“ማይልስ” ባለአራት ሸረሪት ሮቦት 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

በአርዱዲኖ ናኖ ላይ የተመሠረተ ማይልስ 4 እግሮቹን ለመራመድ እና ለማንቀሳቀስ የሚጠቀም የሸረሪት ሮቦት ነው። ለእግሮቹ እንደ ተዋናዮች 8 SG90 / MG90 Servo ሞተሮችን ይጠቀማል ፣ ሰርጎችን ለማብራት እና ለመቆጣጠር የተሰራ ብጁ ፒሲቢን ያካተተ ሲሆን አርዱዲኖ ናኖ ፒሲቢ ሮቦቱን ለመሥራት ለ IMU ሞዱል ፣ የብሉቱዝ ሞዱል እና ሌላው ቀርቶ የ IR አነፍናፊ ድርድር አለው። ራስ ገዝ. አካል የተሠራው በጨረር ከተቆረጠ 3 ሚሜ አክሬሊክስ ሉሆች ነው ፣ እንዲሁም 3 ዲ ሊታተም ይችላል። በሮቦቶች ውስጥ የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክስን ለማሰስ አድናቂዎች ታላቅ ፕሮጀክት ነው።

ኮዱ እና ቤተመጽሐፍት ፣ የገርበር ፋይሎች እና ለፕሮጀክት የ STL/ደረጃ ፋይሎች በጥያቄ ላይ እንዲገኙ ይደረጋል። ማይልስ ለዝርዝሮች እንደ ኪት ፣ ዲኤም ይገኛል።

ይህ ፕሮጀክት በ mePed (www.meped.io) ተመስጦ እና በእሱ አነሳሽነት የተሻሻለ ኮድ ይጠቀማል።

አቅርቦቶች

አስፈላጊ ክፍሎች:

አማራጭ እንደ ~ ምልክት ተደርጎበታል

• ማይሎች ፒሲቢ (1)
• ማይል ሜካኒካል የሰውነት ክፍሎች
• SG90/MG90 servo ሞተርስ (12)
• አዱዲኖ ናኖ (1)
• LM7805 የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ (6)
• ስላይድ መቀየሪያ (1)
• 0.33uF ኤሌክትሮሊቲክ ካፕ (2)
• 0.1uF ኤሌክትሮላይቲክ ካፕ (1)
• 3.08 ሚሜ 2 ፒኖኒክስ አያያዥ (1)
• 2 ሚስማር የቅርብ ግንኙነት (1) ~
• 10 ሚስማር የቅርብ ግንኙነት (1) ~
• 4 በ Relimate connector (1) ~
• ለ servo Connectors ወንድ ራስጌ ፒን

ደረጃ 1 - መርሃግብራዊ እና ፒሲቢዎችን ዲዛይን ማድረግ

ፒሲቢዎቼን በአልቲየም ሶፍትዌር ውስጥ እቀርባለሁ (ለማውረድ እዚህ ጠቅ ያድርጉ)። 12 SG90/MG90 servos ሁሉም በአንድ ጊዜ የሚሰሩ ከሆነ እስከ 4-5 አምፕስ ድረስ ሊበሉ ይችላሉ ፣ ስለሆነም ዲዛይኑ ከፍተኛ የአሁኑን የውጤት ችሎታዎች ይፈልጋል። ሰርቪሶቹን ለማብራት 7805 የቮልቴጅ መቆጣጠሪያን ተጠቅሜአለሁ ፣ ግን ከፍተኛውን 1 Amp የአሁኑን ማምረት ይችላል። ይህንን ችግር ለመፍታት የአሁኑን ውጤት ለመጨመር 6 LM7805 ICs በትይዩ ተያይዘዋል።

መርሃግብሮች እና ገርበር እዚህ ይገኛሉ።

የዚህ ንድፍ ባህሪዎች የሚከተሉትን ያካትታሉ:

• MPU6050/9250 ለማእዘን ልኬት ጥቅም ላይ ይውላል
• እስከ 6 አምፕ የአሁኑ ውፅዓት
• ገለልተኛ Servo የኃይል አቅርቦት
• HCsr04 Ultrasonic ዳሳሽ ውፅዓት
• ለብሉቱዝ እና ለ I2C ተጓipች እንዲሁ ተሰጥተዋል።
• ሁሉም የአናሎግ ፒኖች ለአነፍናፊ እና ለተንቀሳቃሽ መሣሪያዎች አገናኝ በሪል ላይ ይሰጣሉ
• 12 የ Servo ውጤቶች
• የኃይል አመላካች LED

የ PCB ዝርዝሮች

• የ PCB መጠን 77 x 94 ሚሜ ነው
• 2 ንብርብር FR4
• 1.6 ሚሜ

ደረጃ 2 - ክፍሎቹን መሸጥ እና ኮዱን መስቀል

በመጀመሪያ ከኤምዲኤድ ክፍሎች በመነሳት ክፍሎቹን ከፍታ ደረጃዎች ወደ ላይ ከፍ በማድረግ ያሽጡ።

በዚህ ንድፍ ውስጥ አንድ የ SMD ተከላካይ ብቻ አለ። አስፈላጊ ከሆነ ሊተካ እንዲችል ለ አርዱዲኖ እና ለኤል 7805 የሴት ራስጌ ፒኖችን ያክሉ። ለ servo አያያorsች እና በቦታው ላሉት ሌሎች አካላት የሚሸጥ ወንድ ራስጌ ፒን።

ዲዛይኑ ለ servos እና Arduino የተለየ 5V አለው። በሁሉም የግለሰብ ሀዲዶች ማለትም አርዱዲኖ 5 ቪ ውፅዓት ፣ ሰርቪ ቪሲሲ ውፅዓት እና 12V ፎኒክስ ግብዓት ላይ አጫጭር ልብሶችን ከመሬት ጋር ይፈትሹ።

ፒሲቢ ለአጫጭር ቁምጣ ከተመረጠ በኋላ አርዱinoኖ ለፕሮግራም ተዘጋጅቷል። የሙከራ ኮዱ በእኔ github ላይ ይገኛል (እዚህ ጠቅ ያድርጉ)። የሙከራ ኮዱን ይስቀሉ እና መላውን ሮቦት ያሰባስቡ።

ደረጃ 3 የጨረር መቆረጥ አካልን መሰብሰብ

በዲዛይን ውስጥ በ 3 ሚሜ የታተመ ወይም በ 2 ሚሜ አክሬሊክስ ሉሆች ሊቆረጥ የሚችል በጠቅላላው 26 ክፍሎች አሉ። ሮቦትን የሸረሪትማን እይታ ለመስጠት ቀይ እና ሰማያዊ 2 ሚሜ አሲሪሊክ ሉሆችን እጠቀም ነበር።

አካሉ M2 እና M3 ነት ብሎኖችን በመጠቀም ሊጠገኑ የሚችሉ በርካታ አገናኞችን ያቀፈ ነው። ሰርቪስ በ M2 ነት ብሎኖች ተስተካክለዋል። የላይኛውን መከለያ ሳህን ከማስተካከልዎ በፊት በዋናው አካል ውስጥ ባትሪዎቹን እና ፒሲቢውን ማከልዎን ያረጋግጡ።

አስፈላጊ ፋይሎች በእኔ github ላይ ሊገኙ ይችላሉ (እዚህ ጠቅ ያድርጉ)

ደረጃ 4 - ሁሉንም ነገር ከፍ ማድረግ እና ሮቦትን መሞከር

ከዚህ በታች በተዘረዘረው ቅደም ተከተል ሰርቪዎቹን በማገናኘት ያቁሙ

(D2) የፊት ግራ Pivot Servo

(D3) የፊት ግራ ማንሳት Servo

(D4) የግራ ግራ ምሰሶ ሰርቮ

(D5) ተመለስ የግራ ማንሳት Servo

(D6) ወደ ቀኝ ቀኝ ምሰሶ Servo

(D7) ተመለስ የቀኝ ማንሳት Servo

(D8) የፊት ቀኝ ምሰሶ Servo

(D9) የፊት ቀኝ ማንሳት Servo

የስላይድ መቀየሪያውን በመጠቀም ሮቦቱን ይጀምሩ!

ደረጃ 5 የወደፊት ማሻሻያዎች

የተገላቢጦሽ ኪነሚክስ

የአሁኑ ኮድ የተወሰኑ እንቅስቃሴዎችን ለመድረስ servo የሚንቀሳቀሱበትን ማዕዘኖች የምናቀርብበትን የአቀማመጥ አቀራረብን ይጠቀማል። የተገላቢጦሽ ኪኔቲክስ ለሮቦቱ በእግር መጓዝ የበለጠ የተራቀቀ አቀራረብ ይሰጠዋል።

የብሉቱዝ መተግበሪያ ቁጥጥር;

በ PCB ላይ ያለው የ UART አገናኝ ተጠቃሚው ስማርትፎን በመጠቀም ሮቦትን ያለገመድ ለመቆጣጠር እንደ HC-05 ያለ የብሉቱዝ ሞዱሉን እንዲያያይዝ ያስችለዋል።