DIY ስፖት እንደ ባለአራት ሮቦት (የሕንፃ ምዝግብ ማስታወሻ V2) - 9 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

ይህ እንዴት እንደሚገነባ ዝርዝር መመሪያዎች ያሉት የሕንፃ መዝገብ ነው https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

ለበለጠ መረጃ የሮቦላብን ዩቱብ ጣቢያ ይከተሉ።

ይህ የእኔ የመጀመሪያ ሮቦት ነው እና እንደ እኔ ካሉ ለጀማሪዎች ለማጋራት አንዳንድ ምክሮች አሉኝ።

አቅርቦቶች

12x LX-16A ስማርት ሰርቪስ (3 በአንድ እግር)

ተከታታይ የአውቶቡስ ሰርቮ ተቆጣጣሪ https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… ይህ ገና እንዲሠራ አላገኘሁም። ከዚህ በታች የማረሚያ ሰሌዳ ይጠቀሙ።

የዩኤስቢ ማረም ቦርድ

Raspberry Pi 4 ሞዴል ቢ

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 የኃይል አቅርቦት (ዩኤስቢ-ሲ)

ሳምሰንግ (ሜባ- ME32GA/AM) 32 ጊባ 95 ሜባ/ሰ (U1) ማይክሮ ኤስዲኤችቪ ኢቮ ሙሉ መጠን ያለው የማህደረ ትውስታ ካርድ ይምረጡ

አስማሚ WHDTS 20A የኃይል አቅርቦት ሞዱል ዲሲ-ዲሲ 6V-40V ወደ 1.2V-35V ወደ ታች ወደ ታች የባክ መቀየሪያ የሚስተካከል የባክ አስማሚ CVCC የማያቋርጥ ቮልቴጅ ቋሚ የአሁኑ መለወጫ LED ነጂ

Valefod 10 Pack ዲሲ ወደ ዲሲ ከፍተኛ ብቃት ያለው የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ 3.0-40V ወደ 1.5-35V ባክ መቀየሪያ DIY የኃይል አቅርቦት ወደ ታች

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=160365073 ወደ+type-c+cable%2Caps%2C185 & sr = 8-1

የኖክታ አድናቂ ለ Rasberryberry pie cas

በእያንዲንደ እግሮች ተሸካሚዎች;

2x 693ZZ (3x8x4 ሚሜ)

3x 6704ZZ (20x27x4 ሚሜ)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 በአጠቃላይ

በእያንዳንዱ እግሮች ዳሌ ላይ የሚሸከሙት;

2x 693ZZ ፣ 8 በአጠቃላይ

2x 6704ZZ 20 በአጠቃላይ

ፊሊፕስ የራስ -ታፕ ዊነሮች M1.7 x 8 ሚሜ ወደ 150 ቁርጥራጮች

2x M3 x 14 ሚሜ የራስ -ታፕ ዊነሮች ለእግር ጊርስ በአጠቃላይ 16

1x M3 x 23 ሚሜ ለራስ -መታ መታ ብሎኖች ለሂፕ 4 በአጠቃላይ

በእግሮች 2x M3 ማጠቢያዎች ፣ በእግሮች ማርሽ እና ተሸካሚዎች (693ZZ) 12 በአጠቃላይ

8 x 3 ሚሜ x 10 ሚሜ ለውዝ እና ብሎኖች። በአጠቃላይ 4

የእኔ ቆጠራ ጠፍቶ ቢሆን ኖሮ የእያንዳንዱን ሽክርክሪት ጥቂት ተጨማሪ አዝዣለሁ።

ደረጃ 1 - ለ 3 ዲ ማተሚያ የ STL ፋይሎች

ሮቦዶግ v1.0 በ robolab19 ሰኔ 11 ፣ 2020

የአካል ክፍሎችን ያለ እግሮች ብቻ ለማተም እነዚህን የ Stl ፋይሎች ይጠቀሙ።

ባለአራትዮሽ ሮቦት V2.0 በ robolab19 ሐምሌ 31 ፣ 2020

የ V2 እግሮችን ለማተም እነዚህን Stl ፋይሎች ይጠቀሙ።

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan ተለዋዋጭ)

ደረጃ 2 የታችኛውን እግር ማሰባሰብ

በእግሮቹ ማስታወሻ ላይ ማርሾቹን ሲጨምሩ በአንዱ በኩል በማርሽሮቹ ውስጥ ቀዳዳዎች አሉ ይህ ብቻ ለሸካራ መያዣዎች ነው። ለቀኝ እና ለግራ እግሮች ቀዳዳዎቹ እርስ በእርስ ፊት ለፊት ሁለት ስብስቦችን ያድርጉ። ማርሽ ለማያያዝ በእያንዳንዱ እግር ውስጥ ሁለት 3 ሚሜ x 18 ሚሜ ብሎኖችን ይጠቀሙ።

ደረጃ 3 የ Servo Tray የላይኛው እግር መገንባት

በላይኛው የ servo መያዣ ውስጥ በእያንዳንዱ 693ZZ (3x8x4 ሚሜ) ተሸካሚዎች በእያንዳንዱ ጫፍ አንዱን ይጠቀሙ እና ከውስጥ ወደ ውስጥ ያስገቡ

በ servo ትሪ ውስጥ ያሉትን ተሸካሚዎች ለማቀናበር በእነሱ ላይ እኩል ለመንካት ትክክለኛውን መጠን ያለው ሶኬት ተጠቀምኩ።

በሁለቱ 6704ZZ (20x27x4 ሚሜ) ተሸካሚዎች ውስጥ በተቀመጠው የታችኛው የ servo መያዣ በሁለት የመሃል ቀዳዳዎች ውስጥ። የማዕከሉ ሁለት ተሸካሚዎች ከውጭ ተዘጋጅተዋል።

ቀጥሎ 6705ZZ (25x32x4mm) ተሸካሚውን በታችኛው የትከሻ ማርሽ ላይ ያዘጋጁ እና ከዚያ በታችኛው የ servo መያዣ ውስጥ ያዋቅሩት። የመጨረሻው ተሸካሚ ከውስጥ ተዘጋጅቷል።

አሁን የእግሩን ማርሽ በአቀማመጥ ያዘጋጁ። በመሸከሚያው መሃል ላይ አንድ ክዳን ያስቀምጡ። በማርሽሩ ውስጥ ካሉ ነባር ቀዳዳዎች ጋር በሚጣጣሙበት ጊዜ አራት 1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ብሎኖች ያክሉ። ግራ እና ቀኝ እግሮች አሉ።

Servos ን ወደ መካከለኛው ነጥብ ቀድመው ያዘጋጁ እና የመታወቂያ ቁጥሮችን ለ servos ይመድቡ። https://www.instructables.com/Ham- እንዴት-ማዋቀር-እና-መጠቀም-ስማርት-ሰርቪስ-ሌዋን ሶውል-ኤልክስ/

በአራት 1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ብሎኖች አማካኝነት ሁለቱን ክብ የ servo ቀንዶች ወደ ሰርቪስ ማርሽዎች ያያይዙ።

በመቀጠልም ሁለቱን ሰርዶቹን ከላይኛው የ servo መያዣ ውስጥ ያስቀምጡ እና ወደ ትሮች ወደታች ይግፉት። በአራቱ ትሮች በኩል በቀረቡት ዊንጮችን በቦታው ያሽከርክሩ። በፎቶው ውስጥ ካሉ ምደባዎች ጋር የሚዛመዱትን የ servo መታወቂያ ቁጥሮች ልብ ይበሉ።

በታችኛው የ servo መያዣ በሁለቱ 6704ZZ (20x27x4 ሚሜ) ተሸካሚዎች በኩል በማዕከላዊ ቀዳዳዎች ውስጥ ማርሽ ያለው ሁለት ሰርቪ ቀንዶች ይጨምሩ።

የ servo ቀንዶችን ከእግር ማርሽ ጋር በ 90* አንግል ወደ ታችኛው የ servo መያዣ ማመጣጠን።

የላይኛውን የ servo መያዣን በታችኛው servo መያዣ ላይ ያድርጉት። ከ servo ጥርሶች ጋር ለመስመር የ servo Gears ን ያሽከርክሩ። የ 90* እግርዎን አሰላለፍ እንዳያጡ በተቻለ መጠን በተቻለ መጠን ለማንቀሳቀስ ይሞክሩ። በ 1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ብሎኖች ከላይ ያለውን ቦታ ይከርክሙት።

በእግር ማርሽ እና በ 693ZZ (3x8x4mm) ተሸካሚ መካከል 3 ሚሜ ማጠቢያ ያክሉ። በ 3 ሜትር x 18 ሚሜ ሽክርክሪት በመሸከሚያው በኩል እና ወደ የእግር ጊርስ ማእከላዊ ቀዳዳ ውስጥ ይጠብቁት። እግሩ በነፃነት እንዲንቀሳቀስ የሾላውን ውጥረት ያስተካክሉ።

በተሰጡት ብሎኖች አማካኝነት የ servo ቀንዶችን ወደ servos ያሽከርክሩ።

*እኔ የቃና ማስተካከያ gcode ስሠራ አሰላለፉ በትከሻው ላይ በጣም ጠፍቷል። በጣም ጥሩው አንግል ምን እንደሆነ አልገባኝም። ይህንን ለአሁን መዝለል እና የሙከራ gcode ን ሲያሄዱ አያይዘዋለሁ። በትክክለኛው የማስተካከያ አቀማመጥ ላይ በሚሆንበት ጊዜ በትከሻው ላይ ያለውን የትከሻ ማርሽ ያያይዙ።

በመቀጠልም ተሸካሚዎች እና ጊርስ በሁሉም መንገድ መዘጋጀታቸውን ያረጋግጡ።

*(አሁን የላይኛውን የትከሻ ማርሽ በታችኛው የ servo ማርሽ ዘንግ ላይ ያድርጉት።)

* (የትከሻውን ማርሽ በ ‹** ማእዘኑ ወደ servo መያዣ) በማስተካከል።)

*(ምልክት በተደረገባቸው ነጥቦች ላይ በላይኛው የትከሻ ማርሽ ዙሪያ ትናንሽ ቀዳዳዎችን ይከርክሙ እና በስምንት 1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ብሎኖች ይከርክሙ።)

በመሸከሚያው እና በላይኛው የ servo መያዣ መካከል 3 ሚሜ ማጠቢያ ያክሉ። በ 3 ሚሜ x 23 ሚሜ ሽክርክሪት ወደ ትከሻ ማርሽ በመሸጋገር ዊንጭ ይጨምሩ።

ለሌሎቹ ሶስት እግሮች ይድገሙ። የፎቶውን አቀማመጥ ለማዛመድ ሁለት ግራ እና ሁለት ቀኝ ያድርጉ።

ደረጃ 4 ፦ የትከሻ ትሪዎችን መገንባት

ሁለቱን የትከሻ የታችኛው መያዣዎች ይውሰዱ እና በ 3 ሚሜ x 10 ሚሜ ፍሬዎች እና ብሎኖች እርስ በእርስ ያያይ themቸው።

በላይኛው የ servo ትሪዎች ውስጥ በእያንዳንዱ 693ZZ (3x8x4 ሚሜ) ተሸካሚዎች በእያንዳንዱ ጫፍ አንዱን ይጠቀሙ እና ከውስጥ ወደ ውስጥ ያስገቡ

በታችኛው የትከሻ መያዣ ውስጥ ሁለት 693ZZ ተሸካሚዎችን እና ሁለት 6704ZZ ተሸካሚዎችን ያዘጋጁ። (በእግሮች መመሪያዎች ውስጥ እንዳደረጉት።)

በላይኛው የ servo መያዣዎች ላይ ሁለት servos ያክሉ (በእግሮች መመሪያ ውስጥ እንዳደረጉት)።

በማዕከላዊ መያዣዎች በኩል ወደ ሁለቱ ማዕከላዊ ቀዳዳዎች ማርሽ ያላቸውን የ servo ቀንዶች ያዘጋጁ።

ከተሰጡት ብሎኖች ጋር የ servo ቀንዶችን ወደ servos ያሽከርክሩ።

የላይኛውን መያዣዎች ወደ ታችኛው መያዣ ያክሉ እና ለማያያዝ 1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ብሎኖችን ይጠቀሙ።

በትከሻ መያዣዎች ላይ የመሃል ምሰሶውን ያዘጋጁ እና በትከሻው የላይኛው መያዣ ውስጥ አራት ቀዳዳዎችን ይከርክሙ። በቦታው ለመጠምዘዝ አራት 1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ብሎኖችን ይጠቀሙ።

ደረጃ 5 አካልን መገንባት

በተመሳሳይ አቅጣጫ ሶስቱን ማዕከሎች ክፈፎች ያዘጋጁ።

የሰውነት ሀዲዶችን ወደ መሃል ቤተሰቦቹ ያሽከርክሩ። 1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ብሎኖችን በመጠቀም

በእያንዳንዱ ጫፍ ላይ የትከሻ መያዣዎችን በቦታው ያዘጋጁ። servos ፊት ለፊት።

1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ዊንጮችን በመጠቀም የሾለ ማዕከላዊ ጨረር እርስ በእርስ ያበቃል

በትከሻ መያዣው ካሬ ጠርዞች ላይ ትሮችን ያስተካክሉ እና ቀዳዳዎችን ይከርክሙ ፣ በክፈፍ ሀዲዶች ውስጥ ቀዳዳዎችን እንደ መመሪያ ይጠቀሙ። 1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ብሎኖችን በመጠቀም ያያይዙ

ደረጃ 6 እግሮቹን ወደ ሰውነት ማከል።

ሁሉም ይሠሩ እንደሆነ ለማየት አራቱን እግሮች እዚያ ውስጥ ትክክለኛ ቦታዎችን ያዘጋጁ።

የእግሩን ካሬ ከሰውነት ጋር በሚያስተካክሉበት ጊዜ የትከሻ መሣሪያውን በቦታው ያስቀምጡ።

በመሸከምና በታችኛው የትከሻ መያዣ መካከል 3 ሚሜ ማጠቢያ ያክሉ። ከኋላ በኩል ባሉት መጋጠሚያዎች በኩል በ 3 ሚሜ x 18 ሚሜ ብሎኖች በቦታው ይከርክሙ።

ከፊት ለፊት ባለው መያዣ ውስጥ አንድ ኮፍያ ያስቀምጡ እና ለአራት 1.7 ሚሜ x 8 ሚሜ ብሎኖች ቀዳዳዎችን ያድርጉ። በቦታው ላይ ይንሸራተቱ

አራቱን ሁሉንም አራት እግሮች ይድገሙት።

ሰንሰለቱን እርስ በእርስ በማገናኘት የ servo ሽቦዎችን ይሰኩ።

የመጨረሻውን ሽቦ በሰንሰለት ወደ ክፈፉ መሃል ያሂዱ።

በቦታው ለመያዝ የ servo ሽቦ ጠባቂዎችን ወደ እግሮች ያክሉ።

ደረጃ 7 ኤሌክትሮኒክስን ወደ ፍሬም ማከል

ኤሌክትሮኒክስን ለማያያዝ መድረክ ለማድረግ የ 1/8 ኢንች ጣውላ ጣውላ ቆርጫለሁ። ክፍተቶቹ የ servo ኬብሎች ከማዕቀፉ መሃል እንዲመጡ ለመፍቀድ ነው።

ሰሌዳዎቹን ከእንጨት ጣውላ ለማውረድ ከኮምፒውተሬ የቆዩ መቆሚያዎችን እጠቀም ነበር።

ከባትሪዎችዎ አያያዥ ጋር የ 14ga ሽቦዎችን (ቀይ ፣ ጥቁር) ስብስብ ያዘጋጁ። ለኔ xt 60 ን እጠቀም ነበር። እሱን ለማብራት እና ለማጥፋት ማብሪያ / ማጥፊያ ጨመርኩ። ለሙከራዬ 12 ቪ ሊፖ ባትሪ ተጠቀምኩ።

ለ Raspberry pi c-type አያያዥ የ 14ga ሽቦዎች (ቀይ ፣ ጥቁር) ስብስብ ያዘጋጁ። እኔ ዩኤስቢ ተጠቅሜ-ሲ አስማሚ ገመድ ተጠቅሜ ትልቁን የዩኤስቢ ጫፍ ቆረጥኩ። ሽቦዎቹን መልሰው ቀይ እና ጥቁር ሽቦዎችን ብቻ ወደ 5 ቪ መቀየሪያ ይጠቀሙ።

ሽቦዎቹን ከባትሪው ወደ 20a የመቀየሪያ ግብዓት ያያይዙ ፣ በተመሳሳይ ነጥብ ላይ ከ 20a የመቀየሪያ ግብዓት ወደ 5v መቀየሪያ ግብዓት የሽቦዎችን ስብስብ ይጨምሩ። በ 5 ቪ መቀየሪያ ውጤት ላይ የዩኤስቢ ዓይነት ሐን ይጠቀሙ። ለ Pi ኃይል ፍላጎቶች ቮልቱን ወደ 5v ያዘጋጁ።

ከሂወንደር የ servo ቦርድን ለማብራት 20A መለወጫውን ተጠቀምኩ። እኔ ከተለዋጮች ውፅዓት ወደ servo ሰሌዳዎች ግብዓቶች 14ga ሽቦን እጠቀም ነበር። በውጤቱ ላይ ቮልቱን በቮልት ሜትር ይለኩ እና በውጭ ሰማያዊ ሳጥኑ ላይ ካለው ትንሽ ጠመዝማዛ ጋር ቮልቶቹን ያስተካክሉ። ወደ 8.4 ቮልት ያዋቅሩት።

የታገዘውን ሽቦ ከ Hiwonder ከ Pi ዩኤስቢ ወደ ሰርቦርድ ቦርድ ይጠቀሙ።

ደረጃ 8 - Raspberry Pi ን ከኡቡንቱ እና ሮስ ጋር ማቀናበር

እኔ እዚህ ምስል ተጠቅሜያለሁ https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image በ raspberry pi ምስል ሶፍትዌር https://ubuntu.com/tutorials/how-toin-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-አጠቃላይ እይታ ወደ ኤስዲ ካርድ ለመጫን። ለምስሉ ለሮቦላ 19 እናመሰግናለን።

ደረጃ 9 - ይከታተሉ እና ሙከራ ያድርጉ

ባትሪዎቹን እና የዩኤስቢ ገመዱን ይሰኩ። የማረሚያ ሰሌዳውን ለማየት ለ Pi መገኘት አለባቸው። እኔ የ rosrun robodog_v2_hw ትዕዛዙን ሮጥኩ እና እራሱን ወደ መጀመሪያው የቃና አቀማመጥ አዘጋጀ። እግሮቹን ለማቃለል በ robothw.cpp ፋይል ኮድ ውስጥ ያሉትን ማካካሻዎች ማስተካከል ነበረብኝ። ሁሉንም ማካካሻዎች ወደ 0 ለማቀናበር እና ኮዱን ለማጠናቀር ወሰንኩ። ከዚያ የራሴን ማካካሻዎች አዘጋጀሁ። ይህንን ያደረግኩት በኮዱ ውስጥ ያሉት ማካካሻዎች ለሮቦላብ19 ሮቦት ናቸው። ዳግም ማስጀመር አገልጋዮቹን በብዛት ስለሚያንቀሳቅሰው ሮቦቱ እንዴት እንደታገደ ያረጋግጡ። አንዳንዶቹ በአሉታዊ ክልል ውስጥ ናቸው። በማካካሻዎች ላይ ለውጥ ባደረጉ ቁጥር ፋይሉን ማከማቸት እና (catkin_make) ማጠናቀቅ አለብዎት። ከዚያ የመጀመሪያውን የ Ctrl መስመር አስተያየት ይስጡ እና ሁለተኛውን Ctrl መስመር (ሁለተኛውን የቃና አቀማመጥ) አለማክበር እና እግሮቹን ወደ ካሬ ለመቁረጥ ማካካሻዎቹን እንደገና ያዘጋጁ። ከዚያ ሁለተኛውን Ctrl መስመር አስተያየት ይስጡ እና የሙከራ gcode መስመሩን አይስማሙ። ሮቦቱ በተወሰኑ የተቀመጡ ትዕዛዞች ውስጥ ያልፋል ከዚያም ያቆማል። የመጨረሻውን የሙከራ gcode መስመር በመገልበጥ እና መጨረሻውን በ github ፋይሎች ውስጥ ባሉ አንዳንድ ሌሎች ኮዶች በመተካት አዲስ መስመር መስራት ይችላሉ። Ik_demo.gcode ን በጣም እወዳለሁ። ብዙ የሮቦቱን ችሎታዎች ያልፋል። የ PS4 መቆጣጠሪያውን ከ Pi4 ብሉቱዝ ጋር አጣምሬአለሁ።

በዚህ ነጥብ ላይ እስከገባኝ ድረስ ያ ነው። ሮቦቱን ከርቀት መቆጣጠሪያው ጋር እንዲንቀሳቀስ ማድረግ አልችልም። እንዴት እንደሆነ አላውቅም ፣ እኔ ጀማሪ እንደሆንኩ አስታውሱ። አንድ ሰው ሊረዳ ይችላል ብዬ ተስፋ አደርጋለሁ።