ROS MoveIt ሮቦቲክ ክንድ 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ይህ ሮቦትን ክንድ በ ROS (ሮቦቲክ ኦፕሬቲንግ ሲስተም) እና በ MoveIt ቁጥጥር ስር ስለማድረግ ተከታታይ መጣጥፎች ይሆናሉ። ወደ ሮቦቶች ውስጥ ከገቡ ROS የተሻሉ ሮቦቶችን በፍጥነት ለመገንባት የሚረዳዎት ትልቅ ማዕቀፍ ነው። ሌሎች ሰዎች ለፈጠሯቸው ለተለያዩ የሮቦት ሥርዓቶች (የኮምፒተር ዕይታ ፣ ኪነማቲክስ ፣ የመንገድ ዕቅድ ፣ SLAM ፣ ወዘተ) ጥቅሎችን እንደገና እንዲጠቀሙ ይፈቅድልዎታል። ROS በጣም ጥሩ ነው ፣ ግን በሚያሳዝን ሁኔታ ቁልቁል የመማሪያ ኩርባ አለው።

ስለዚህ ይህ መማሪያ በጀማሪ እና በመካከለኛ ደረጃዎች ላይ ያነጣጠረ የመጀመሪያውን የሮቦት ክንድዎን በእንቅስቃሴ እቅድ ለማውጣት የደረጃ በደረጃ መመሪያ ነው። ስለ ROS ምንም ዕውቀት እንደሌለዎት እገምታለሁ ፣ ግን አንዳንድ መሠረታዊ ዕውቀት ሊኑክስ እና ፓይዘን ፣ አርዱዲኖ የፕሮግራም ሙያ አላቸው።

ደረጃ 1 አካባቢዎን ያዘጋጁ

የእኔ ልማት ለልማት በኡቡንቱ 16.04 LTS በምናባዊ ሣጥን (ዊንዶውስ 10 አስተናጋጅ ማሽን) ውስጥ ይሠራል። ኡቡንቱን በቪኤም (VM) ላይ ማስኬድ ከፈለጉ ፣ ምንም እንኳን በአንዳንድ ሁኔታዎች (በተለይም 3 ዲ ማፋጠን እና የዩኤስቢ ድጋፍ) የ ROS Kinetic ስራዎችን ማረጋገጥ እችላለሁ። መደበኛ የኡቡንቱ ጭነት ካለዎት በተሻለ ሁኔታ ይሠራል።

ማሳሰቢያ: - Raspberry Pi ላይ ROS ን መጫን ይችላሉ ፣ ግን በሚያሳዝን ሁኔታ ጋዚቦ ይቅርና በሪቪዝ ውስጥ ማስመሰያዎችን ለማካሄድ በቂ ኃይል የለውም።

1) ROS Kinetic ን ይጫኑ። በኡቡንቱ 16.04 ላይ ROS Kinetic ን እንዴት እንደሚጭኑ ይህንን መመሪያ ይከተሉ።

2) MoveIt ን ይጫኑ። አንቀሳቅስ! ለሞባይል ማጭበርበር ፣ ማለትም ለሮቦት እጆች ፣ ለ ROS ጥቅል ነው።

3) ሁሉም ነገር የሚሰራ መሆኑን ያረጋግጡ። አሂድ

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial: = እውነት

ከፈለጉ ፣ በእንቅስቃሴ መሰረታዊ የመማሪያ ሥልጠና ይሂዱ

4) እንዲሁም የ urdf_tutorial ጥቅል መጫን ያስፈልግዎታል ፣ በሂደት ላይ ያለንን ሥራ በዓይነ ሕሊናችን ለማየት እንጠቀምበታለን።

sudo apt-get install ros-kinetic-urdf-tutorial

ደረጃ 2 የ urdf ፋይል ይፍጠሩ

የ MoveIt ፈጣን ጅምር ትምህርትን ከተከተሉ በቤትዎ ማውጫ ውስጥ የካታኪን የሥራ ቦታ መፍጠር አለብዎት (የሥራ ቦታው ስም የተለየ ሊሆን ይችላል ፣ ከንቅስቃሴ አጋዥ ስልጠና ነባሪ ws_moveit ነው)። ወደ ~ ws_moveit/src ይሂዱ እና እዚያ የ github repo ን ያጥሩ።

github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.git

እኔ እንደ እኔ ተመሳሳይ የሮቦት ክንድ የሚጠቀሙ ከሆነ ወይም ለመለማመድ ከፈለጉ የ urdf ፋይልን ሳይለወጥ መተው ይችላሉ ፣ አለበለዚያ ያለዎትን የእጅ አምሳያ ጋር እንዲዛመድ መለወጥ ያስፈልግዎታል።

የ urdf ፋይል አጭር ማብራሪያ እዚህ አለ ፣ የእኔን ምሳሌ በመመልከት እና በሮቪዝ ውስጥ ያለው የሮቦት ሞዴል በተሻለ እንዲረዱት እና የራስዎን urdf ፋይል ለመፃፍ እንዲያመለክቱ ይረዳዎታል።

አገናኞች እንደ የእጅ አንጓ ወይም መድረክ ያሉ የሮቦት ክፍሎች ናቸው። እነሱ የሚከተሉት ባህሪዎች አሏቸው

በ rviz እና በጋዜቦ ውስጥ ለእይታ ውክልና ጥቅም ላይ ውሏል። ከፍተኛ-ጥራት ሜሽኖችን ይጠቀማል

በመንገድ ዕቅድ ጊዜ ለግጭት ፍተሻ ጥቅም ላይ ይውላል። ዝቅተኛ ጥራት ያላቸው ሜሽኖችን እንዲጠቀሙ ይመከራል ፣ ግን ለትምህርቱ ስል እኔ እንደ ምስላዊ እጠቀማለሁ።

በዩዲኤፍ ውስጥ ያሉት መገጣጠሚያዎች እርስ በእርስ እንዴት እንደተያዙ እና እንዴት እንደሚንቀሳቀሱ በሚገልጹ አገናኞች መካከል ግንኙነቶች ናቸው። እነሱ የሚከተሉት ባህሪዎች አሏቸው

የመገጣጠሚያውን የማዞሪያ አቅጣጫ (በ x ፣ y ወይም z ዘንግ)

በራዲያኖች ውስጥ የመገጣጠሚያው ዝቅተኛ እና ከፍተኛው ደረጃ። ለ “አብዮት” ዓይነት መገጣጠሚያዎች ብቻ የሚተገበር (“ቀጣይ” መገጣጠሚያዎች ምንም ገደቦች የላቸውም ፣ እነሱ በጥሩ ሁኔታ ፣ ያለማቋረጥ ስለሚሽከረከሩ)

ከመነሻው አንፃር የጋራው አቀማመጥ

የትኞቹ ሁለት አገናኞች ከመገጣጠሚያው ጋር እንደተገናኙ ይገልጻል

እኔ እንደ እኔ ተመሳሳይ የሮቦት ክንድ የሚጠቀሙ ከሆነ ፣ የ 3 ዲ ሜሾችን ወደ urdf_tutorial ጥቅል አቃፊ መገልበጥ ያስፈልግዎታል። በዚህ ትእዛዝ ያድርጉት

sudo cp/opt/ros/kinetic/share/urdf_tutorial/meshes/

የራስዎን ሜሽኖች የሚጠቀሙ ከሆነ ወደ ሁለትዮሽ (!) Stl ቅርጸት ከመላክዎ በፊት በመነሻው (በ xyz 000 በሚወዱት 3 ዲ አምሳያ ሶፍትዌር ውስጥ) ላይ ያተኮሩ መሆናቸውን ያረጋግጡ።

አሁን በዚህ ትዕዛዝ ውጤቱን በዓይነ ሕሊናዎ ለማየት rviz ን ማስጀመር ይችላሉ

roslaunch urdf_tutorial display.launch model: = arm.urdf

(አሁን እርስዎ በፈጠሩት urdf ፋይል ከአቃፊው ውስጥ ያስጀምሩት)

መገጣጠሚያዎቹን እና አገናኞቹን ይፈትሹ ፣ እነሱ የሚሽከረከሩ እና በትክክል እንዴት መሆን እንዳለባቸው ቦታቸውን ያረጋግጡ። ሁሉም ነገር ደህና ከሆነ ወደ ቀጣዩ ደረጃ ይሂዱ።

ደረጃ 3 በ MoveIt Setup ረዳት አማካኝነት የሮቦት ውቅረትን ይፍጠሩ

አሁን የእርስዎ urdf ፋይል ዝግጁ ሲሆን ወደ ሮቦት ውቅረት ጥቅል ለመለወጥ ጊዜው አሁን ነው።

በሚከተለው ትዕዛዝ የ MoveIt Setup ረዳትን ያስጀምሩ

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

ሂደቱ እዚህ ሊያገኙት በሚችሉት በ MoveIt ኦፊሴላዊ አጋዥ ስልጠና ውስጥ በጣም ተገል is ል

የማዋቀሪያ ጥቅሉን ከፈጠሩ በኋላ ወደ ካትኪን የሥራ ቦታ አቃፊዎ ይሂዱ እና ያስፈጽሙ

catkin ማድረግ

ጥቅሉን ለመገንባት. አሁን በሚከተለው ትዕዛዝ ማስጀመር ይችላሉ

roslaunch my_arm_xacro demo.launch rviz_tutorial: = እውነት

ወደ ‹ጥቅል› ስምዎ ‹my_arm_xacro› ን መለወጥ የሚፈልጉበት።

ደረጃ 4: ተከናውኗል

ጥቅሉን በተሳካ ሁኔታ ከጀመሩ የሮቦትዎን ሞዴል በይነተገናኝ ጠቋሚዎች ያዩታል። ጠቋሚዎችን በመጠቀም በማስመሰል ሊቆጣጠሩት እና ከዚያ ወደሚፈለገው ሁኔታ ትክክለኛውን መንገድ ለመፈለግ ለኪነማዊው ፈታኝ “እቅድ ያውጡ እና ያስፈጽሙ” የሚለውን ይጫኑ።

ያ ደረጃ አንድ ነበር ፣ እኛ የሮቦቲክ ክንዳችንን ሞዴል ፈጠርን እና በማስመሰል ውስጥ እንቅስቃሴን ለማስላት እና ለመተግበር የ ROS ኃይልን መሰብሰብ እንችላለን! ቀጣዩ ደረጃ - ከእውነተኛው ሮቦት ጋር ያድርጉት ፣ ለዚህም ቀላል የሮቦት መቆጣጠሪያን መጻፍ አለብን…