DFRobot ኤሊ ሮቦት 12 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

እስከዛሬ ድረስ የእኔ አውደ ጥናት ሮቦቶች ፕሮጀክቶች በዝቅተኛ ወጪ እና በቀላሉ ለመሰብሰብ ተንቀሳቅሰዋል። አፈፃፀም እና ትክክለኛነት ግቦች ቢሆኑ ፣ እና ወጪ ባይሆኑስ? የሮቦት ኪት ኩባንያ ክፍሎችን ለመለገስ ፈቃደኛ ቢሆንስ? እና ከጠቋሚዎች ውጭ በሌላ ነገር ብንሳልፍስ?

ስለዚህ ፣ የዚህ ፕሮጀክት ዓላማ ለሚቀጥለው ሰሪ አውደ ርዕይ የሚስብ ነገርን የሚስሉ የመደርደሪያ ክፍሎችን በመጠቀም ትክክለኛ ኤሊ ሮቦት መሥራት ነው።

Tሊዎች ራቁ!

ደረጃ 1: ክፍሎች

DFRobot ዋና ዋናዎቹን ክፍሎች አቅርቧል። እኛ የምንጠቀመው እዚህ አለ -

• 1 ኢ. ፣ ብሉኖ ኤም 0 ዋና ሰሌዳ ፣ SKU - DFR0416 ወይም መደበኛ አርዱዲኖ ኡኖ
• 1 ኤአ. ፣ ባለሁለት ባይፖላር ስቴፐር የሞተር ጋሻ ለ አርዱinoኖ (DRV8825) ፣ SKU: DRI0023
• 2 እ. ፣ Hybrid Stepper Motor ፣ SKU: FIT0278
• 1 ኤ. ፣ 5 ሚሜ የጎማ የጎማ መገጣጠሚያ ኪት (ጥንድ) ፣ SKU: FIT0387
• 1 ኤ. ፣ 9G servo SKU: SER0006

ለኃይል ፣ እኔ 18650 ሊቲየም ሴሎችን እጠቀማለሁ ፣ ስለዚህ ገዛሁ-

• 3 ኤኤ. ፣ ኢ.ቢ.ኤል 18650 ባትሪ 3.7 ቪ
• 1 ኤ. ፣ ኪንደን 18650 ስማርት ባትሪ መሙያ
• 3 ዓመት ፣ 18650 የባትሪ መያዣ

እንዲሁም አንዳንድ የተለያዩ ሃርድዌርዎችን እጠቀም ነበር-

• 2 ኤኤ. ፣ ቡና-ኤን ጎማ #343 ኦ-ሪንግ (3/16 "x 3-3/4" መታወቂያ)
• 1 ኤአ. ፣ 1 "ዝቅተኛ የካርቦን ብረት ኳስ ተሸካሚ
• 10 ኤኤ. ፣ M3x6MM የፓን ራስ ጠመዝማዛ
• 2 ኤኤ. ፣ M3x8MM የፓን ራስ ጠመዝማዛ
• 4 ea. ፣ M3x6MM Flathead screw
• 14 ኢ. ፣ M3 ለውዝ
• 4 ea., #2 x 1/4 ክር-ቅርጽ ያለው ዊንዝ

ለዚያ የሚሆን ማረፊያ ስለሌለ በሞተር ጋሻ እና በአርዱዲኖ መካከል የባትሪ ኃይልን ለማጋራት የፈጠራ መንገድም እንፈልጋለን። የሞተ የኃይል አቅርቦት 2.1 ሚሜ x 5 ሚሜ በርሜል መሰኪያ መጨረሻን ወይም እንደዚህ ያለ ነገር ተጠቀምኩ።

መሣሪያዎች ፦

• ፊሊፕስ ቲፕ ሾፌር ሾፌር
• የሽቦ ቆራጮች
• ሙቅ ሙጫ ጠመንጃ (አማራጭ)
• የብረት እና የመሸጫ ብረት

እና ቢያንስ ከእነዚህ ውስጥ -

• ትዕግስት
• ጽናት
• አዎንታዊ አመለካከት

ደረጃ 2: 3 ዲ ክፍሎች

እኔ እንድማር እንዲረዳኝ ለዚህ ሮቦት በ FreeCad ውስጥ ሁሉንም 3 ዲ ለመሞከር እና ዲዛይን ለማድረግ ወሰንኩ። እኔ ማድረግ ያለብኝ ለሴሮ እና ለብዕር ዝግጅት ልኬቶችን ማስተላለፍ ብቻ ነው ፣ እና ከዚያ ቀሪውን በጣም ትልቅ ደረጃዎችን ለመግጠም ነበር።

• ለባትሪዎቹ ክፍተትን ለማቅረብ ትላልቅ ጎማዎች።
• ለጨመረው ክብደት ጥንካሬን ለመስጠት ወፍራም የሻሲ።
• ከፍ ካለው የመርከቧ ከፍታ ጋር የሚስማማ ትልቅ ካስተር።
• ለቀላል ሙከራ እና ለማበጀት ሞዱል።

የሚያስፈልጓቸው ቁርጥራጮች እዚህ አሉ። ሁሉም ፋይሎች በ https://www.thingiverse.com/thing:2976527 ላይ ተቀምጠዋል

• 1 ኢ. ፣ ቻሲስ
• 1 ኤአ. ፣ ከፍተኛ ክርክር
• 2 ኤ. ፣ መንኮራኩር
• 1 ፣ በርሜል
• 1 ኢ. ፣ የ servo መያዣ

ደረጃ 3 የሻሲው ስብሰባ ክፍል 1

• በሻሲው መቆሚያዎች ውስጥ የ M3 ፍሬዎችን በማስገባት ይጀምሩ። እነሱ ተጭነው ወይም የ M3 ሽክርክሪት በመጠቀም ወደ ውስጥ መሳብ ይችላሉ።
• ከኋላ (አጭር) መጨረሻ ጋር በሚገናኙ በኤሌክትሪክ ማያያዣዎች ደረጃዎችን በ M3 ብሎኖች ይጫኑ።
• ጠፍጣፋ-ራስ ብሎኖችን በመጠቀም የባትሪ መያዣዎችን ይጫኑ።

ደረጃ 4 የሻሲው ስብሰባ ክፍል 2

• በርሜሉን ፣ የላይኛውን ቁራጭ እና servo ን ከ M3 ብሎኖች እና ለውዝ ጋር አብረው ይጫኑ።
• የተቀናጀውን የላይኛው ክፍል በ M3 ዊንሽኖች ወደ ደረጃ ሰጭዎቹ ላይ ይጫኑ።
• ለማለስለስ አስፈላጊ ከሆነ በፀጉር ማድረቂያ በማሞቅ የብረት መያዣውን ወደ ካስተር መያዣው ውስጥ ያስገቡ።
• M3 ዊንጮችን በመጠቀም መያዣውን ወደ ሰውነት ይጫኑ።

ደረጃ 5 የጎማ ስብሰባ

• ዘንጎቹ 5 ሚሜ እና ማዕከሉ (ለ 5 ሚሜ ነው የሚሉት) በእውነቱ 6 ሚሜ ስለሆኑ ማዕከሉን ዘንግ እንዲይዙ ማድረጉ ጉዳይ ነው። በማጠፊያው ዊንሽኖች ላይ በቂ የማሽከርከሪያ ኃይልን በመጠቀም እነሱን የማስወገድ እድሉ ሰፊ ነው ፣ ስለሆነም መቻቻልን መጀመሪያ ለመዝጋት አንድ ጥንድ ምክትል መያዣዎችን እጠቀም ነበር።
• መቻቻልን ካስተካከሉ በኋላ በእግረኛ ዘንግ ላይ የሚንሸራተቱ ማዕከላት እና የማጣበቂያ ዊንጮችን ያጠናክሩ።
• 3 ዲ ጎማውን በመሃል ላይ ያስቀምጡ ፣ ትልቅ መቀርቀሪያ ያስገቡ እና ያጥብቁ።
• ኦ-ሪንግን በመሃል ላይ ያስቀምጡ።
• መንኮራኩሩ ያለ ማወዛወዝ መሽከርከሩን ያረጋግጡ። አስፈላጊ ከሆነ ያስተካክሉ።

ደረጃ 6 - ሽቦ

የእንጀራ ልጆችን ለመፈተሽ ኃይሉን ከመንገዱ እናውጣ። እኛ ያስፈልገናል:

• የእግረኞች መከለያ (ስቴፕለር) ጋሻ የእንፋሎት ሰሪዎችን ለማካሄድ ከ 8 እስከ 35 ቪ መካከል ይፈልጋል።
• ደረጃዎቹ ለ 3.4 ቪ ደረጃ ተሰጥቷቸዋል ፣ ግን በተለምዶ በ 12 ቪ ይመራሉ።
• ብሉኖ (አርዱዲኖ) የሚመከረው የግብዓት ቮልቴጅ ከ 7 - 12 ቮ አለው ፣ ወይም በቀጥታ በ 5 ቪ ዩኤስቢ ሊሠራ ይችላል።

የሊቲየም የባትሪ ሴሎች 3.7V የሆነ የስመ ቮልቴጅ አላቸው። ሶስት በተከታታይ ካስቀመጥን ፣ ያ 3 x 3.7V = 11.1 V እና በግምት 3 x 3000 ሚአሰ = 9000 ሚአሰ ይሰጠናል። ብሉኖ ምናልባት 20 mA ን ብቻ ይስባል ፣ ስለሆነም አብዛኛው የፍሳሽ ማስወገጃው በእቃ መጫኛዎች ላይ ይመጣል ፣ ይህም በጭነት ላይ በመመርኮዝ ወደ አምፕ ወይም ከዚያ በላይ ሊደርስ ይችላል። ያ የሰዓት ሩጫ ጊዜ ሊሰጠን ይገባል።

ለሙከራ ፣ የተስተካከለ 12 ቮን ለጋሻው እና 5 ቪ ዩኤስቢን ለአርዲኖ ማቅረብ ይችላሉ። ሁለቱንም በአንድ ጊዜ ኃይል እስከሚይዙ ድረስ ባትሪዎቹን ማሰር ቀላል ሊሆን ይችላል።

• በስዕሉ መሠረት የባትሪ መያዣዎችን በትይዩ ያሽጡ።
• #2 ክር የሚፈጥሩትን ብሎኖች በመጠቀም አርዱዲኖን ይጫኑ።
• የሞተር ጋሻውን በአርዱዲኖ አናት ላይ ያድርጉት

• የታደጉትን 2.1 ሚሜ x 5 ሚሜ መሰኪያ ሽቦዎችን ያጥፉ እና ከባትሪ መሪዎቹ ጋር አንድ ላይ ያጣምሯቸው

  ነጭ ጭረት አዎንታዊ ነው ፣ ከቀይ የባትሪ መሪ ጋር ያጣምሩት።

• በቪሲሲ ውስጥ ቀይ መሪን እና በ GND ውስጥ ጥቁር መሪን በሞተር ጋሻ ላይ ያስገቡ።

ደረጃ 7 የእርምጃውን ደረጃ መውጣት

ይህንን ለማስኬድ በቂ መረጃ አንድ ላይ ትንሽ ችግር ነበረብኝ ፣ ስለዚህ ይህ ሌሎችን ይረዳል ብለን ተስፋ እናደርጋለን። የሚያስፈልግዎት ቁልፍ ሰነድ

የእርከን ሽቦዎችን እና የኃይል አቅርቦትን ወደ ጋሻዎ ያገናኙ

• 2 ለ ሰማያዊ
• 2 ሀ ቀይ
• 1 ሀ ጥቁር
• 1 ቢ ግሬን

የቀረበው ምሳሌ ንድፍ ለእኔ ሠርቷል ፣ ግን በጣም አስተማሪ አይደለም። ኃይልን ለመቆጠብ በማይጠቀሙበት ጊዜ ፍጥነትን እና ማሽከርከርን እንዲሁም እንዲሁም የእርከን ሞተሮችን መልቀቅ ያስፈልገናል።

የረዳት ተግባራት ካለው ከ https://bildr.org/2011/06/easydriver/ የተሻሻለ ምሳሌ አገኘሁ። እሱ በአንድ ጊዜ አንድ እርምጃን ብቻ ያሽከረክራል ፣ ግን በትክክለኛው መንገድ ላይ እንደሆንን በራስ መተማመን ይሰጥዎታል። አንዳንድ የተራቀቀ ኮድ በኋላ እንጽፋለን።

ደረጃ 8: Servo

ሰርቪው ለመሳል ብዕሩን ከፍ ለማድረግ እና ዝቅ ለማድረግ ያገለግላል።

• እጀታውን በማዕከሉ ላይ ያስቀምጡ እና ማቆሚያው እስኪደርስ ድረስ እርሳሱን በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ ወደ ታች በመመልከት ቀስ ብለው ያሽከርክሩ።
• ክንድዎን ያስወግዱ እና ወደ ግራ ያዙሩት (ይህ የታችኛው ቦታ ይሆናል)።
• ትንሹን ክር የሚፈጥረውን ሽክርክሪት ያስገቡ እና ያጥብቁ።
• በተራራው ላይ servo ን ከጉብታው ጫፍ ወደ ላይ ያስገቡ እና ሁለት ትላልቅ ክር የሚሠሩ ብሎኖችን በመጠቀም ያያይዙ።

ደረጃ 9 - መለካት

በስብሰባ እና አሰላለፍ ልዩነቶች ምክንያት ሮቦቱ ትክክለኛ ርቀቶችን እና ማዕዘኖችን ማንቀሳቀስ እንዲችል መለካት አለበት።

• የጎማውን ኦ-ቀለበት ከውጭ ጫፎች የተሽከርካሪውን ዲያሜትር ይለኩ።
• በሮቦቱ ታችኛው ክፍል (ከወለሉ ጋር በሚገናኝበት) ላይ ከኦ-ቀለበቶች መሃል ላይ የዊልቦርዱን ይለኩ።
• የተያያዘውን የመለኪያ ንድፍ አውርድ
• የእርስዎን የሚለኩ መለኪያዎች ያስገቡ።
• ንድፉን ይስቀሉ..

ብዕሩን ያዘጋጁ;

• ኮፍያውን ያስወግዱ እና የብዕር አንጓውን ከጫፍ ጎን ያንሸራትቱ።
• በቀጥታ ወደ ላይ ከፍ ካለው የ servo ክንድ ጋር በመያዣው ውስጥ ብዕር ያስገቡ።
• በዚህ አቋም ውስጥ ብዕር ወረቀት አለመነካቱን ያረጋግጡ።
• ብዕሩ ዘንግ ውስጥ ቢያስር ፣ ማንኛውንም ሻካራነት ለማስወገድ እና የቦረቦቹን ዲያሜትር ለመጨመር ፋይል ያድርጉልን።

ካሬ ይሳሉ;

• የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያውን ወደ “አብራ” ያንሸራትቱ።
• የማስነሻ ጫloadው እስኪጀምር ድረስ ብዙ ሰከንዶች ይጠብቁ።
• ሮቦቱ የመጀመሪያውን ካሬ ካጠናቀቀ በኋላ ብዕሩን ያስወግዱ እና ሮቦቱን ያጥፉት።

በመጀመሪያ የ wheel_dia መለኪያውን ያስተካክሉ። የካሬውን ጎን ርዝመት ይለኩ። 100 ሚሜ መሆን አለበት

• የሚለካው ርቀት በጣም ረጅም ከሆነ የ wheel_dia ን ይጨምሩ።
• የሚለካው ርቀት በጣም አጭር ከሆነ የ wheel_dia ን ይቀንሱ።

የርቀት መለኪያ ካደረጉ በኋላ ፣ የማዞሪያውን አንግል የሚጎዳውን የ wheel_base መለኪያ ያስተካክሉ። ሮቦቱን በአዲስ የወረቀት ወረቀት ላይ ያድርጉት ፣ ያብሩት እና አራቱን አራት ማዕዘኖች እንዲስል ይፍቀዱለት

• ሮቦቱ በከፍተኛ ሁኔታ እየዞረ ከሆነ (ሳጥኑ በሰዓት አቅጣጫ እየተሽከረከረ ነው) ፣ የ wheel_base ዋጋን ይቀንሱ።
• ሮቦት በበቂ ሁኔታ ካልተሽከረከረ (ሳጥኑ በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ እየተሽከረከረ ነው) ፣ የ wheel_base እሴት ይጨምሩ።
• በእርምጃ ኮዱ ውስጥ ስሕተቶችን በማጠጋጋት እና ውድ ባልሆኑ የእግረኞች መወጣጫዎች ውስጥ በመዝለሉ ፣ በጭራሽ ፍጹም አያገኙትም ፣ ስለሆነም በእሱ ላይ ብዙ ጥረት አያድርጉ።

ደረጃ 10 ስዕል መሳል

የተወሰነ ስዕል ለመስራት ጊዜው አሁን ነው! ለመጀመር እርስዎን ለማያያዝ የተያያዙትን ንድፎች ያውርዱ።

ደረጃ 11: አሁን ምን? ሥርዓተ -ትምህርት

ይሠራል እና ጥሩ ካሬዎችን ይሳላል። አሁን መዝናናት ይጀምራል።

የኤሊ ግራፊክስን ለመማር ሁለት ሀብቶች እዚህ አሉ።

• https://blockly-games.appspot.com/ (ፕሮግራምን አግድ)
• TinyTurtle አጋዥ (ጃቫስክሪፕት)
• ኮድ ከአና እና ከኤልሳ ከኮድ ሰዓት

እኔ ደግሞ እነዚህን የኤሊ ሮቦቶች እነዚህን የመስመር ላይ ሀብቶች ከኤሊ ሮቦት ጋር ስለመጠቀም አንድ አስተማሪ ለጥፌያለሁ። በአጠቃላይ ፣ ማንኛውም ኤሊ ጃቫስክሪፕት ኮድ ተለጥፎ በመለኪያ ንድፍ ውስጥ ሊሠራ ይችላል። በእውነተኛ ህይወት ለመሳል መጀመሪያ ኮምፒተርን በመስመር ላይ ውፅዓት መሞከር እና ከዚያ ወደ turሊዎ መስቀል ይችላሉ!

ለተማሪዎች ፣ ሁለት የፕሮጀክት ሀሳቦች እዚህ አሉ

• ስምዎን ለመፃፍ ሮቦትዎን ፕሮግራም ያድርጉ!
• ንድፍ እና 3 -ል በ TinkerCad ውስጥ የስም ሰሌዳውን ከአብነት ያትሙ። ከእርስዎ servo ሞተር በታች ሊጣበቅ ይችላል።
• በአንዳንድ ትኩስ ሙጫ እና ብልጭታ ለሮቦትዎ አንዳንድ ስብዕናን ይስጡ። (መንኮራኩሮችን እና ዓይኖቹን ከእንቅፋቶች ብቻ ያርቁ)።
• ከ OSTR_eyes ንድፍ ፣ አንድ ክፍልን ለማሰስ ስልተ ቀመሩን ይንደፉ እና ይፈትሹ። አንድ ዐይን አንድ ነገር ሲያገኝ ምን ታደርጋለህ? ሁለቱም ዓይኖች? የአርዱዲኖን የዘፈቀደ () ተግባር ማካተት ይችላሉ?
• በወለሉ ላይ ባለው ትልቅ ወረቀት ላይ ማጅራት ይገንቡ እና ሮቦቱን በእሱ ውስጥ ለማሰስ መርሃግብር ያድርጉ።
• በራስ -ሰር ለመዳሰስ ከግድግዳዎች ጋር ማይዝ ይገንቡ እና ስልተ ቀመር ይንደፉ።
• በ LED ዎች መካከል ያለው አዝራር ገና ጥቅም ላይ አልዋለም ፣ እና ከአርዱዲኖ ፒን “A3” ጋር ተገናኝቷል። ምን ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል? ለመጀመር LED ን ለማብራት እና ለማጥፋት ይጠቀሙበት።
• የ “Firmware (FW): ሙከራ እና ብልጭ ድርግም” ደረጃ የምርመራ ክፍልን ካላደረጉ ፣ ተመልሰው ይሞክሩት።

ደረጃ 12: ግን ይጠብቁ ፣ ብዙ አለ

እርስዎ ትኩረት ከሰጡ ፣ በርሜሉ ካሬ መሆኑን አስተውለዋል። በአንዳንድ እንግዳ የአጽናፈ ዓለማዊ አጋጣሚ ፣ የፓስተር አርቲስት ኖራ ከ Crayola አመልካቾች ዲያሜትር ጋር ተመሳሳይ ስፋት ነው። እኛ የምንፈልገው በኖራ ላይ በቂ ጫና የምናደርግበት መንገድ ብቻ ነው ፣ እና እኛ የእግረኛ መንገድ አርቲስት ነን።

ያስፈልግዎታል:

• 3 ዲ የታተመ በርሜል እና አውራ በግ (https://www.thingiverse.com/thing:2976527)

• ጣውላ ፣ ወይም የፓስቴል ካሬ አርቲስት ኖራ ወይም ትንሽ ክብ ኖራ (የስብ የእግረኛ መንገድ ነገሮች አይደሉም)።

  https://a.co/6B3SzS5

ለክብደት 3/4 "ማጠቢያዎች።

እርምጃዎች ፦

• ሁለቱን የተያያዙ ፋይሎችን ያትሙ።
• የ servo እና servo መያዣውን ያስወግዱ።
• የካሬውን ምግብ በርሜል ያያይዙ።
• ጠመዝማዛውን ወደ ቅርብ ቦታ ይምቱ።
• ኖራውን በበርሜል ውስጥ ያስቀምጡ።
• አውራ በግ በበርሜል ውስጥ ያስቀምጡ።
• የማጠቢያውን ክብደት በግ አውራ በግ ላይ ያድርጉ።