3 ዲ የታተመ አርዱinoኖ የተጎላበተው ባለአራት ሮቦት 13 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

Fusion 360 ፕሮጀክቶች »

ከቀደሙት አስተማሪዎች ፣ ምናልባት ለሮቦት ፕሮጄክቶች ጥልቅ ፍላጎት እንዳለኝ ማየት ይችላሉ። ሮቦት ቢስክሌት ከሠራሁበት ከዚህ ቀደም ከተዘረዘረው በኋላ እንደ ውሾች እና ድመቶች ያሉ እንስሳትን መምሰል የሚችል ባለ አራት ፎቅ ሮቦት ለመሞከር ወሰንኩ። በዚህ Instructable ውስጥ ፣ የሮቦቲክ ባለአራት እጥፍ ዲዛይን እና ስብሰባን አሳያችኋለሁ።

ይህንን ፕሮጀክት በሚገነቡበት ጊዜ ዋናው ግብ ስርዓቱን በተቻለ መጠን ጠንካራ ማድረግ ነበር ፣ ስለሆነም በተለያዩ የእግር ጉዞ እና ሩጫ ልዩነቶች ላይ ሙከራ እያደረግሁ ስለ ሃርድዌር ውድቀት ያለማቋረጥ አልጨነቅም። ይህ ሃርድዌሩን ወደ ገደቡ እንድገፋ እና ውስብስብ በሆኑ የእድገቶች እና እንቅስቃሴዎች ለመሞከር አስችሎኛል። ለሁለተኛ ደረጃ ግብ በፍጥነት የሚገኙትን የትርፍ ጊዜ ማሳለፊያዎች እና 3 ዲ ማተምን በመጠቀም ባለአራት እጥፍ በአንፃራዊነት ዝቅተኛ ዋጋ እንዲኖር ማድረግ ነበር። እነዚህ ሁለት ግቦች ተጣምረው የተለያዩ ሙከራዎችን ለማካሄድ ጠንካራ መሠረት ይሰጣሉ ፣ ይህም እንደ ዳሰሳ ፣ መሰናክል መራቅ እና ተለዋዋጭ መንቀሳቀሻ ላሉት የተወሰኑ መስፈርቶችን በአራት እጥፍ እንዲያድግ ያስችለዋል።

የፕሮጀክቱን ፈጣን ማሳያ ለማየት ከላይ የተያያዘውን ቪዲዮ ይመልከቱ። የራስዎን አርዱinoኖ የተጎላበተ ባለአራት ሮቦት ለመፍጠር ይቀጥሉ እና ፕሮጀክቱን ከወደዱ በ “ውድድሩን ያንቀሳቅሱት” ውስጥ ድምጽ ይስጡ።

ደረጃ 1 አጠቃላይ እይታ እና ዲዛይን ሂደት

ባለአራት መኪናው Fusion 360 3d ሞዴሊንግ ሶፍትዌርን ለመጠቀም በ Autodesk ነፃ ውስጥ የተቀየሰ ነው። እኔ የ servo ሞተሮችን ወደ ዲዛይኑ በማስመጣት ጀመርኩ እና በዙሪያቸው ያሉትን እግሮች እና አካል ሠራሁ። እኔ ከሴርቮ ሞተር ዘንግ ጋር ተቃራኒ የሆነ ሁለተኛ የምሰሶ ነጥብ ለሚሰጥ ለ servo ሞተር ቅንፎችን ዲዛይን አደረግሁ። በሁለቱም የሞተር ጫፎች ላይ ሁለት ዘንጎች መኖራቸው ለዲዛይን መዋቅራዊ መረጋጋትን ይሰጣል እና እግሮች አንዳንድ ሸክም እንዲወስዱ ሲደረግ የሚከሰተውን ማንኛውንም ሽክርክሪት ያስወግዳል። ቅንፎቹ ለጉድጓዱ መቀርቀሪያ ሲጠቀሙ አገናኞቹ ተሸካሚ ለመያዝ የተነደፉ ናቸው። አገናኞቹ ነት በመጠቀም ወደ ዘንጎቹ ከተጫኑ በኋላ ተሸካሚው ከ servo ሞተር ዘንግ በተቃራኒ በኩል ለስላሳ እና ጠንካራ የመሠረት ነጥብ ይሰጣል።

ባለአራት እግሩን በሚነድፉበት ጊዜ ሌላው ግብ በሰርጎ ሞተሮች የቀረበውን የማሽከርከሪያ መጠን በከፍተኛ ሁኔታ ለመጠቀም ሞዴሉን በተቻለ መጠን የታመቀ እንዲሆን ማድረግ ነበር። የአገናኞች ልኬቶች አጠቃላይ ርዝመቱን በሚቀንሱበት ጊዜ ትልቅ የእንቅስቃሴ ክልል ለማሳካት ተደርገዋል። በጣም አጭር ማድረጋቸው ቅንፎቹ እንዲጋጩ ፣ የእንቅስቃሴውን ክልል እንዲቀንሱ እና በጣም ረጅም እንዲሆኑ ማድረጉ በተንቀሳቃሾቹ ላይ አላስፈላጊ ጥንካሬን ይፈጥራል። በመጨረሻም አርዱዲኖ እና ሌሎች የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች የሚጫኑበትን የሮቦቱን አካል ዲዛይን አደረግኩ። በተጨማሪም ፕሮጀክቱ ለተጨማሪ ማሻሻያዎች እንዲሰፋ ለማድረግ ከላይኛው ፓነል ላይ ተጨማሪ የመጫኛ ነጥቦችን ትቼዋለሁ። አንዴ እንደ የርቀት ዳሳሾች ፣ ካሜራዎች ወይም እንደ ሮቦቲክ መያዣዎች ያሉ ሌሎች የተንቀሳቀሱ ስልቶችን የመሳሰሉ ዳሳሾችን ማከል ይችላል።

ማሳሰቢያ: ክፍሎቹ ከሚከተሉት ደረጃዎች በአንዱ ውስጥ ተካትተዋል።

ደረጃ 2 - የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች

የራስዎን አርዱዲኖ የተጎላበተ ባለአራት ሮቦት ለመሥራት የሚያስፈልጉ የሁሉም አካላት እና ክፍሎች ዝርዝር እዚህ አለ። ሁሉም ክፍሎች በአከባቢ የሃርድዌር ሱቆች ወይም በመስመር ላይ በቀላሉ ሊገኙ እና በቀላሉ ሊገኙ ይገባል።

ኤሌክትሮኒክስ:

አርዱዲኖ ዩኖ x1

Towerpro MG995 servo ሞተር x 12

አርዱዲኖ ዳሳሽ ጋሻ (የ V5 ስሪቱን እመክራለሁ ግን የ V4 ስሪት ነበረኝ)

ዝላይ ሽቦዎች (10 ቁርጥራጮች)

MPU6050 IMU (ከተፈለገ)

ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ (አማራጭ)

ሃርድዌር ፦

የኳስ ተሸካሚዎች (8x19x7 ሚሜ ፣ 12 ቁርጥራጮች)

M4 ለውዝ እና ብሎኖች

3 -ል አታሚ ክር (የ 3 ዲ አታሚ ከሌለዎት ፣ በአከባቢው የሥራ ቦታ ውስጥ 3 -ል አታሚ መኖር አለበት ወይም ህትመቶቹ በጣም ርካሽ በመስመር ላይ ሊሠሩ ይችላሉ)

አክሬሊክስ ሉሆች (4 ሚሜ)

መሣሪያዎች

3 ዲ አታሚ

ሌዘር መቁረጫ

የዚህ ፕሮጀክት በጣም ጉልህ ዋጋ 12 የ servo ሞተሮች ነው። በቀላሉ ሊሰብሩ ስለሚችሉ ርካሽ ፕላስቲክዎችን ከመጠቀም ይልቅ ወደ መካከለኛ ክልል ወደ ከፍተኛ ክልል ስሪት እንዲሄዱ እመክራለሁ። መሣሪያዎቹን ሳይጨምር የዚህ ፕሮጀክት ጠቅላላ ወጪ በግምት 60 ዶላር ነው።

ደረጃ 3 - በዲጂታል የተሰሩ ክፍሎች

ለዚህ ፕሮጀክት የሚያስፈልጉት ክፍሎች በብጁ የተነደፉ መሆን ነበረባቸው ስለዚህ እኛ በዲጂታል የተሰሩ ክፍሎች እና CAD ን ለመገንባት ተጠቀምን። አብዛኛዎቹ ክፍሎች ከ 4 ሚሜ አክሬሊክስ ተቆርጠው ከሌዘር ከተነሱት ጥቂቶቹ በስተቀር 3 ዲ ታትመዋል። ህትመቶቹ የተሠሩት በ 40% በሚሞላ ፣ 2 ፔሪሜትር ፣ 0.4 ሚሜ አፍንጫ እና ከ PLA ጋር 0.1 ሚሜ የሆነ የንብርብር ቁመት ነው። ከመጠን በላይ የሆኑ ውስብስብ ቅርጾች ስላሏቸው አንዳንድ ክፍሎች ድጋፎችን ይፈልጋሉ ፣ ሆኖም ፣ ድጋፎቹ በቀላሉ ተደራሽ ናቸው እና አንዳንድ መቁረጫዎችን በመጠቀም ሊወገዱ ይችላሉ። የቃጫውን የመረጡት ቀለም መምረጥ ይችላሉ። ከዚህ በታች የእራስዎን ስሪት እና የሌዘር መቆራረጫ ክፍሎችን 2 ዲ ዲዛይኖችን ለማተም የተሟላውን የክፍሎች ዝርዝር እና STLs ማግኘት ይችላሉ።

ማሳሰቢያ - ከዚህ በኋላ ክፍሎቹ በሚከተለው ዝርዝር ውስጥ ስሞችን መጠቀም ይጠቅሳሉ።

3 ዲ የታተሙ ክፍሎች;

• የሂፕ servo ቅንፍ x 2
• የሂፕ servo ቅንፍ መስታወት x 2
• የጉልበት servo ቅንፍ x 2
• የጉልበት servo ቅንፍ መስታወት x 2
• ተሸካሚ መያዣ x 2
• ተሸካሚ መስታወት x 2
• እግር x 4
• የ servo ቀንድ አገናኝ x 4
• ተሸካሚ አገናኝ x 4
• አርዱዲኖ መያዣ x 1
• የርቀት ዳሳሽ መያዣ x 1
• ኤል-ድጋፍ x 4
• ጫካ ጫካ x 4
• የ servo ቀንድ ስፔሰር x 24

በጨረር የተቆረጡ ክፍሎች;

• የ servo መያዣ ፓነል x 2
• የላይኛው ፓነል x 1

በአጠቃላይ የተለያዩ ስፔሰርስዎችን ሳይጨምር 3 ዲ መታተም የሚያስፈልጋቸው 30 ክፍሎች አሉ ፣ እና በአጠቃላይ 33 በዲጂታል የተሰሩ ክፍሎች። ጠቅላላው የህትመት ጊዜ 30 ሰዓት ያህል ነው።

ደረጃ 4 - አገናኞችን ማዘጋጀት

የመጨረሻውን የስብሰባ ሂደት የበለጠ ለማስተዳደር የሚያስችለውን መጀመሪያ ላይ አንዳንድ ክፍሎችን በማዘጋጀት ስብሰባውን መጀመር ይችላሉ። በአገናኙ መጀመር ይችላሉ። የመሸከሚያውን አገናኝ ለማድረግ ፣ ለመሸከሚያው ቀዳዳዎች ውስጠኛ ገጽን በትንሹ አሸዋ ያድርጉት እና ጫፉን በሁለቱም ጫፎች ላይ ወደ ቀዳዳው ይግፉት። አንድ ጎን እስኪታጠብ ድረስ መያዣውን መግፋትዎን ያረጋግጡ። የ servo ቀንድ አገናኝን ለመገንባት ፣ ሁለት ክብ ሰርቪቭ ቀንዶች እና አብረዋቸው የመጡትን ብሎኖች ይያዙ። ቀንዶቹን በ 3 -ል ህትመት ላይ ያስቀምጡ እና ሁለቱን ቀዳዳዎች ይሰለፉ ፣ ቀጥሎ ከ 3 ዲ የህትመት ጎን ያለውን ዊንጥላ በማያያዝ በ 3 ዲ ህትመት ላይ ቀንድ ያድርጉት። የቀረቡት ዊቶች ትንሽ ረዥም ስለነበሩ እና በሚሽከረከርበት ጊዜ ከ servo ሞተር አካል ጋር ስለሚገናኙ አንዳንድ 3 ዲ የታተመ የ servo ቀንድ ስፔሰርስን መጠቀም ነበረብኝ። አገናኞቹ ከተገነቡ በኋላ የተለያዩ ባለቤቶችን እና ቅንፎችን ማዘጋጀት መጀመር ይችላሉ።

ለሁለቱም ዓይነቶች 4 አገናኞች ይህንን ሁሉ ይድገሙት።

ደረጃ 5 - የ Servo ቅንፎችን ማዘጋጀት

የጉልበት servo ቅንፍ ለማቀናበር በቀላሉ ቀዳዳው ውስጥ 4 ሚሜ መቀርቀሪያን ይለፉ እና በለውዝ ያያይዙት። ይህ ለሞተር እንደ ሁለተኛ መጥረቢያ ሆኖ ይሠራል። ከሂፕ servo ቅንፍ ፣ በሁለቱ ቀዳዳዎች በኩል ሁለት መቀርቀሪያዎችን ይለፉ እና በሁለት ተጨማሪ ፍሬዎች ያያይ themቸው። በመቀጠልም ሌላ ክብ ክብ የ servo ቀንድ ይያዙ እና ከቀንድዎቹ ጋር የመጡትን ሁለት ዊንጮችን በመጠቀም በትንሹ ከፍ ወዳለው የክፈፉ ክፍል ጋር ያያይዙት። መከለያዎቹ ወደ ሰርቪው ክፍተት ውስጥ እንዳይገቡ እንደገና የ servo ቀንድ ክፍተቱን እንዲጠቀሙ እመክራለሁ። በመጨረሻም የተሸከመውን መያዣ ክፍል ይያዙ እና አንድ ቀዳዳ ወደ ቀዳዳው ይግፉት። ለጥሩ ተስማሚነት የውስጠኛውን ወለል በትንሹ አሸዋ ማድረግ ያስፈልግዎታል። በመቀጠልም የተሸከመውን መያዣ ቁራጭ ወደታጠፈበት ተሸካሚ ግፊትን ወደ መያዣው ውስጥ ይግፉት።

ቅንፎችን በሚገነቡበት ጊዜ ከላይ የተያያዙትን ስዕሎች ይመልከቱ። ለተቀሩት ቅንፎች ይህንን ሂደት ይድገሙት። የሚያንፀባርቁት ተመሳሳይ ናቸው ፣ ሁሉም ነገር የሚያንፀባርቀው ብቻ ነው።

ደረጃ 6: እግሮችን መሰብሰብ

ሁሉም አገናኞች እና ቅንፎች ከተሰበሰቡ በኋላ የሮቦቱን አራት እግሮች መገንባት መጀመር ይችላሉ። 4 x M4 ብሎኖች እና ለውዝ በመጠቀም ሰርዶቹን በቅንፍ ላይ በማያያዝ ይጀምሩ። በሌላ በኩል ካለው የሾለ መቀርቀሪያ ጋር የ servo ን ዘንግ ማመጣጠንዎን ያረጋግጡ።

በመቀጠልም የ servo ቀንድ አገናኝ ቁራጭን በመጠቀም የሂፕ ሰርቪስን ከጉልበት servo ጋር ያገናኙ። በኋላ ላይ ቦታውን ማስተካከል ስለሚያስፈልገን ቀንድን በ servo ሞተር መጥረቢያ ላይ ለማስጠበቅ ገና ስክሪን አይጠቀሙ። በተቃራኒው በኩል ፍሬዎችን በመጠቀም ሁለቱንም ተሸካሚዎች የያዙትን ተሸካሚ አገናኝ ወደ ላይ በሚወጡ ብሎኖች ላይ ይጫኑ።

ለቀሪዎቹ ሶስት እግሮች ይህንን ሂደት ይድገሙት እና ለአራቱ እግሮች 4 እግሮች ዝግጁ ናቸው!

ደረጃ 7 - አካልን መሰብሰብ

በመቀጠልም የሮቦቱን አካል በመገንባት ላይ ማተኮር እንችላለን። ሰውነቱ እግሮቹን 3 ኛ የነፃነት ደረጃቸውን የሚይዙ አራት ሰርቮ ሞተሮች አሉት። ሌዘር በተቆረጠ የ servo መያዣ ፓነል ላይ servo ን ለማያያዝ 4 x M4 ብሎኖች እና መከለያዎችን በመጠቀም ይጀምሩ።

ማሳሰቢያ - ከላይ በተያያዙት ሥዕሎች ላይ እንደሚታየው መጥረቢያው ከቁጥሩ ውጫዊ ጎን ላይ መሆኑን servo ተያይዞ መሆኑን ያረጋግጡ። አቅጣጫውን ከግምት ውስጥ በማስገባት ለተቀሩት ሦስቱ የ servo ሞተሮች ይህንን ሂደት ይድገሙት።

በመቀጠል ሁለት የ M4 ፍሬዎችን እና መከለያዎችን በመጠቀም በፓነሉ በሁለቱም በኩል የ L ድጋፎችን ያያይዙ። ይህ ቁራጭ የ servo መያዣ ፓነልን ወደ የላይኛው ፓነል በጥብቅ እንድንጠብቅ ያስችለናል። ይህንን ሂደት በሁለት ተጨማሪ ኤል-ድጋፎች እና በሁለተኛው የ servo መያዣ ፓነል ሁለተኛውን የ servo ሞተሮችን ስብስብ ይድገሙት።

የ L ድጋፎች በቦታው ከገቡ በኋላ ፣ የ servo መያዣ ፓነልን ከላይኛው ፓነል ጋር ለማያያዝ ተጨማሪ የ M4 ፍሬዎችን እና መከለያዎችን ይጠቀሙ። ለውዝ እና ብሎኖች በውጨኛው ስብስብ (ወደ ፊት እና ወደ ኋላ) ይጀምሩ። ማዕከላዊው ፍሬዎች እና መከለያዎች የአርዲኖን መያዣ ቁራጭ ይይዛሉ። አርዱዲኖን መያዣውን ከላይኛው ፓነል ላይ ለማያያዝ እና እነሱ በ L ድጋፍ ቀዳዳዎች ውስጥ እንዲያልፉ ብሎኖቹን ለማስተካከል አራት ፍሬዎችን እና መከለያዎችን ይጠቀሙ። ለማብራሪያ ከላይ የተጠቀሱትን ምስሎች ይመልከቱ። በመጨረሻ አራት ፍሬዎችን በ servo መያዣ ፓነሎች ላይ ወደ ቀዳዳዎች ያንሸራትቱ እና የ servo መያዣ ፓነሎችን ወደ ላይኛው ፓነል ለመጠበቅ ብሎኖችን ይጠቀሙ።

ደረጃ 8 - ሁሉንም በአንድ ላይ ማዋሃድ

እግሮቹ እና አካሉ ከተሰበሰቡ በኋላ የስብሰባውን ሂደት ለማጠናቀቅ መጀመር ይችላሉ። ከሂፕ servo ቅንፍ ጋር የተጣበቁትን የ servo ቀንዶች በመጠቀም አራቱን እግሮች ወደ አራቱ ሰርቪስ ይጫኑ። በመጨረሻም ፣ የሂፕ ቅንፍ ተቃራኒውን ዘንግ ለመደገፍ የተሸከመውን መያዣ ቁርጥራጮች ይጠቀሙ። መጥረቢያውን በመሸከሚያው በኩል ይለፉ እና በቦታው ላይ ለማቆየት መቀርቀሪያ ይጠቀሙ። ሁለት M4 ፍሬዎችን እና መከለያዎችን በመጠቀም ተሸካሚዎቹን ወደ ላይኛው ፓነል ያያይዙ።

በዚህ የአራትዮሽ ሃርድዌር ስብሰባ ዝግጁ ነው።

ደረጃ 9 ሽቦ እና ወረዳ

ለ servo ሞተሮች ግንኙነቶችን የሚሰጥ ዳሳሽ ጋሻ ለመጠቀም ወሰንኩ። በመርከብ ላይ የውጭ የኃይል አቅርቦት ወደብ ስላለው ዳሳሽ ጋሻ v5 ን እንዲጠቀሙ እመክራለሁ። ሆኖም እኔ የተጠቀምኩት ይህ አማራጭ አልነበረውም። የአነፍናፊ ጋሻውን በበለጠ በቅርበት በመመልከት ፣ የመዳሰሻ መከለያው ከአርዲኖኖ የመርከብ ሰሌዳ 5v ፒን ኃይል እየወሰደ መሆኑን አስተውያለሁ (እርስዎ አርዱዲኖን የመጉዳት አደጋ ስላጋጠሙዎት ወደ ከፍተኛ የኃይል servo ሞተሮች ሲመጣ አስፈሪ ሀሳብ ነው)። የዚህ ችግር መስተካከል ከአርዱዲኖ 5v ፒን ጋር እንዳይገናኝ 5 ሴንቱን በአነፍናፊ ጋሻው ላይ ማጠፍ ነበር። በዚህ መንገድ ፣ እኛ አርዱዲኖን ሳንጎዳ አሁን በ 5 ቪ ፒን በኩል የውጭ ኃይልን መስጠት እንችላለን።

የ 12 ሰርቭ ሞተሮች የምልክት ፒኖች ግንኙነቶች ከዚህ በታች ባለው ሠንጠረዥ ውስጥ ተገልፀዋል።

ማሳሰቢያ: Hip1Servo ከሰውነት ጋር የተያያዘውን ሰርቪስ ያመለክታል። Hip2Servo የሚያመለክተው ከእግሩ ጋር የተያያዘውን ሰርቪስ ነው።

እግር 1 (ወደ ፊት ወደ ግራ)

• Hip1Servo >> 2
• Hip2Servo >> 3
• KneeServo >> 4

እግር 2 (ወደፊት ወደ ቀኝ)

• Hip1Servo >> 5
• Hip2Servo >> 6
• KneeServo >> 7

እግር 3 (ከግራ በስተግራ)

• Hip1Servo >> 8
• Hip2Servo >> 9
• KneeServo >> 10

እግር 4 (በስተቀኝ በኩል);

• Hip1Servo >> 11
• Hip2Servo >> 12
• KneeServo >> 13

ደረጃ 10: የመጀመሪያ ማዋቀር

ውስብስብ የእድገት እና ሌሎች እንቅስቃሴዎችን መርሃ ግብር ከመጀመርዎ በፊት የእያንዳንዱን ሰርቪስ ዜሮ ነጥቦችን ማዘጋጀት አለብን። ይህ ሮቦቱ የተለያዩ እንቅስቃሴዎችን ለማከናወን የሚጠቀምበትን የማጣቀሻ ነጥብ ይሰጠዋል።

በሮቦት ላይ የሚደርሰውን ጉዳት ለማስወገድ የ servo ቀንድ አገናኞችን ማስወገድ ይችላሉ። በመቀጠል ከዚህ በታች የተያያዘውን ኮድ ይስቀሉ። ይህ ኮድ እያንዳንዱን ሰርቪስ በ 90 ዲግሪ ያስቀምጣል። አገልጋዮቹ የ 90 ዲግሪ ደረጃ ላይ ከደረሱ በኋላ እግሮቹ ፍጹም ቀጥ ያሉ እና ከሰውነት ጋር የተገናኘው ሰርቪስ ከአራተኛው የላይኛው ፓነል ጋር ቀጥ ያሉ አገናኞችን እንደገና ማገናኘት ይችላሉ።

በዚህ ጊዜ ፣ በ servo ቀንዶች ንድፍ ምክንያት ፣ አንዳንድ መገጣጠሚያዎች አሁንም ፍጹም ቀጥ ላይሆኑ ይችላሉ። ለዚህ መፍትሔው በኮዱ 4 ኛ መስመር ላይ የተገኘውን የዜሮ አቀማመጥ አቀማመጥን ማስተካከል ነው። እያንዳንዱ ቁጥር ተጓዳኝ ሰርቪሱን ዜሮ አቀማመጥ ይወክላል (ትዕዛዙ ሰርዶውን ከአርዲኖ ጋር ካያያዙት ቅደም ተከተል ጋር ተመሳሳይ ነው)። እግሮቹ ፍጹም ቀጥ እስኪሉ ድረስ እነዚህን እሴቶች ትንሽ ይቀያይሩ።

ማሳሰቢያ - እነዚህ እሴቶች ለእርስዎ የማይሠሩ ቢሆኑም የምጠቀምባቸው እሴቶች እዚህ አሉ

int zeroPositions [12] = {93, 102, 85, 83, 90, 85, 92, 82, 85, 90, 85, 90};

ደረጃ 11: ስለ ኪንሜቲክስ ትንሽ

ባለአራት እግሮች እንደ ሩጫ ፣ መራመድ እና ሌሎች እንቅስቃሴዎችን የመሳሰሉ ጠቃሚ እርምጃዎችን እንዲያከናውን ለማድረግ አገልጋዮቹ በእንቅስቃሴ ዱካዎች መልክ በፕሮግራም መዘጋጀት አለባቸው። የእንቅስቃሴ መንገዶች የመጨረሻው ተፅእኖ ፈጣሪ (በዚህ ጉዳይ ላይ ያሉት እግሮች) የሚጓዙባቸው መንገዶች ናቸው። ይህንን ለማሳካት ሁለት መንገዶች አሉ-

1. አንደኛው አቀራረብ የተለያዩ ሞተሮችን የጋራ ማዕዘኖች በጭካኔ ኃይል መመገብ ነው። ፍርዱ ሙሉ በሙሉ ምስላዊ ስለሆነ ይህ አቀራረብ ጊዜ የሚወስድ ፣ አድካሚ እና እንዲሁም በስህተቶች የተሞላ ሊሆን ይችላል። ይልቁንም የተፈለገውን ውጤት ለማግኘት ብልጥ የሆነ መንገድ አለ።
2. ሁለተኛው አቀራረብ ከሁሉም የጋራ ማዕዘኖች ይልቅ የመጨረሻውን ተፅእኖ ፈጣሪ መጋጠሚያዎችን በመመገብ ላይ ያተኮረ ነው። ይህ የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክስ በመባል የሚታወቅ ነው። የተጠቃሚ ግብዓቶች መጋጠሚያዎች እና የጋራ ማዕዘኖች በተጠቀሰው መጋጠሚያዎች ላይ የመጨረሻውን ውጤት ሰጪውን አቀማመጥ ያስተካክላሉ። ይህ ዘዴ እንደ ግብዓት አስተባባሪነት የሚወስድ እና የጋራ ማዕዘኖችን የሚያወጣ እንደ ጥቁር ሳጥን ተደርጎ ሊወሰድ ይችላል። የዚህ ጥቁር ሣጥን ትሪግኖሜትሪክ እኩልታዎች እንዴት እንደተዘጋጁ ለሚፈልጉ ሰዎች ከዚህ በላይ ያለውን ሥዕል ማየት ይችላሉ። ፍላጎት ለሌላቸው ፣ እኩልዮቹ ቀድሞውኑ በፕሮግራም ተይዘዋል እና እንደ ግብዓት x ፣ y ፣ z የሚወስደውን የ pos ተግባር በመጠቀም ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል ፣ ይህም የኋለኛው ውጤት ሰጪው የካርቴሺያን ሥፍራ እና ከሞተሮች ጋር የሚዛመዱ ሦስት ማዕዘኖችን ያወጣል።

እነዚህን ተግባራት የያዘው ፕሮግራም በሚቀጥለው ደረጃ ላይ ሊገኝ ይችላል።

ደረጃ 12 - ባለአራት ፐሮግራምን ፕሮግራም ማድረግ

ሽቦው እና ጅማሬው ከተጠናቀቀ በኋላ ሮቦቱ አስደሳች ተግባሮችን እንዲያከናውን ሮቦቱን መርሃ ግብር ማዘጋጀት እና አሪፍ የእንቅስቃሴ መንገዶችን ማፍለቅ ይችላሉ። ከመቀጠልዎ በፊት ፣ በአባሪ ኮድ ውስጥ 4 ኛ መስመርን በመነሻ ደረጃ ውስጥ ባስቀመጧቸው እሴቶች ይለውጡ። ፕሮግራሙን ከሰቀሉ በኋላ ሮቦቱ መራመድ መጀመር አለበት። አንዳንድ መገጣጠሚያዎች የተገላበጡ መሆናቸውን ካስተዋሉ በመስመር 5 ውስጥ ባለው የአቅጣጫ ድርድር ውስጥ ተጓዳኝ የአቅጣጫ እሴቱን በቀላሉ መለወጥ ይችላሉ (1 ከሆነ -1 ከሆነ እና -1 ከሆነ 1)።

ደረጃ 13 የመጨረሻ ውጤቶች - ለሙከራ ጊዜ

ባለአራት መኪናው ሮቦት ከ 5 እስከ 2 ሴንቲ ሜትር ርዝመት ያላቸውን እርምጃዎች መውሰድ ይችላል። የእግር ጉዞውን ሚዛናዊ በማድረግ ፍጥነቱ እንዲሁ ሊለያይ ይችላል። ይህ ባለአራትዮሽ እንደ ሌሎች መዝለል ወይም የተሟላ ተግባሮችን የመሳሰሉ ሌሎች ግቦችን እና ሌሎች ዓላማዎችን ለመሞከር ጠንካራ መድረክን ይሰጣል። የራስዎን ዕድሎች ለመፍጠር እና የተለያዩ ክፍተቶች የሮቦቱን አፈፃፀም እንዴት እንደሚነኩ ለማወቅ የእግሮቹን የእንቅስቃሴ ዱካዎች ለመለወጥ እንዲሞክሩ እመክርዎታለሁ። እንዲሁም ለተጨማሪ ዳሳሽ እንደ መሰናክል ለማስወገድ ተግባራት ወይም አይኤምዩ ባልተስተካከለ መሬት ላይ ለተለዋዋጭ ክፍተቶች እንደ ተጨማሪ አነፍናፊ በሮቦት አናት ላይ ብዙ የመጫኛ ነጥቦችን ትቼዋለሁ። ሮቦቱ በጣም የተረጋጋ እና ጠንካራ እና በቀላሉ የማይረሳ ጫፍ ስለሆነ አንድ ሰው በሮቦት አናት ላይ በተጫነ ተጨማሪ የመያዣ ክንድ ሊሞክር ይችላል።

በዚህ አስተማሪነት እንደተደሰቱ ተስፋ ያድርጉ እና የራስዎን ለመገንባት ያነሳሳዎት ነው።

ፕሮጀክቱን ከወደዱ በ “ውድድር እንዲንቀሳቀስ ያድርጉት” ውስጥ ድምጽ በመጣል ይደግፉት።

መልካም መስራት!

እ.ኤ.አ. በ 2020 በሚንቀሳቀስ ውድድር ውስጥ ሁለተኛ ሽልማት