስጥ 600+ የኮድ መስመሮች ከወጣቶች የእውቀት ደረጃ በላይ ነበሩ። ይህንን ፕሮጀክት ለእነሱ የበለጠ የመማሪያ ተሞክሮ ለማድረግ ከፖዛር ኮድ ጥቂት ሀሳቦችን ለመሰብሰብ እና ከዚያ በባዶ ገጽ ለመጀመር ወሰንን። በአራዲኖ ቤተ -ሙከራዎቻችን ውስጥ ስለ ሰርቪስ ሲማሩ ታዳጊዎቹ ቀድሞውኑ የ VarSpeedServo ቤተ -መጽሐፍትን እየተጠቀሙ ነበር። እኛ በቦታዎች ላይ ብቻ ማተኮር እንድንችል VarSpeedServo የአገልጋዮቹን የጊዜ እና የፍጥነት ግዴታዎች መቆጣጠር ይችል እንደሆነ ለማየት ወሰንን። የተገኘው ኮድ በጣም ጥሩ ይሰራል እና ሙሉ የእግር ጉዞ_avoid_turn ንድፍ ከ 100 ያነሱ የኮድ መስመሮች አሉት። ታዳጊዎቹ ለመማር የሚያስፈልጋቸው አዲስ ጽንሰ -ሐሳቦች 2 ልኬት ድርድሮች እና ያንን ውሂብ በኮድ እንዴት ማግኘት እንደሚችሉ ብቻ ነበሩ። ይደሰቱ!

የቤት መለካት

እርስዎ በሚሰበስቧቸው ጊዜ የ servo spindles ን ማዕከል አደረጉ። አሁን እርስዎ ምን ያህል እንደተቀራረቡ እና የቤታቸውን አቀማመጥ በጥሩ ሁኔታ ያስተካክላሉ። ከደረጃ 1 ከተጫነ የ VarSpeedServo ቤተ -መጽሐፍት መኖራቸውን ያረጋግጡ። የ icbob_home_calibration.zip ፋይልን ከዚህ በታች ያውርዱ እና ወደ አርዱዲኖ ማውጫዎ ያውጡት። በአርዱዲኖ አይዲኢ ውስጥ ንድፉን ይክፈቱ። የ MICRO አስማተኛውን በባትሪው ያብሩ። ኮምፒተርውን ከቦርዱ ጋር ያገናኙ እና ኮድ ይስቀሉ። የ servo የቤት አቀማመጥ ፍጹም አይሆንም። በኮዱ ውስጥ የሚከተለውን ክፍል ያግኙ። በትክክል እስኪያገኙ ድረስ ማስተካከል እና መስቀሉን ይቀጥሉ።

//…………………………………………………….

// ወደ 90 ዲግ በተዋቀረው በ 4 ሰአት ድርድር memmbers ይጀምሩ። ከዚያ ጉልበቶቹ ቀጥ ብለው ወደ ፊት ቀጥ ብለው እግሮች ጠፍጣፋ እንዲሆኑ // እነዚህን ቅንጅቶች ያስተካክሉ [4] = {90 ፣ 90 ፣ 90 ፣ 90} ፤ // ድርድር ለእያንዳንዱ servo RH ፣ RA ፣ LH ፣ LA // …………………………………………………………….

ማንኛውም የእርስዎ ቁጥር ከ 50 በታች ወይም ከ 130 በላይ ከሆነ እግሮቹን ወደኋላ መመለስ እና መበታተን እና መዞሪያዎቹን ወደ መሃል ቅርብ ማድረግ ያስፈልግዎታል።

ጥሩ የቤት አቀማመጥ ካገኙ በኋላ ቁጥሮቹን ይፃፉ። ለተቀሩት ንድፎች እነዚህ ቁጥሮች ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 7 - ፕሮግራሚንግ - የጄነሬተር ኮድ አንቀሳቅስ

አሁን ቦትዎ እንዲንቀሳቀስ ለማድረግ። የ icbob_move_generator.zip ፋይልን ከዚህ በታች ያውርዱ እና ወደ አርዱዲኖ ማውጫዎ ያውጡት። በአርዱዲኖ አይዲኢ ውስጥ ንድፉን ይክፈቱ። የሚከተለውን የኮድ ክፍል ይፈልጉ። ለቦታዎ ያስመዘገቡትን የቤት አቀማመጥ በስዕሉ ውስጥ ያስቀምጡ።

// አባላትን ለድርድር hm ለሮቦትዎ የቤት አቀማመጥ ያዘጋጁ

// እነሱ icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95, 95, 85, 90} ን በመጠቀም ሊገኙ ይችላሉ ፤ // ድርድር ለእያንዳንዱ servo RH ፣ RA ፣ LH ፣ LA የቤት አቀማመጥ ለመያዝ

የሚከተለው የኮድ ክፍል የእንቅስቃሴ ቅደም ተከተሎች የሚገቡበት ነው። እያንዳንዱ መስመር ከመነሻው አቀማመጥ አንጻር ለ 4 ሰርቮስ (አርኤች ፣ ራ ፣ ኤልኤች ፣ ላ) አቀማመጥ አለው።

// mv ድርድር ውሂብ። እያንዳንዱ መስመር ለ 4 ሰርቮስ ‹ፍሬም› ወይም አቀማመጥ የተቀመጠ ነው

// ብዙ መስመሮች ወደ ላይ ሊዞሩ የሚችሉ የእንቅስቃሴዎች ቡድን ይፈጥራሉ // መራመድ ፣ መዞር ፣ መደነስ ወይም ሌሎች እንቅስቃሴዎችን int int mvct = 6; // ይህንን ቁጥር በድርድር const int mv [mvct] [4] = {{0, -40, 0, -20} ፣/// እነዚህ አስቀድመው የተጫኑ ቁጥሮች ወደፊት መራመድ አለባቸው {30 ፣ -40 ፣ 30 ፣ -20} ፣ {30 ፣ 0 ፣ 30 ፣ 0} ፣ {0 ፣ 20 ፣ 0 ፣ 40} ፣ {-30 ፣ 20 ፣ -30 ፣ 40} ፣ {-30 ፣ 0 ፣ -30 ፣ 0},};

ይህ የ mv ድርድር መረጃን ወደ servo slowmoves የሚቀይር ኮድ ነው

ባዶነት loop () // loop ለዘላለም ይደግማል

{// ለ (int x = 0; x <mvct; x ++) {// ዑደት በ RH.slowmove ቁጥር (hm [0]+mv [x] [0] ፣ svsp)) አንቀሳቅስ; // መስመሮች 'ክፈፎች' በድርድር RA.slowmove (hm [1] + mv [x] [1], svsp); LH.slowmove (hm [2] + mv [x] [2], svsp); LA.slowmove (hm [3] + mv [x] [3], svsp); መዘግየት (framedelay); }}

ወደ ቡት ይስቀሉ። ቦቱ ለ 2 ሰከንዶች ወደ ቤት አቀማመጥ ይሄዳል እና ከዚያ ወደ ፊት መዞሪያውን ይጀምሩ። ጠረጴዛው በጣም የሚያንሸራተት ካልሆነ በተሻለ ሁኔታ ይሠራል።

እሱ ሲራመድ ማየት ሲደክሙዎት የእራስዎን እንቅስቃሴዎች መሞከር ይችላሉ። ንድፉን እንደገና ለመሰየም 'አስቀምጥ እንደ' ይጠቀሙ። ከዚያ በቁጥሮች ይጫወቱ እና ምን ማድረግ እንደሚችሉ ይመልከቱ። ቁጥሮቹን በ +50 እና -50 መካከል ያቆዩ ወይም አገልጋዮቹን ሊያደክሙ ይችላሉ። ያስታውሱ መስመሮችን ካከሉ ወይም ከተቀነሱ ለውጡን ለማንፀባረቅ የ mvct እሴቱን መለወጥ አለብዎት። ይዝናኑ!

ደረጃ 8 - ሽቦ - HC -SR04 ሶናር ዳሳሽ (አይኖች)

ለዚህ ደረጃ የ icbob_shell 3 ዲ ህትመት ፣ የ HC-SR04 ultrasonic sensor ፣ የሴት ጠፍጣፋ ገመድ እና አንድ 10k ohm resistor ያስፈልግዎታል። ይህ በእኛ ዝርዝር ውስጥ ያሉትን ክፍሎች መጨረስ አለበት። አዎ!

ለመካከለኛ ጠባብ ተስማሚ በመጀመሪያ በ theል ውስጥ ያሉትን የአነፍናፊ ቀዳዳዎች ያፅዱ። ሙከራ በሚገጥምበት ጊዜ በአነፍናፊው ላይ ብዙ ጫና አይፍጠሩ። ለሽቦ ሽቦ ከ shellል ያስወግዱ።

ቀጥሎም ከጠፍጣፋው ገመድ 4 ክሮች ይጎትቱ። 4 ገመዶችን ወደ HC-SR04 አነፍናፊ ፒን ይሰኩ።

ሚክሮሮ አስማተኛው በውስጥ በ 3.3 ቮልት ላይ ይሠራል እና ፒኖቹ 3.3 ቮልት ምልክት ብቻ ሊወስዱ ይችላሉ። ችግሩ HC-SR04 በ 5 ቮልት የሚሰራ ነው። እንደ ‹ቀስቅሴ› ምልክት የ 3.3 ቮልት ግቤትን መጠቀም ይችላል ፣ ግን ‹ኢኮ› ምልክት ሲልክ 5 ቮልት ነው እና በቀጥታ ከተያያዘ የመቆጣጠሪያ ግብዓቱን ያበላሸዋል። ግቤቱን ለመጠበቅ በ ‹echo› ሽቦ ላይ 10k ohm የአሁኑን የመገደብ ተከላካይ ማስቀመጥ አለብን።

አዘምን - ምንም እንኳን በ 10 ኬ resistor መስመር ውስጥ ምንም ችግሮች ባይኖረንም ፣ በጣም ጥሩ ልምምድ የቮልቴጅ መከፋፈያ ወረዳ እዚህ ጥቅም ላይ መዋል እንዳለበት በአስተያየቶቹ ውስጥ ተጠቁሟል። ከ 10 ኪ resistor በተጨማሪ 15 ኬ resistor በ ‹ማሚቶ› እና ‹መሬት› መካከል መቀመጥ አለበት።

ተቃዋሚውን ወደ.5 ኢንች ይመራል። ተከላካዩ በጠፍጣፋው ገመድዎ ላይ ወደ ‹አስተጋባ› ሽቦ ውስጥ ይገባል። በቦታው እንዲቆይ ለማገዝ በግንኙነቱ ላይ የሱፐር ሙጫ ጠብታ እናስቀምጣለን።

ንድፉ ፒን 13 ን ለማነቃቂያ እና ፒን 3 ን ለማስተጋባት ይጠቀማል። በቅደም ተከተል ከጫፍ ወደ ማእከሉ በሚሠራበት ‹‹Gnd› ፣ ‹Vcc›› ፣ ‹Trog› ›ላይ ተቆጣጣሪው ላይ የፒን 13 ቡድንን ይጠቀሙ። በትክክል ለማስተካከል እዚህ አንዳንድ ሽቦዎችን ማቋረጥ ይኖርብዎታል። ከተቃዋሚው ጋር የ “አስተጋባ” ሽቦ ወደ ሴት ፒን 3 ሶኬት ውስጥ ይገባል።

ወደ ቀጣዩ ደረጃ ከመቀጠልዎ በፊት አነፍናፊውን ለማየት ከፈለጉ በዚህ ገጽ ላይ የመጀመሪያውን ንድፍ https://arduino-info.wikispaces.com/UltraSonicDistance እሱን ለመሞከር ይችላሉ። ባትሪውን ማገናኘት ያስፈልግዎታል። በተከታታይ ማሳያ ላይ የርቀት ንባቡን ማየት ይችላሉ። በስዕሉ ውስጥ 'trigger_pin' ን ወደ 13 እና 'echo_pin' ን ወደ 3 ማቀናበሩን ያረጋግጡ።

በ shellል ውስጥ ዳሳሹን ለመጫን በጣም ጥሩው መንገድ ፒኖቹ ወደ ላይ ሲጠጉ እና ሽቦዎቹ ተሰብስበው በአነፍናፊው ዐይኖች እና በ shellል መካከል መሄዳቸው ነው።

ደረጃ 9 - ፕሮግራሚንግ - ኮዱን_መመለስ_መመለስ

ሁሉንም በአንድ ላይ በማስቀመጥ። ሁሉም ክፍሎች ተሰብስበዋል። እኛ ሙሉውን ኮድ ለመጫን ዝግጁ ነን ፣ ቅርፊቱን በላዩ ላይ ያድርጉት እና ተግባሩን ሲያከናውን ይመልከቱ።

እርስዎ የተለመዱትን ያውቃሉ። የ icbob_walk_avoid_turn.tp ፋይልን ከዚህ በታች ያውርዱ እና ወደ አርዱዲኖ ማውጫዎ ያውጡት። በአርዱዲኖ አይዲኢ ውስጥ ንድፉን ይክፈቱ። የሚከተለውን የኮድ ክፍል ይፈልጉ። ለቦታዎ ያስመዘገቡትን የቤት አቀማመጥ በስዕሉ ውስጥ ያስቀምጡ።

// አባሎቹን ለኤችኤም ድርድር ለሮቦትዎ የቤት አቀማመጥ ያዘጋጁ

// እነሱ icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95, 95, 85, 90} ን በመጠቀም ሊገኙ ይችላሉ ፤ // ድርድር ለእያንዳንዱ servo RH ፣ RA ፣ LH ፣ LA የቤት አቀማመጥ ለመያዝ

ይህ ንድፍ ለ ‹ተራ› እንቅስቃሴ ሁለተኛ የመንቀሳቀስ ድርድር እና ሁለተኛ የዝግታ የመንቀሳቀስ ኮድ ያክላል።

// የዝውውር ውሂብን ያስተላልፉ

const int fwdmvct = 6; // ይህንን ቁጥር በድርድር const int fwdmv [fwdmvct] [4] = {{0, -40 ፣ 0 ፣ -20} ፣ // ወደፊት የሚንቀሳቀሱ ፍሬሞችን ወደፊት ይራመዱ {30, -40 ፣ 30 ፣ -20} ፣ {30 ፣ 0 ፣ 30 ፣ 0} ፣ {0 ፣ 20 ፣ 0 ፣ 40} ፣ {-30 ፣ 20 ፣ -30 ፣ 40} ፣ {-30 ፣ 0 ፣ -30 ፣ 0} ፣}; // የማዞሪያ ድርድር መረጃ const int trnmvct = 5; // ይህንን ቁጥር በድርድር const int trnmv [trnmvct] [4] = {{-40 ፣ 0 ፣ -20 ፣ 0} ፣ // የማዞሪያ ፍሬሞችን ማዞር {-40 ፣ 30 ፣ -20) ውስጥ ካሉ መስመሮች ብዛት ጋር እኩል ያድርጉት ፣ 30} ፣ {0 ፣ 30 ፣ 0 ፣ 30} ፣ {30 ፣ 0 ፣ 30 ፣ 0} ፣ {0 ፣ 0 ፣ 0 ፣ 0} ፣};

እኛ ቀጥ ብለን ወይም መዞራችንን ለመወሰን የሶናር መሰናክል ማወቂያ ኮድ እንዲሁም ‹ሌላ› ከሆነ መግለጫ አክለናል።

የመጨረሻ ስብሰባ እና ጅምር

ባትሪው እንዳይነቀል ይተው እና ንድፉን ይስቀሉ። የፕሮግራም ገመዱን ያላቅቁ። በመቆጣጠሪያው ላይ ያለው የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ በቁልቁል 'ላይ' ቦታ ላይ መሆኑን ያረጋግጡ። የዩኤስቢ የኃይል ገመድ ከላይኛው ቀዳዳ በኩል ተጣብቆ ቅርፊቱን በመሠረቱ ላይ በጥንቃቄ ያንሸራትቱ። ባትሪ ውስጥ ያስገቡ። ይሰኩት። ከ 7 ኢንች ቅርብ የሆኑ እንቅፋቶችን ለማስወገድ የእርስዎ አይሲቦብ መንቀሳቀስ እና መዞር መጀመር አለበት።

ደረጃ 10: መጠቅለል

እኛ የእኛን እንደሠራን ሁሉ የእርስዎን ICBob በመገንባት አስደሳች እንደሚሆኑ ተስፋ እናደርጋለን። ማንኛውም ጥያቄ ወይም አስተያየት ካለዎት ያሳውቁን። አንድ ከገነቡ እዚህ ወይም ከዚያ በላይ በ Thingiverse ላይ ያሳውቁን።