[DIY] የሸረሪት ሮቦት (ባለአራት ሮቦት ፣ ባለአራት) 14 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ከእኔ ተጨማሪ ድጋፍ ከፈለጉ ፣ ለእኔ ተስማሚ የሆነ መዋጮ ቢያደርጉልኝ የተሻለ ይሆናል

የ 2019-10-10 ዝመና-አዲሱ አጠናቃሪው ተንሳፋፊ የቁጥር ስሌት ችግርን ያስከትላል። እኔ ቀድሞውኑ ኮዱን ቀይሬያለሁ።

2017-03-26 ዝመና-የ MG90 servo ስሪቱን ያጋሩ-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

በ MG90 servos ማውረድ እና መገንባት ይችላሉ።

የ 2016-11-1 ዝመና

አዲሱ አዲሱ ሸረሪት -

2016-04-01 ቀይር ፦

የባትሪውን ሞዴል ስም እና ስፋት ያስተካክሉ።

2016-01-24 ዝመና

ሶፍትዌሩን ፣ Sketchup ፣ EaglePCB ፣ https://github.com/regishsu/SpiderRobot ን ጨምሮ ሁሉንም ዲዛይን ይክፈቱ

2015-10-11 የ PCB አቀማመጥ ምስል ፋይል ይስቀሉ።

2015-10-04 ዝመና

ደረጃ 2: የንድፍ ፒዲኤፍ ፋይል-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

ደረጃ 10: ስዕል 1.

2015-11-19 ዝመና

የተካተተውን “ልዩ ዳንስ” (ደረጃ 13) የያዘውን የአርዱዲኖ ንድፍ ፋይል ይስቀሉ። ስለእሱ የሚጠይቅ ሰው ፣ እነሱ ፍላጎት አላቸው።:-)

ይህ ለ 4 እግሮች ሮቦት የመጀመሪያ ፕሮጀክትዬ ሲሆን ወደ 1 ዓመት ልማት ወሰደኝ።

የ servos እና የቅድመ-መርሃግብር የእግሮችን ቅደም ተከተሎች ለማስቀመጥ በስሌቶች ላይ የሚደገፍ ሮቦት ነው።

እኔ ይህንን በገዛ እጄ የተሠራ መንገድ ለ 3 ዲ ዲዛይን/ማተሚያ እና ለሮቦት ቁጥጥር አስደሳች እና ትምህርታዊ ሊሆን ስለሚችል ነው።

ይህ የእኔ ዲዛይን አራተኛው ትውልድ ነው ፣ እርስዎ ታሪክን የሚፈልጉ ከሆነ እዚህ ማየት ይችላሉ።

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 ተጨማሪ ፕሮጀክቶች መጋራት -

የሸረሪት ሮቦት አስመሳይ በ vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

የርቀት መቆጣጠሪያ በብሉቱዝ

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

ይህንን ፕሮጀክት መገንባት አስደሳች ነው ፣ ግን ለመተግበር የበለጠ ጊዜ እና ትዕግስት ሊወስድብዎት ይገባል።

ለእርስዎ ከባድ ሥራ ከሆነ ፣ ምርቱ ከ Sunfounder ጥሩ ምርጫ ሊሆን ይችላል።

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

ወደ ቀጣዩ ደረጃ ከመሄድዎ በፊት እባክዎን የሽያጭ መሣሪያዎች እና 3 ዲ አታሚ በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ጥቅም ላይ እንደሚውሉ ይወቁ።

እንጀምር እና እንዝናና!

ደረጃ 1 የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች ዝግጅት

ክፍሎች እዚህ አሉ

1x Arduino Pro Mini

1x ዲሲ-ዲሲ (12-5v/3A ውፅዓት)

1x HC-06 የብሉቱዝ ሞዱል (አማራጭ)

12x SG90 servo (3DOF ለ 4 እግሮች)

1x 3000 ሜኸ ኤ ሊ ባትሪ (ዲሲ 12300 ፣ 90x43x17 ሚሜ)

1x 12V ጃክ

1x 680 Ohm 1/4 ዋት 5% ተከላካይ

1x 3 ሚሜ ሰማያዊ LED

1x ተጣጣፊ መቀየሪያ

1x 5x7 ሴሜ የመሸጫ ሰሌዳ

አንዳንድ የወንድ እና የሴት ፒን ራስጌዎች

አነስተኛ የሽቦ ሽቦ (ጠንካራ ወይም የታጠፈ)

እነዚህ ክፍሎች በጣም ተወዳጅ እና ውድ አይደሉም ብዬ አምናለሁ። እነሱ ወደ 2,000 ገደማ የታይዋን ዶላር ብቻ ወጡኝ።

ደረጃ 2 ዋናውን ሰሌዳ ያዘጋጁ

2015-10-11

የ PCB አቀማመጥ ምስል ፋይልን ይስቀሉ ፣ የዚፕ ፋይሉን ማውረድ የተሻለ ይሆናል።

ስለ PCB DIY ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት እዚህ መምጣት ይችላሉ።

******************************************************************

ወደ መርሃግብራዊ ፋይሉ ይመልከቱ እና እንደ ሥዕሎቹ ያሉ ሁሉንም ክፍሎች ያስቀምጡ። ሰሌዳውን እንደ ተሻጋሪ ትንሽ ማድረግ ይችላሉ።

የመጨረሻው ሥዕል አዲሱ ስሪት የሆነው ዋናው ሰሌዳ ፣ ለእርስዎ ማጣቀሻ ብቻ ነው።

PCB ን በሚገነቡበት ጊዜ አንዳንድ ምክሮች እዚህ አሉ

1. የዲሲ-ዲሲ ሞዱል የውጤት ቮልቴጁ ወደ ሽቱ ሰሌዳ ከመሰቀሉ በፊት 5v መሆን እንዳለበት እርግጠኛ ይሁኑ።

2. አገልጋዮቹ ብዙ የኃይል ፍጆታ ፣ ሙሉ የመጫኛ ሁኔታ ውስጥ 3A ማለት ይቻላል። ለ “ኃይል” እና ለመሬት ዱካዎች እባክዎን የበለጠ ወፍራም ሽቦ ይጠቀሙ።

3. መሸጫውን ሲጨርሱ ለፒሲቢዎ ባለብዙ ሜትሩ “ክፍት/አጭር” ሙከራ ያድርጉ ፣ ያ አስፈላጊ ሂደት ነው።

4. በቀጥታ የሽቶ ሰሌዳ ላይ ሞጁሎችን (አርዱዲኖ ፣ ዲሲ-ዲሲ) ከመሸጥ ይልቅ የሴት ፒን ራስጌን መጠቀም

5. “ማብሪያ / ማጥፊያ” ሲጠፋ ኤልኢዱ በርቷል። ይህንን መንገድ ለምን ዲዛይን አደርጋለሁ ምክንያቱም የኃይል ምንጭ እንደ ባትሪ ወይም ሌላ ነገር ሲሰካ የኃይል ምንጩ ደህና መሆኑን ወይም አለመሆኑን ማረጋገጥ እፈልጋለሁ ፣ እሱ ለጥበቃ ቀላል መንገድ ነው።

6. የ 12 ቮ ባትሪውን ከቦርዱ ጋር ካገናኙ በኋላ ኤልኢዲ ሲበራ እያዩ ፣ እንኳን ደስ አለዎት!

ደረጃ 3 ዋናውን ሰሌዳ ይፈትሹ

የሙከራ ሂደት;

1. ዲሲ-ዲሲን እና አርዱዲኖ ፕሮ ሚኒን ወደ ዋናው ቦርድ አይግቡ

2. ባትሪውን ከዋናው ቦርድ 12v-Jack ጋር ያገናኙ

3. ኤልኢዲውን ይፈትሹ ፣ ኤልኢዲ ከበራ ፣ ያ ጥሩ ጅምር ነው።

4. POWER-Switch ን ይግፉት ፣ ኤልኢዲ ጠፍቶ መሆን አለበት።

4. ሁሉንም +5 ቮ እና የ GND ፒኖችን ለመፈተሽ ባለብዙ ሜትሩን በመጠቀም ትክክል ናቸው

5. ኃይሉን ለማጥፋት የኃይል-መቀየሪያውን ወደ ኋላ ይግፉት ፣ ኤልዲው ይበራል

6. ዲሲ-ዲሲን እና አርዱዲኖ ፕሮ ሚኒን ወደ ዋናው-ቦርድ ይሰኩ

7. የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያውን ይግፉት ፣ ኤልኢዲ ያጠፋል ፣ ግን የአርዱዲኖ ፕሮ ሚኒ ኤልኢዲ በርቷል

ከዚያ ያጥፉ እና ከ ‹1› ዋና የ ‹ቦርድ› አያያorsች (የአርዲኖን ፒን 2) የመጀመሪያ ረድፍ አንድ አገልጋይ ያገናኙ።

የ “servo_test” ኮዱን ወደ አርዱዲኖ ይስቀሉ እና ሰርቪው ከ 0 - 180 ዲግሪ ሲጠራጠር ያያሉ።

ያለ ምንም ችግር እዚህ ካሉ ፣ ያ ታላቅ እድገት ነው!

servo_test ምንጭ ኮድ

ደረጃ 4 - የሜካኒካል ክፍሎችን መገንባት - 3 ል STL ፋይሎችን ያውርዱ

ይህ እርምጃ የሮቦት ሜካኒካዊ ክፍሎችን ይገነባል ፣ ክፍሎቹን በእራስዎ ማተም ወይም 3 ዲ አታሚ ያለው ሰው እንዲረዳዎት መጠየቅ ይችላሉ።

እኔ በ Sketchup Make ስሪት ዲዛይን የሆነውን የ 3 ዲ አምሳያ ንድፍ እከፍታለሁ እና በታላቅ ሀሳብዎ ሊቀይሩት ይችላሉ።

የ STL ፋይልን ከ https://www.thingiverse.com/thing 1.009659 ያውርዱ

የህትመት ክፍሎች ዝርዝር 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

ደረጃ 5: 3 ዲ ነገሮች ማተም

እና በ 3 ዲ አታሚዎ ያትሟቸው።

ማተም ከመጀመሩ በፊት እባክዎን የ 3 ዲ አታሚ ውቅረትን ይፈትሹ ምክንያቱም ሁሉንም ለማተም ከ7 ~ 8 ሰዓታት ያህል ረጅም ጊዜ ይወስዳል። ታጋሽ ሁን ~~~~

የእኔ የህትመት ቅንብር አለ ፦

- የመሙላት ጥግግት - 15%

- አፍንጫ - 0.3 ሚሜ

- የህትመት ፍጥነት - 65

እነዚህን ክፍሎች በቀለም ቡድን ለይተው ማተም ይችላሉ።

ደረጃ 6 - ለመሰብሰብ መዘጋጀት

ክፍሎቹን አፍርሰው የነገሮችን የማተም ጥራት ይፈትሹ ፣ እና የአሸዋ ወረቀቱን በመጠቀም ጥሩ ሆኖ እንዲታይ ለማድረግ።

ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት እዚህ ይመልከቱ-https://regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadruped-robot-re-design-3-round.html

ደረጃ 7: ሰውነትን ይሰብስቡ

በላይኛው የሰውነት መያዣ እና በታችኛው የሰውነት መያዣ መካከል ባትሪውን በ 4 ብሎኖች (M3x25 ሚሜ) ያስቀምጡ

ደረጃ 8: እግሩን ይሰብስቡ

እና ሁሉንም የ servos ን በእግሮች ክፍሎች ይጫኑ ፣ አንድ እግሩ ከ 3 servos እና 4 ብሎኖች (M1.6x3 ሚሜ ጋር ይመጣል ፣ ወይም ለማንኛውም ያጣብቅ)

ማስታወሻዎች - 1. ከሁሉም ክፍሎች ጋር በዊንች እና በ servos ይገናኙ ፣ ነገር ግን በዚህ ደረጃ ውስጥ የ servo rocker ክንድ አይጫኑ 2. የእግሩን አቅጣጫ ያረጋግጡ ፣ ሥዕሉን ይመልከቱ 1 ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት እዚህ ይመልከቱ - https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/ሮቦት-አራተኛ…

ደረጃ 9 4 እግሮችን ከአካል ጋር ያዋህዱ

ሁሉንም እግሮች ከሰውነት ጋር ያገናኙ ፣ እና ሁሉም ሰርቮች እና መገጣጠሚያዎች በተቀላጠፈ ሁኔታ ይንቀሳቀሳሉ።

ደረጃ 10 Servos ን ከዋናው ሰሌዳ ጋር ያገናኙ

2015-10-04

የተሳሳተ የፒን ምደባ የሆነውን ስዕል 1 ያዘምኑ።

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

ዋናውን ሰሌዳ ወደ ሰውነት መያዣው ላይ ያድርጉት እና ለማስተካከል ፖሊመሩን ሸክላ ይጠቀሙ።

እና ከዚያ ፣ ሥዕሉን ይመልከቱ ፣ ሁሉንም የ servo ሽቦን ከዋናው ሰሌዳ ጋር ለማገናኘት በሮዝ ቀለም የሚለካውን የፒን ቁጥር ይከተሉ ፣ እና አረንጓዴው ቀለም የ servo ሽቦ የምልክት አቅጣጫን ያሳያል ፣ ቢጫ ከ “ኤስ” ጋር ይገናኛል ፣ ቀይ ወደ” +"፣ ቡናማ ወደ"-"።

የእግሮች servo ከዋናው ቦርድ እና ከእግር አቅጣጫ ፒን ቁጥር ጋር መዛመድ እንዳለበት ያረጋግጡ ፣ አለበለዚያ እግሮቹ ያብዳሉ…

ደረጃ 11 ለእግሮች የመጀመሪያ ቦታን ያግኙ

ይህ አስፈላጊ ሂደት ነው ፣ የመጫን ሂደት

1. አገልጋዮቹን ለማግበር የ “እግሮች_init” ኮዱን ወደ አርዱinoኖ ይስቀሉ

2. ቦታው ስዕሉን 1 እንደሚያሳየው እግሮቹን ያስቀምጡ ፣ እና የ servo rocker ክንድ በዊንችዎች ይጫኑ።

3. ሁሉንም ጠመዝማዛ ያጥብቁ

የእግሮች_የምንጭ ኮድ ፦

ደረጃ 12 - ሽቦዎችን ያደራጁ

ከዚያ ፣ ጥሩ ሆኖ እንዲታይ ለማድረግ የ servos ሽቦዎችን ያደራጁ።

አሁን ሁሉም የሃርድዌር ጭነት ተጠናቅቋል።

ደረጃ 13 - እሱ የመታያ ሰዓት ነው

ወደዚህ እርምጃ መሄድ ያስደስታል።

እንዲንቀሳቀስ ለማድረግ የ “ሸረሪት_open_v1” ኮዱን ወደ አርዱinoኖ እንጫን!

ኮዱን ፣ https://playground.arduino.cc/Main/FlexiTimer2 ን ከማዘጋጀትዎ በፊት እባክዎን መጀመሪያ lib FlexiTimer2 ን ያውርዱ እና ይጫኑ።

ድርጊቱን እንደሚከተለው ያዩታል

1. ተነሳ ፣ 2 ሰከንድ ጠብቅ

2. ወደፊት 5 እርምጃዎችን ፣ 2 ሰከንድ ይጠብቁ

3. ወደኋላ 5 ደረጃዎች ፣ 2 ሰከንድ ይጠብቁ

4. ወደ ቀኝ ይታጠፉ ፣ 2 ሰከንድ ይጠብቁ

5. ወደ ግራ ይታጠፉ ፣ 2 ሰከንድ ይጠብቁ

6. እጅን ያወዛውዙ ፣ 2 ሰከንድ ይጠብቁ

7. እጅን ይጨብጡ ፣ 2 ሰከንድ ይጠብቁ

8. ቁጭ ፣ 2 ሰከንድ ጠብቅ

9. ወደ 1 ተመለስ

ይደሰቱ!

ፒ. ሸረሪት_open_v3 “የአካል ዳንስ” አስደሳች እንቅስቃሴን ይጨምራል

spider_open_v1 ምንጭ ኮድ

ደረጃ 14 - ልዩ የሆነ ነገር ያድርጉ

በርቀት መቆጣጠሪያዎ የእንቅስቃሴ ፍጥነትን በተለዋዋጭነት መለወጥ ፣ ይህም ሮቦትዎን የበለጠ እንዲስብ የሚያደርግ ልዩ ልዩ ባህሪ ማከል ይችላሉ።

የእኔን ንድፍ አስደሳች ሆኖ ካገኙት ትንሽ ልገሳ ማድረግ ይችላሉ-

አስቂኝ ዕድሎችን ወይም እንቅስቃሴን ለማጋራት እንኳን በደህና መጡ።

የርቀት መቆጣጠሪያ

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

በብሎጌ ውስጥ ከእርስዎ ጋር አንዳንድ ሀሳብ ማጋራት እዚህ አለ።

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

ወይም

እንቅፋቱን ለመለየት የ IR- መመርመሪያውን ያክሉ።

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

ወይም

በእጅ የተሰራ ፒሲቢ

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…