አውቶማቲክ ሮቦትን መዝረፍ - 10 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ይህ አስተማሪ የተፈጠረው በደቡባዊ ፍሎሪዳ ዩኒቨርሲቲ (Makemaurse) የፕሮጀክት መስፈርት (www.makecourse.com) ላይ ነው።

በዚህ መማሪያ ውስጥ መሰናክሎችን ለመለየት የሚያስችሉ ዳሳሾች የተገጠመለት ሮብ የተባለ ሙሉ በሙሉ አውቶማቲክ ሮቦት እንዴት መሥራት እንደሚቻል ይማራሉ። እንቅፋት ጋር እስኪገናኝ ድረስ ሮብ ይንቀሳቀሳል እና ያቆማል ፣ አከባቢውን ይፈትሽ እና ከእንቅፋቶች ነፃ በሆነ መንገድ ላይ ይቀጥላል።

ይህንን ሮቦት ለመፍጠር የአርዱዲኖ እና የ C ++ እውቀት አስፈላጊ አይደለም ግን ይረዳል!

እንጀምር!

ደረጃ 1: የሚያስፈልግዎት

ለዚህ ፕሮጀክት የሚከተሉትን ያስፈልግዎታል

ቁሳቁሶች:

• አርዱዲኖ UNO x1
• የሞተር ጋሻ x1
• የዳቦ ሰሌዳ x1
• የዲሲ ሞተሮች x4
• ጎማዎች x4
• HC-SR04 Ultrasonic Sensor x1
• 9-ቪ ባትሪ መያዣዎች x2
• ማይክሮ ሰርቮ ሞተር x1
• 9V ባትሪዎች x2
• የኤሌክትሪክ ቴፕ
• ሽቦዎች
• ጥቁር ሣጥን x1
• የንክኪ ዳሳሽ x1

መሣሪያዎች ፦

• ሙቅ ሙጫ ጠመንጃ
• የብረታ ብረት
• 3-ዲ አታሚ
• ጠመዝማዛ
• የሽቦ ቆራጮች

ደረጃ 2 ጎማዎችን ያዘጋጁ

ሁለት የዝላይ ሽቦዎችን ይውሰዱ እና በዲሲ ሞተር ጎን በተገኙት በእያንዳንዱ የመዳብ ትሮች ውስጥ አንዱን ያስቀምጡ። ብየዳውን ብረት በመጠቀም ፣ የጁምፐር ገመዶችን በጥንቃቄ ለዲሲ ሞተር ያሽጡ። ለሁሉም ሞተሮች ይድገሙ።

መንኮራኩሩን ይውሰዱ እና በዲሲ ሞተር ላይ ባለው የመዳብ ትሮች ተቃራኒው በኩል በተገኘው ነጭ ፒን ላይ ያድርጉት። መንኮራኩሩ በጥብቅ መቆየት እና ከዲሲ ሞተር ጋር በነፃነት ማሽከርከር አለበት።

መንኮራኩሮቹ በትክክል እየሠሩ መሆናቸውን ለመፈተሽ ፣ በእያንዳንዱ የዲሲ ሞተር ላይ የተሸጡትን እያንዳንዱን ሽቦዎች በ 9-ቪ ባትሪ አዎንታዊ እና አሉታዊ ተርሚናሎች ላይ ያስቀምጡ። መንኮራኩሩ መሽከርከር አለበት።

ደረጃ 3: 3 ዲ የታተሙ ክፍሎችን ማዘጋጀት

ባለ 3-ዲ አታሚ በመጠቀም የሚከተሉትን.stl ፋይሎችን ያትሙ። ንድፉን መለወጥ ካስፈለገ የክፍል ፋይሎችም ተካትተዋል።

ደረጃ 4 የሞተር ጋሻ ያዘጋጁ

ዊንዲቨር በመጠቀም እያንዳንዱን የዲሲ ሞተር ሽቦዎች በሞተር ጋሻ ላይ በ M1 M2 M3 እና M4 ወደቦች ላይ እናገናኛለን።

የግራ ጎማዎችን በ M1 እና M2 ወደቦች እና በቀኝ ጎማ ሞተሮች በ M3 እና M4 ወደቦች ላይ የሚቆጣጠሩትን ሞተሮች ያገናኙ።

አንድ ሞተር ወደ ኋላ የሚሄድ ከሆነ ፣ ለዚያ ጎማ በሞተር ጋሻ ወደብ ላይ ያሉትን ገመዶች በቀላሉ ይቀይሩ። (በመሠረቱ አዎንታዊ እና አሉታዊ ግንኙነቶችን በመቀየር ላይ)።

የሞተር ጋሻ ላይ +5V ፣ መሬት ፣ A0 ፣ A1 እና ፒን 3 ላይ ረጅም ሽቦዎችን ያዙሩ። እነዚህ በመጨረሻ ደረጃዎች ውስጥ የዳቦ ሰሌዳውን ፣ የአልትራሳውንድ ዳሳሹን እና የንክኪ ዳሳሹን ለማገናኘት ያገለግላሉ።

ጠመዝማዛን በመጠቀም የባትሪ መያዣውን በሞተር ጋሻ ላይ ከ EXT_PWR ወደብ ጋር ያገናኙ። ይህ ለሞተር ጋሻ እና መንኮራኩሮች ኃይል ይሰጣል።

ወደቦቹ በትክክል የተጣጣሙ መሆናቸውን ለማረጋገጥ የሞተር ጋሻውን በአርዱዲኖ ላይ ያድርጉት።

ደረጃ 5 - ከዳቦ ሰሌዳ ጋር ይገናኙ

ነገሮችን ቀላል ለማድረግ ፣ አብዛኛዎቹ ግንኙነቶች በሞተር ጋሻ ላይ ይሸጣሉ። የዳቦ ሰሌዳው በዋነኝነት የሚያገለግለው +5V እና የመሬት ግንኙነቶችን ለማቅረብ ነው።

በመጨረሻው ደረጃ በሞተር ጋሻ ላይ የተሸጡትን ሽቦዎች በመጠቀም የ +5 ቪ ሽቦውን ከዳቦ ቦርድ ቀይ የኃይል ገመድ ጋር ያገናኙ እና የመሬት ሽቦውን በዳቦ ሰሌዳው ላይ ካለው ሰማያዊ የኃይል ገመድ ጋር ያገናኙ።

ደረጃ 6-HC-SR04 Ultrasonic Sensor ን ያዋቅሩ

ለእዚህ ክፍል ፣ ከ 3 ኛ ደረጃ 3-ዲ የታተሙ ክፍሎችዎን ያስፈልግዎታል!

የአልትራሳውንድ ዳሳሹን በ 3-ዲ የታተመ የአልትራሳውንድ ዳሳሽ መያዣ ክፍል ውስጥ ያስገቡ። ከአልትራሳውንድ ዳሳሽ ጀርባ ላይ ከተገኙት መሬት ፣ ቀስቅሴ ፣ ኢኮ እና ቪሲሲ ወደቦች 4 ሴቶችን ወደ ሴት ዝላይ ሽቦዎች ያገናኙ። በ Servo Mount ክፍል ውስጠኛው ክፍል ውስጥ የጅብል ሽቦዎችን ያሂዱ እና ሙቅ ማጣበቂያ በመጠቀም ፣ የ servo ተራራውን ክፍል ከአልትራሳውንድ ዳሳሽ መያዣ ክፍል ጋር ያገናኙ።

በደረጃ 4 ላይ በሞተር ጋሻ ላይ የተሸጡትን ሽቦዎች ከአልትራሳውንድ ሴንሰር ሴት እስከ ሴት ግንኙነት ድረስ ያገናኙ። ትሪግ ከ A0 ጋር መገናኘት አለበት ፣ እና ECHO ከ A1 ጋር መገናኘት አለበት። በዳቦ ሰሌዳው ላይ ካለው ቀይ የኃይል ማያያዣ በአልትራሳውንድ ዳሳሽ ላይ ወደ ቪሲሲ ወደብ እና ከሰማያዊ የኃይል ገመድ እስከ GROUND ወደብ ሌላ ግንኙነትን ያሂዱ።

እነሱ እንዳይፈቱ ለማረጋገጥ ከኤሌክትሪክ ቴፕ ጋር ደህንነታቸው የተጠበቀ ግንኙነቶች።

ደረጃ 7 - የ Servo ሞተር ያዋቅሩ

ለዚህ ደረጃ ፣ ቤዝ 3-ዲ የታተመ ክፍል ያስፈልግዎታል።

የመሠረት 3-ዲ የታተመ ክፍልን በማዕከላዊ መክፈቻ (የ 3 ባለ አራት ማእዘን መክፈቻዎች መካከለኛ መክፈቻ) ላይ የ Servo ሞተሩን ይግጠሙ። በመክፈቻው በኩል የ Servo ሽቦዎችን ያሂዱ እና የሞተር ጋሻውን ጥግ ላይ ባለው የ SER1 ወደብ ላይ የ servo ሞተርን ያገናኙ።

የአልትራሳውንድ ቁራጭ ከቀዳሚው ደረጃ እስከ ሰርቪው ሞተር አናት ድረስ ሙቅ ሙጫ።

ደረጃ 8 የንክኪ ዳሳሽን ያዋቅሩ

በንክኪ ዳሳሽ ጀርባ ላይ ከተገኙት የ G ፣ V እና S ወደቦች 3 ሴት ወደ ሴት ዝላይ ሽቦዎች ያገናኙ።

በሞተር ጋሻ ፒን 3 ላይ የተሸጠውን ሽቦ በንኪው ዳሳሽ ላይ ወደ ኤስ ወደብ ያገናኙ። በዳቦ ሰሌዳው ላይ ካለው ቀይ የኃይል ማያያዣ በአልትራሳውንድ ዳሳሽ ላይ ወደ ቪሲሲ ወደብ እና ከሰማያዊ የኃይል ገመድ እስከ GROUND ወደብ ሌላ ግንኙነትን ያሂዱ።

ደረጃ 9: ሮብን ያሰባስቡ

ትኩስ ሙጫ ጠመንጃዎን ያሞቁ ፣ በዚህ ደረጃ ውስጥ በሰፊው ጥቅም ላይ ይውላል። የሙቅ ሙጫ ጠመንጃው እስኪሞቅ ድረስ ሲጠብቁ ፣ Acrylic paint በመጠቀም በ Make Course ውስጥ የተሰጡዎትን ጥቁር ሣጥን ይሳሉ። ይህ እስኪደርቅ ድረስ ይጠብቁ።

ሙጫው ከሞቀ በኋላ የመሠረት/የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ክፍሉን በሳጥኑ አናት ላይ ያጣብቅ። ሽቦዎቹን በሳጥኑ ውስጠኛ ክፍል ላይ ያሂዱ። የሞተር ጋሻውን ፣ አርዱዲኖ እና የዳቦ ሰሌዳውን በሳጥኑ ውስጥ ያስቀምጡ።

ከኤ 1 እና ከ M2 ጋር የተገናኙት መንኮራኩሮች በግራ በኩል መሆናቸውን እና ከ M3 እና M4 ጋር የተገናኙት መንኮራኩሮች በቀኝ በኩል መሆናቸውን በማረጋገጥ በሳጥኑ ታችኛው ክፍል ላይ አራቱን የዲሲ ሞተሮች ሙቅ ሙጫ ያድርጉ። በዚህ ጊዜ ሮብ ኮዱን በመቀነስ የተሟላ መሆን አለበት።

ደረጃ 10 ኮድ

የቀረበውን ኮድ ለማስኬድ በመጀመሪያ የ AFmotor እና NewPing ፋይሎችን ወደ arduino libraries.r ማውረድ አለብዎት።

የ FinalCode_4 አገናኝ ፋይሉን ያውርዱ እና ወደ አርዱዲኖ ይስቀሉት።

ኮዱ በመንገዱ ላይ እንቅፋት ካለ የሮቦቱን መንገድ ለመለወጥ የሚረዱ ተግባሮችን ያዘጋጃል። እንቅፋት ሆኖ ሲገኝ ሮብ ቆሞ ወደ ግራ እና ወደ ቀኝ ሲፈትሽ እና እንቅፋቱ በሚገኝበት ቦታ ላይ በመመርኮዝ ወደ ፊት ፣ ወደ ኋላ ፣ ወደ ኋላ መመለስ ፣ ወደ ግራ ፣ እና ወደ ቀኝ አቅጣጫዎች እንዲሄድ በትክክለኛው አቅጣጫ እንዲንቀሳቀስ ይጠራል። የንክኪ ዳሳሽ ሲጫን ሰርቪው በዙሪያው ያለውን መመርመር ይጀምራል እና ሮብ እንቅፋት እስኪያገኝ ድረስ ወደፊት ይራመዳል። እንቅፋት በሚታወቅበት ጊዜ ሮብ ቆሞ የለውጡን መንገድ ተግባር ይጀምራል።

የእርስዎ ሮቦት አሁን መሮጥ እና መሰናክሎችን ማስወገድ አለበት!