ባለአራት ሸረሪት ሮቦት - GC_MK1: 8 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

የሸረሪት ሮቦቱ GC_MK1 ወደ ፊት እና ወደ ኋላ ይንቀሳቀሳል እንዲሁም በአርዱዲኖ ላይ በተጫነው ኮድ ላይ በመመርኮዝ መደነስ ይችላል። ሮቦቱ 12 ማይክሮ ሰርቮ ሞተሮችን (SG90) ይጠቀማል ፤ ለእያንዳንዱ እግር 3። የ servo ሞተሮችን ለመቆጣጠር ጥቅም ላይ የዋለው ተቆጣጣሪ አርዱዲኖ ናኖ ነው። እንዲሁም ዲሲ-ዲሲ መቀየሪያን በመጠቀም ወደ 5 ቮ የሚወርድ የ 12 ቮ ባትሪ እንጠቀማለን ፣ ከዚያም አርዱዲኖ እና ሰርቮ ሞተሮችንም ለማንቀሳቀስ ወደ ቪን ፒን እንመገባለን። ለሮቦቱ አካል ሁሉም ክፍሎች 3 ዲ ታትመዋል።

ደረጃ 1 ቁልፍ መግለጫዎች

ሰርቮ ሞተርስ;

• የ Servo ሞተሮች ብዙውን ጊዜ ማሽከርከር እና ዕቃዎችን በትክክለኛው ትክክለኛነት መግፋት ወይም መሳብ ያገለግላሉ።
• ሰርቪ ሞተር በሞተር ውስጥ ያለውን የውጤት ዘንግ ጉልበትን በሚጨምርበት ጊዜ የሞተርን ከፍተኛ ፍጥነት የሚወስዱ እና ፍጥነቱን የሚቀንሱ አነስተኛ የዲሲ ሞተር እና ሁለት ማርሽዎች አሉት።
• ከባድ ሥራ የበለጠ ማጠንከሪያን ይጠይቃል (የብረታ ብረት ማርሽዎች የበለጠ ጥንካሬን ለማምረት በሴሮ ሞተሮች ውስጥ ያገለግላሉ)።
• እንዲሁም ከአነስተኛ የወረዳ ሰሌዳ ጋር በተገናኘው የሞተር ማርሽ በአንዱ ላይ የአቀማመጥ ዳሳሽ አለ የወረዳ ሰሌዳው በተጠቃሚው ምልክት ላይ በመመርኮዝ ሰርቪው ምን ያህል ማሽከርከር እንዳለበት ለማወቅ ምልክቶቹን ይወስናል። ከዚያ ተፈላጊውን አቀማመጥ ከእውነተኛው አቀማመጥ ጋር ያወዳድራል እና የትኛውን አቅጣጫ እንደሚሽከረከር ይወስናል።
• Pulse Width Modulation (PWM) የ servo ሞተር ቦታን ለመቆጣጠር ያገለግላል። የመቆጣጠሪያ ምልክት (ጥራጥሬዎች) ሲቀበሉ የ Servo ሞተሮች ይንቀሳቀሳሉ። ምት (pulse) ከዝቅተኛ ቮልቴጅ ወደ ከፍተኛ ቮልቴጅ የሚደረግ ሽግግር ነው ፣ ብዙውን ጊዜ የልብ ምት ለተወሰነ ጊዜ ከፍ ብሎ ይቆያል።
• የ Servo ሞተሮች ከ 4.5 እስከ 6 ቮልት እና ከ 50 እስከ 60 Hz ባለው የልብ ምት ባቡር ውስጥ መሥራት ይፈልጋሉ።
• 50HZ = 1/20ms >> PWM = 20ms

የ Servo ሞተር ዓይነቶች

1. ሁኔታዊ የማዞሪያ ሰርቪስ >> ወደ 180 ዲግሪ/ግማሽ ክበብ ያሽከረክራል።
2. የማያቋርጥ የማዞሪያ ሰርቪስ >> በሁለቱም አቅጣጫ ላልተወሰነ ጊዜ ይሽከረከራል።
3. መስመራዊ ሰርቮ >> በክብ ምትክ ወደ ኋላና ወደ ፊት አቅጣጫ ለመንቀሳቀስ ተጨማሪ ዘዴ (መደርደሪያ እና ፒንዮን) አለው።

ደረጃ 2: አካላት

1x አርዱዲኖ ናኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ

12x SG90 ሰርቮ ሞተርስ

1x አነስተኛ የዳቦ ሰሌዳ;

/ወይም /

1x PCB ቦርድ ፕሮቶታይፕ

1x 12V ባትሪ ((እኔ የተጠቀምኩት ይህ ነው ፣ እርስዎም የተለየ ባትሪ መጠቀም ይችላሉ)

ከ F እስከ F Jumpers እና M እስከ M Jumpers

1x ዲሲ ወደ ዲሲ ማሳደግ መቀየሪያ

ደረጃ 3: 3 ዲ የታተሙ ፋይሎች

የላይኛው ክፍል ሮቦት ሸረሪት አካል (ግራ) || የታችኛው ክፍል ሮቦት ሸረሪት አካል (በስተቀኝ)

ለሸረሪት ሮቦት ሁሉንም ክፍሎች ለማተም Fusion 360 እና የእኔ Prusa i3 MK3 ን እጠቀም ነበር። አልጋዬን ከባትሪዬ ጋር ለማጣጣም ቀይሬአለሁ ፣ ግን መጠኖቹን በተሳሳተ መንገድ ስሌት ፣ ስለዚህ ባትሪውን ለዲሞሞሱ መያዝ ነበረብኝ። GC_MK2 ላይ ቀድሞውኑ በመስራት ላይ!

ትልቅ አልጋ ወይም ሌላ ለውጥ የማያስፈልግዎት ከሆነ ፣ የአሁኑን ፋይሎች በተገላቢጦሽ (ከታች ያለውን አገናኝ) መጠቀም ይችላሉ።

ለሸረሪት ሮቦት Thingverse ክፍሎች

የ STL ፋይሎች ለተዘመነ የሸረሪት ሮቦት አካል (ሰፊ ለትልቅ ባትሪ)

ደረጃ 4 የሽቦ ሥዕላዊ መግለጫዎች

ደረጃ 5 - እንዴት እንደሚገነቡ

ደረጃ 6: አጋዥ ምስሎች

ደረጃ 7: የአርዲኖ ኮድ

ሁሉንም የ servo ሞተሮችን ወደ ተመሳሳይ የመጀመሪያ ቦታ ለማምጣት በመጀመሪያ የአርዱዲኖ እግሮች ንድፍ (Legs.ino) ፋይልን መስቀል ያስፈልግዎታል።

ከላይ ያለውን ደረጃ ከጨረሱ በኋላ ፣ ወደ ሰርቪው ሞተር እጆች ብሎኖችን (የዚፕ ትስስር እንዲሁ ይሠራል) ማከል እና እነሱን ማጠንከር ይችላሉ።

ፕሮግራም 1 እና 2 ንድፎችን ከመጫንዎ በፊት የ FlexiTimer2 ቤተ -መጽሐፍትን ያውርዱ እና ይጫኑ።

FlexiTimer2 ቤተ -መጽሐፍት

አሁን በ Arduino ላይ ለማሄድ Program1.ino ወይም Program2.ino ን ለመስቀል ዝግጁ ነዎት።

እግሮች.ino

// የእግሮችን የመጀመሪያ ቦታ ይፈልጉ

// RegisHsu 2015-09-09

#ያካትቱ

Servo servo [4] [3];

// የ servos ወደቦችን ይግለጹ

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4} ፣ {5, 6, 7} ፣ {8, 9, 10} ፣ {11, 12, 13}};

ባዶነት ማዋቀር ()

{// ሁሉንም servos ለ (int i = 0; i <4; i ++) {ለ (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); መዘግየት (20); }}}

ባዶነት loop (ባዶ)

{ለ (int i = 0; i <4; i ++) {ለ (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].write (90); መዘግየት (20); }}}

ሌሎቹ ሁለቱ የአርዱዲኖ ንድፎች እዚህ ለመለጠፍ በጣም ረጅም ናቸው።

ከታች ያለውን አገናኝ ይፈትሹ።

የጉግል ድራይቭ አቃፊ አገናኝ ከሁሉም ፋይሎች ጋር። (የአርዱዲኖ ንድፍ ፋይሎችን እና ተጣጣፊ 2 መጽሐፍትን ያካትታል)

የሸረሪት ሮቦት ፋይሎች

ለ Arduino ረቂቅ ፋይሎች ለ RegisHsu ክሬዲት።