ሮቦት Quadrupède Éviteur D'Bstacle: 7 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

ግሩፕ; ራቬሎጃኖ በአጋጣሚ - ኢስማኤል ታሙ

መረጃ ሰጭ ኢንዱስትሪያል

መግቢያ

Notre projet አንድ አፍስሱ ግን ደ faire un ሮቦት éviteur d. በ essaiera de le connecter à un ዘመናዊ ስልክ ላይ። መሰናክልን ይከለክላል ፣ ስማርትፎን መልእክት ያስተላልፋል።

በኦውራ ቤሶስ ዴስ ማቴሪያል ተሟጋቾች ላይ የኖሬ ፕሮጄትን አፍስሱ

- Une carte Arduino Uno

-በጋሻው አርዱinoኖ 16 አገልጋዮች JOY-IT Motorino አፍስሱ (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-በአልትራሳውንድ HC-SR04 ውስጥ

-በሞዱል ብሉቱዝ nRF24101

-12 servomoteurs analogiques

-2 ባትሪዎች Li-ion de 3, 7 V

በአሰቃቂ ሱር በአማዞን እና በሮኬት ማይል ላይ በፔት ሌ ፋብሪየር አቬኑ እና በጣም አስፈላጊ 3 ዲ ላይ ሮቦትን አፍስሱ።

ደረጃ 1: 'L'assemblage Du Robot

Nous nallons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, s'intéresse surtout à la programmation du ሮቦት ላይ

Dans cette étape, በቫ juste l'ordre à laquelle በቫ ብራንቼ ሌስ አገልጋዮች።

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus)።

በብራንች alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut)። Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

በ alors le ቅርንጫፍ ኮምሜ ሱር ለ 3ème ፎቶ ላይ።

Pola la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

በ doit influenceer une adresse I2C à notre carte ላይ። ሴላ አፍስሱ ፣ በ doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème ፎቶ ላይ።

ደረጃ 2 - ማረጋገጫ ማረጋገጫ የፎንቴኔመንት ዴስ ሰርቪሞተሮች

በቫን maintenant commencer la programmation ላይ። Doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien ላይ። ሴላ አፍስሱ ፣ በ va utiliser le ፕሮግራም ci-dessus ላይ። Le code pour le test est présente dans cette étape

ደረጃ 3: Cinématique Du Mouvement

በሮቦት ዋና ተቆጣጣሪ ላይ-

ሮቦትን አኑረው ያውጡ ወይም ይፈውሱ። Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposes

=> ላ patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

በሚንቀሳቀስበት ጊዜ በ ‹ላ ላቴ› 4 እና በመልሶ ማመሳከሪያ ላይ የመንቀሳቀስ እድልን አፍስሱ። Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de አቅጣጫ።

Quand notre robot doit changer de አቅጣጫ። ላ cinématique pour competitioner à droite:

=> ላ patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

ተወዳዳሪውን በጊቸር አፍስሱ -

=> ላ patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

ደረጃ 4 - የፕሮግራም ዝግጅት ዱ Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

በፕሮግራሙ déjà le ሮቦት qu’il soit commandable avec une télécommande. አፕሬስ የራስን በራስ ማስተዳደርን ያወጣል ፣ በሞዱል ብሉቱዝ ላይ በሞጁል ብሉቱዝ ላይ ኮድ እና ለለውጥ በ ‹ኮድ ዱ ካፕቴር› አልትራሶኒክ ላይ። ይህ ኮድ የኤክስቴንሽን ዱ ኮድ v avant ነው።

በሊ ኮዶች ci-dessus ላይ።

NB: እኔ በጣም ትክክለኛ የሆነ ኮድ ብቻ ነው።

Le code au complet is dans and fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

በኔ ፓስ ጁሴ nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre ግን est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

ደረጃ 5: የሙከራ ዱ Mouvement

በ peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

ደረጃ 6: የፕሮግራም ዝግጅት ዱ Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

በ cte partie አፍስሱ ፣ በሮቦር እና በሮቦቶች ላይ እንደ ሮቦቶች በ déplace d’une manière aléatoire ላይ። እንቅፋቱን እንደገና መቆጣጠር ፣ ኢል ሪኩሌል እና ቱርኔ à droite።

በፕሬስ ዴ ላ ማኒዬሬ suivante ላይ-

በብራንቼ ለ ካፕቴር à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. በለውጥ ላይ ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

ደረጃ 7 - Le Robot Doit Normalement Marcher

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