ሮቦትን በመከተል የላቀ መስመር 22 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

እኔ በሠራሁት እና ለተወሰነ ጊዜ እየሠራሁት ባለው Teensy 3.6 እና QTRX መስመር ዳሳሽ ላይ በመመስረት ይህ የላቀ ሮቦት ነው። ሮቦትን ተከትሎ ከቀደመው መስመርዬ በዲዛይን እና አፈፃፀም ውስጥ አንዳንድ ዋና ማሻሻያዎች አሉ። የሮቦቱ ፍጥነት እና ምላሽ ተሻሽሏል። አጠቃላይ መዋቅሩ የታመቀ እና ቀላል ክብደት ያለው ነው። የማዕዘን ሞገድን ለመቀነስ ክፍሎቹ ከጎማ ዘንግ አቅራቢያ ይደረደራሉ። ከፍተኛ ኃይል ማይክሮ ብረት ማርሽ ሞተሮች በቂ የማሽከርከሪያ እና የአሉሚኒየም ማዕከል የሲሊኮን መንኮራኩሮች በከፍተኛ ፍጥነት የሚፈለገውን መጎተት ይሰጣሉ። የመጋገሪያ ጋሻ እና የጎማ ኢንኮኮሮች ሮቦቱ ቦታውን እና አቅጣጫውን እንዲወስን ያስችለዋል። Teensyview በቦርዱ ላይ ከተጫነ ፣ ሁሉም ተዛማጅ መረጃዎች ሊታዩ እና የግፊት ቁልፎችን በመጠቀም አስፈላጊ የፕሮግራም መለኪያዎች ሊዘምኑ ይችላሉ።

ይህንን ሮቦት መገንባት ለመጀመር የሚከተሉትን አቅርቦቶች ያስፈልግዎታል (እና በእጅዎ ብዙ ጊዜ እና ትዕግስት)።

አቅርቦቶች

ኤሌክትሮኒክስ

• ታዳጊ 3.6 ልማት ቦርድ
• የእንቅስቃሴ ጋሻ በእንቅስቃሴ ዳሳሾች
• Sparkfun TeensyView
• ፖሎሉ QTRX-MD-16A አንፀባራቂ ዳሳሽ ድርድር
• 15x20 ሳ.ሜ ባለ ሁለት ጎን የፒ.ሲ.ቢ
• ፖሎሉ ደረጃ-ወደላይ/ደረጃ-ታች የቮልቴጅ መቆጣጠሪያ S9V11F3S5
• ፖሎሉ የሚስተካከል 4-5-20V ደረጃ-ደረጃ የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ U3V70A
• MP12 6V 1580 ራፒኤም ማይክሮ ማርሽ ሞተር ከኢኮኮደር (x2)
• DRV8833 ባለሁለት ሞተር ሾፌር ተሸካሚ (x2)
• 3.7V ፣ 750 ሚአሰ ሊ-ፖ ባትሪ
• ማብሪያ/ማጥፊያ/ማብሪያ/ማጥፊያ
• ኤሌክትሮሊቲክ capacitor 470uF
• ኤሌክትሮሊቲክ capacitor 1000uF (x2)
• የሴራሚክ capacitor 0.1uF (x5)
• Ushሽቦተኖች (x3)
• 10 ሚሜ አረንጓዴ LED (x2)

ሃርድዌር

• አቶም ሲሊኮን ጎማ 37x34 ሚሜ (x2)
• የፖሎሉ ኳስ ካስተር ከ 3/8”የብረት ኳስ
• N20 የሞተር ተራራ (x2)
• ቦልት እና ለውዝ

ኬብሎች እና አያያctorsች

• 24AWG ተጣጣፊ ሽቦዎች
• 24 ፒን FFC ወደ DIP መፍረስ እና ኤፍኤፍሲ ገመድ (ዓይነት ኤ ፣ 150 ሚሜ ርዝመት)
• ክብ የሴት ፒን ራስጌ
• ክብ የሴት ፒን ራስጌ ረጅም ተርሚናል
• በቀኝ ማዕዘን ባለ ሁለት ረድፍ ሴት ራስጌ
• በቀኝ ማዕዘን ባለ ሁለት ረድፍ ወንድ ራስጌ
• የወንድ ፒን ራስጌ
• የወንድ መርፌ ፒን ራስጌ

መሣሪያዎች

• መልቲሜትር
• የመሸጫ ብረት
• የሽቦ ሽቦ
• ሽቦ መቀነሻ
• ሽቦ መቁረጫ

ደረጃ 1 - የስርዓቶች አጠቃላይ እይታ

ልክ እንደ ቀድሞ የራስ-ሚዛናዊ ሮቦት ንድፍ ፣ ይህ ሮቦት በመዋቢያ ሰሌዳ ላይ የተተከሉ የመገንጠያ ሰሌዳዎች ስብስብ ነው ፣ እሱም የአንድን መዋቅር ዓላማም ያገለግላል።

የሮቦት ዋና ስርዓቶች ከዚህ በታች ተዘርዝረዋል።

ማይክሮ መቆጣጠሪያ-32-ቢት 180 ሜኸ ARM Cortex-M4 አንጎለ ኮምፒውተርን የሚያሳይ ታዳጊ 3.6 የልማት ሰሌዳ።

የመስመር ዳሳሽ-የፖሎሉ QTRX-MD-16A 16-ሰርጥ የአናሎግ የውጤት መስመር ዳሳሽ ድርድር በመካከለኛ ጥግግት ዝግጅት (8 ሚሜ ዳሳሽ ቅጥነት)።

ድራይቭ -6V ፣ 1580rpm ፣ በአሉሚኒየም ማዕከላት ላይ የተገጠሙ መግነጢሳዊ ጎማ ኢንኮደር እና የሲሊኮን ጎማዎች ያሉት ከፍተኛ ኃይል ማይክሮ ብረት የማርሽ ሞተሮች።

ኦዶሜትሪ -የሸፈኑትን መጋጠሚያዎች እና ርቀት ለመገመት መግነጢሳዊ የጎማ መቀየሪያ ጥንዶች።

የአቀማመጥ አነፍናፊ - የሮቦቱን አቀማመጥ እና ርዕስ ለመገመት በእንቅስቃሴ ዳሳሾች አማካኝነት ፕሮፕ ጋሻ።

የኃይል አቅርቦት 3.7V ፣ 750mAh ሊፖ ባትሪ እንደ የኃይል ምንጭ። 3.3V ደረጃ-ወደላይ/ታች ተቆጣጣሪ ማይክሮ መቆጣጠሪያን ፣ ዳሳሾችን እና የማሳያ መሣሪያን ኃይል ይሰጣል። የሚስተካከለው የእርከን ተቆጣጣሪ ሁለቱን ሞተሮች ኃይል ይሰጣል።

የተጠቃሚ በይነገጽ - Teensyview መረጃን ለማሳየት። የተጠቃሚ ግብዓቶችን ለመቀበል ባለሶስት ግፊት ቁልፍ። በሚሮጡበት ጊዜ የሁኔታ አመላካች የ 10 ሚሜ ዲያሜትር አረንጓዴ LED ሁለት ቁጥሮች።

ደረጃ 2 ፕሮቶታይፕ ማድረግ እንጀምር

እኛ ከላይ ያለውን ወረዳ በወረቀቱ ሰሌዳ ላይ እንተገብራለን። የራስጌዎችን በላያቸው ላይ በመሸጥ መጀመሪያ የእኛን የመለያያ ሰሌዳዎች ዝግጁ ማድረግ አለብን። ቪዲዮው በየትኛው መለያ ሰሌዳዎች ላይ የትኞቹ ራስጌዎች መሸጥ እንዳለባቸው ሀሳብ ይሰጣል።

በተቆራረጡ ሰሌዳዎች ላይ ራስጌዎችን ከሸጡ በኋላ ፣ Teensyview ን እና በ Teensy አናት ላይ የግፊት ቁልፍን መሰባበር።

ደረጃ 3 ፕሮቶታይፕንግ - ፐርፎርድ

የ 15x20 ሳ.ሜ ድርብ የጎን አምሳያ ሽቶ ሰሌዳ ያግኙ እና በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ድንበሩን በቋሚ ጠቋሚ ምልክት ያድርጉበት። የነጭ ክበብ ምልክት በተደረገባቸው ቦታዎች ላይ የአነፍናፊ ድርድርን ፣ የካስተር ጎማውን እና የማይክሮ ብረት ማርሽ ሞተሮችን ለመትከል የ M2 መጠን ቀዳዳዎችን ይከርሙ። ሁሉንም አካላት ከሸጡ እና ከሞከሩ በኋላ በኋላ የድንበሩን ሽቶ ሰሌዳ እንቆርጣለን።

የራስጌውን ፒን እና ሶኬቶችን በሽቶ ሰሌዳ ላይ በመሸጥ የእኛን ፕሮቶታይፕ እንጀምራለን። የመለያያ ሰሌዳዎች በኋላ በእነዚህ ራስጌዎች ላይ ይገባሉ። በመጽሔቱ ሰሌዳ ላይ የራስጌዎቹን አቀማመጥ በጥንቃቄ ትኩረት ይስጡ። በዚህ የራስጌዎች አቀማመጥ ላይ በመመርኮዝ ሁሉንም ሽቦዎች እናገናኛለን።

ደረጃ 4: ፕሮቶታይፕ ማድረግ - ፕሮፕ ጋሻ

በመጀመሪያ ግንኙነቶቹን ወደ ፕሮፕ ጋሻ እንሸጣለን። እኛ የምንጠቀምበት የ prop ጋሻ የእንቅስቃሴ ዳሳሾችን ብቻ ስለሆነ ፣ ከ 3 ቮ እና ከመሬት መከላከያ ካስማዎች በስተቀር SCL ፣ SDA እና IRQ ፒኖችን ብቻ ማገናኘት አለብን።

ግንኙነቱ ከተጠናቀቀ በኋላ እዚህ ላይ የተጠቀሱትን ደረጃዎች በመከተል Teensy እና prop ጋሻን ያስገቡ እና የእንቅስቃሴ ዳሳሾችን ያስተካክሉ።

ደረጃ 5: ፕሮቶታይፕ ማድረግ - ኃይል እና መሬት

ሥዕሉን የሚያመለክቱ ሁሉንም የኃይል እና የመሬት ግንኙነቶች ይሽጡ። ሁሉንም የመለያያ ሰሌዳዎች በቦታው ያስገቡ እና መልቲሜትር በመጠቀም ቀጣይነትን ያረጋግጡ። በቦርዱ ላይ የተለያዩ የቮልቴጅ ደረጃዎችን ያረጋግጡ።

• የ Li-po ውፅዓት ቮልቴጅ (ብዙውን ጊዜ በ 3 ቮ እና 4.2 ቪ መካከል)
• ወደ ላይ/ታች ተቆጣጣሪ የውፅአት ቮልቴጅ (3.3 ቪ)
• ሊስተካከል የሚችል የደረጃ መቆጣጠሪያ ተቆጣጣሪ ውፅዓት voltage ልቴጅ (ወደ 6V ተቀናብሯል)

ደረጃ 6: ፕሮቶታይፕ ማድረግ - የሞተር ሾፌር ተሸካሚ

የ DRV8833 ባለሁለት ሞተር ሾፌር ተሸካሚ ቦርድ በአንድ ሰርጥ 1.2A ቀጣይ እና 2A ከፍተኛ ሞገዶችን ሊያቀርብ ይችላል። አንድ ሞተር ለመንዳት ሁለቱን ሰርጦች በትይዩ እናገናኛለን። ከዚህ በታች ያሉትን ደረጃዎች በመከተል ግንኙነቶቹን ያጥፉ።

• በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ሁለቱን ግብዓቶች እና የሞተር ሾፌር ተሸካሚውን ሁለት ውፅዓቶች ትይዩ።
• የግብዓት መቆጣጠሪያ ሽቦዎችን ከሞተር ሾፌሩ ጋር ያገናኙ።
• በሁለቱ ተሸካሚ ሰሌዳዎች በቪን እና ጂን ተርሚናሎች ላይ 1000uF ኤሌክትሮይቲክ capacitor እና 0.1uF ceramic capacitor ን ያገናኙ።
• በሞተር ሾፌር የውጤት ተርሚናሎች ላይ 0.1uF ceramic capacitor ን ያገናኙ።

ደረጃ 7: ፕሮቶታይፕ ማድረግ - የመስመር ዳሳሽ ድርድር ራስጌ

Teensy 3.6 25 ADC0 እና ADC1 ወደ 25 ተደራሽ ካስማዎች (multixeded) የሆኑ ሁለት ኤዲሲዎች አሉት። ከሁለቱ ኤዲሲዎች ማንኛውንም ሁለት ፒኖችን በአንድ ጊዜ መድረስ እንችላለን። እያንዳንዳቸው ስምንት መስመር ዳሳሾችን ከ ADC0 እና ADC1 ጋር እናገናኛለን። የእኩል ቁጥር ዳሳሾች ከ ADC1 እና ያልተለመዱ የቁጥር ዳሳሾች ከ ADC0 ጋር ይገናኛሉ። ከዚህ በታች ያሉትን ደረጃዎች በመከተል ግንኙነቶቹን ያጥፉ። በኋላ ላይ ኤፍኤፍሲን ወደ DIP አስማሚ እና ገመድ በመጠቀም የመስመር ዳሳሹን እናገናኛለን።

• በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ሁሉንም እንኳን አነፍናፊ ፒኖችን (16 ፣ 14 ፣ 12 ፣ 10 ፣ 8 ፣ 6 ፣ 4 ፣ 2) ያገናኙ። በመዳሰሻ ሰሌዳ ጀርባ በኩል አነፍናፊ ፒን 12 ን ለማገናኘት ሽቦውን ይምሩ።
• የኢሜተር መቆጣጠሪያ ፒን (EVEN) ን ከ Teensy pin 30 ጋር ያገናኙ።
• በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ሁሉንም ያልተለመዱ ዳሳሽ ፒኖችን (15 ፣ 13 ፣ 11 ፣ 9 ፣ 7 ፣ 5 ፣ 3 ፣ 1) ያገናኙ።
• በ Vcc እና Gnd በኩል የ 470uF ኤሌክትሮይክቲክ መቆጣጠሪያን ያገናኙ።

በመስመር ሰሌዳው ላይ ያለውን የመስመር ዳሳሽ ካስማዎች እና ተጓዳኝ የራስጌ ፒኖቻቸውን በቅርበት የሚመለከቱ ከሆነ ፣ የመስመሩ ዳሳሹ የላይኛው ረድፍ በካርታው ላይ ወደ ራስጌው የታችኛው ረድፍ ካርታዎችን እና በተቃራኒው ይመለከታሉ። ይህ የሆነበት ምክንያት ባለሁለት ረድፍ የቀኝ ማዕዘን ራስጌዎችን በመጠቀም የመስመር ዳሳሹን ወደ ሽቶ ሰሌዳ ስናገናኝ ፣ ረድፎቹ በትክክል ይጣጣማሉ። ይህንን ለማወቅ እና በፕሮግራሙ ውስጥ የፒን ምደባዎችን ለማስተካከል ብዙ ጊዜ ወስዶብኛል።

ደረጃ 8: ፕሮቶታይፕንግ - ማይክሮ Gear ሞተር እና ኢንኮደር

• N20 የሞተር ተራራዎችን በመጠቀም የማይክሮ ብረት ማርሽ ሞተርን በኮዴተር ያስተካክሉት።
• በስዕሉ ላይ እንደሚታየው የሞተር እና የመቀየሪያ ሽቦዎችን ያገናኙ።
• የግራ መቀየሪያ - ታዳጊ ፒኖች 4 እና 0
• የቀኝ መቀየሪያ - ታዳጊ ፒኖች 9 እና 27

ደረጃ 9: ፕሮቶታይፕንግ - ኤልኢዲዎች

ሁለቱ ኤልኢዲዎች ሮቦቱ መዞሩን ወይም አለመገኘቱን ያመለክታሉ። ኤልዲዎቹን ከ Teensy ጋር ለማገናኘት 470-ohm ተከታታይ ተከላካይ ተጠቅሜያለሁ።

• የግራ LED anode ወደ Teensy pin 6
• የቀኝ LED anode ወደ Teensy pin 8

ደረጃ 10: ፕሮቶታይፕ ማድረግ - መቋረጥ

አሁን በሽያጭ ሰሌዳው ላይ ያለን ሽያጭን በሙሉ ከጨረስን ፣ በቅመማ ቅመም ሰሌዳ ላይ ምልክት የተደረገበትን ድንበር በጥንቃቄ ቆርጠን ተጨማሪ የሽቶ ሰሌዳዎችን ማስወገድ እንችላለን። እንዲሁም ሁለቱን መንኮራኩሮች እና ካስተር ጎማ ያያይዙ።

በሁሉም መሰኪያ ቦርዶች ውስጥ በየራሳቸው ሶኬቶች ውስጥ ያስገቡ። የ FFC-DIP መለያየትን ለማስገባት እና የ QTRX-MD-16A መስመር ዳሳሹን ለመጠገን ፣ ቪዲዮውን ይመልከቱ።

ደረጃ 11 የሶፍትዌር ቤተ -መጽሐፍት አጠቃላይ እይታ

በአርዲኖ አይዲኢ ውስጥ Teensy ን ፕሮግራም እናደርጋለን። ከመጀመራችን በፊት አንዳንድ ቤተ -መጻሕፍት ያስፈልጉናል። እኛ የምንጠቀምባቸው ቤተ -መጻሕፍት -

• ኢንኮደር
• የታዳጊ እይታ
• EEPROM
• ኤ.ዲ.ሲ
• NXPMotionSense

እና ለዚህ ሮቦት በተለይ የተፃፉ ፣

• Ushሽ ቡቶን
• የመስመር ዳሳሽ
• TeensyviewMenu
• ሞተሮች

ለዚህ ሮቦት የተለዩ ቤተ -መጻህፍት በዝርዝር ተወያይተው በቀጣዮቹ ደረጃዎች ለማውረድ ይገኛሉ።

ደረጃ 12: ቤተ -መጽሐፍት ተብራርተዋል - ushሽ ቡተን

ይህ ቤተመጽሐፍት የግፊት አዝራርን መለያ ሰሌዳ ከ Teensy ጋር ለማገናኘት ነው። ጥቅም ላይ የዋሉ ተግባራት ናቸው

PushButton (int leftButtonPin ፣ int centreButtonPin ፣ int rightButtonPin);

አንድ ነገር በመፍጠር ለዚህ ገንቢ መደወል የግፊት አዝራሮችን ወደ INPUT_PULLUP ሁነታ ያዋቅራል።

int8_t waitForButtonPress (ባዶ);

ይህ ተግባር አንድ ቁልፍ ተጭኖ እስኪለቀቅ ድረስ ይጠብቃል እና የቁልፍ ኮዱን እስኪመልስ ድረስ።

int8_tSingleButtonPress (ባዶ);

ይህ ተግባር አንድ አዝራር ተጭኖ ከተለቀቀ ይፈትሻል። አዎ ከሆነ ፣ የቁልፍ ኮዱን ይመልሳል ፣ ዜሮ ይመለሳል።

ደረጃ 13: ቤተ -መጽሐፍት ተብራርተዋል - የመስመር ዳሳሽ

LineSensor የመስመር አነፍናፊ ድርድርን ከ Teensy ጋር ለማገናኘት ቤተ -መጽሐፍት ነው። የሚከተሉት ጥቅም ላይ የዋሉ ተግባራት ናቸው።

የመስመር ዳሳሽ (ባዶ);

አንድን ነገር በመፍጠር ይህንን ገንቢ መደወል ADC0 ን እና ADC1 ን ያስጀምራል ፣ ደፍ ፣ አነስተኛ እና ከፍተኛ እሴቶችን ከ EEPROM ያነባል እና የአነፍናፊ ፒኖችን ወደ የግብዓት ሁኔታ ያዋቅራል እና የመቆጣጠሪያ ፒን ወደ የውጤት ሁኔታ ያዋቅራል።

ባዶ ልኬት (uint8_t calibrationMode);

ይህ ተግባር የመስመር ዳሳሾችን ያስተካክላል። የመለኪያ ሞዱ MIN_MAX ወይም MEDIAN_FILTER ሊሆን ይችላል። ይህ ተግባር በኋላ ደረጃ ላይ በዝርዝር ተብራርቷል።

ባዶ getSensorsAnalog (uint16_t *sensorValue, uint8_t ሁነታ);

እንደ ክርክር በተላለፉ በሦስቱ ሁነታዎች ውስጥ የአነፍናፊ ድርድርን ያነባል። ሁነታው የአስመሳዮቹ ሁኔታ ነው እና በርቷል ፣ ጠፍቷል ወይም TOGGLE ሊሆን ይችላል። የ TOGGLE ሁኔታ በአከባቢ ብርሃን ምክንያት የማንፀባረቅ ዳሳሽ ንባቦችን ያካክላል። ከ ADC0 እና ADC1 ጋር የተገናኙት ዳሳሾች በተመሳሳይ ሁኔታ ተነበዋል።

int getLinePosition (uint16_t *sensorValue);

በክብደቱ አማካይ ዘዴ በመስመሩ ላይ የአነፍናፊ ድርድርን አቀማመጥ ያሰላል።

uint16_t getSensorsBinary (uint16_t *sensorValue);

የአነፍናፊዎችን ሁኔታ 16-ቢት ውክልና ይመልሳል። ሁለትዮሽ አንድ አነፍናፊው ከመስመሩ በላይ መሆኑን እና የሁለትዮሽ ዜሮ ደግሞ አነፍናፊው ከመስመር ውጭ መሆኑን ያመለክታል።

uint8_t countBinary (uint16_t binaryValue);

የአነፍናፊ እሴቶችን 16-ቢት ውክልና ወደዚህ ተግባር ማስተላለፍ በመስመሩ ላይ ያሉትን የሰንሰሮች ብዛት ይመልሳል።

ባዶ getSensorsNormalized (uint16_t *sensorValue, uint8_t ሁነታ);

የአነፍናፊ እሴቶችን ያነባል እና የእያንዳንዱን አነፍናፊ እሴት ወደ ተጓዳኝ ደቂቃ እና ከፍተኛ እሴቶቹ ይገድባል። ከዚያ የአነፍናፊ እሴቶቹ ከተጓዳኝ ደቂቃ እስከ ከፍተኛ ክልል እስከ 0 እስከ 1000 ክልል ድረስ በካርታ ይቀመጣሉ።

ደረጃ 14 ፦ ቤተ -መጽሐፍት ተብራርተዋል - TeensyviewMenu

TeensyviewMenu የማሳያ ምናሌው ተግባራት ሊደረስበት የሚችልበት ቤተ -መጽሐፍት ነው። የሚከተሉት ጥቅም ላይ የዋሉ ተግባራት ናቸው።

TeensyViewMenu (ባዶ);

ይህንን ገንቢ መደወል የክፍል LineSensor ፣ PushButton እና TeensyView ን ነገር ይፈጥራል።

ባዶ መግቢያ (ባዶ);

ይህ ምናሌውን ለማሰስ ነው።

ባዶ ሙከራ (ባዶ);

የመስመር አነፍናፊ እሴቶች ለሙከራ በ Teensyview ላይ በሚታዩበት ጊዜ ይህ በምናሌው ውስጥ ውስጣዊ ተብሎ ይጠራል።

ደረጃ 15: ቤተ -መጻሕፍት ተብራርተዋል - ሞተርስ

ሞተርስ ሁለቱን ሞተሮች ለማሽከርከር የሚያገለግል ቤተ -መጽሐፍት ነው። የሚከተሉት ጥቅም ላይ የዋሉ ተግባራት ናቸው።

ሞተሮች (ባዶ);

አንድ ነገር በመፍጠር ይህንን ገንቢ መደወል የሞተር አቅጣጫ መቆጣጠሪያውን እና የ PWM መቆጣጠሪያ ፒኖችን ወደ የውጤት ሁኔታ ያዋቅራል።

ባዶ setSpeed (int leftMotorSpeed ፣ int rightMotorSpeed);

ይህንን ተግባር በመጥራት ሁለቱ ሞተሮች እንደ ክርክር በሚተላለፉበት ፍጥነት ያሽከረክራል። የፍጥነት ዋጋው ከ -255 እስከ +255 ባለው የመዞሪያ አቅጣጫ መቀልበሱን የሚያመለክት አሉታዊ ምልክት ሊኖረው ይችላል።

ደረጃ 16: ሙከራ - ኢንኮደር ኦዶሜትሪ

መግነጢሳዊ ጎማ ኮኮዶቹን እንፈትሻለን እና በሮቦቱ የተሸፈነውን ቦታ እና ርቀት እናሳያለን።

DualEncoderTeensyview.ino ን ይስቀሉ። ፕሮግራሙ በ Teensyview ላይ የኢኮዲተር መዥገሮችን ያሳያል። ሮቦቱን ወደ ፊት ካዘዋወሩ እና ወደ ኋላ ካዘዋወሩት የሚቀንሰው ኢንኮደር ይጨመራል።

አሁን EncoderOdometry.ino ን ይስቀሉ። ይህ ፕሮግራም የሮቦቱን አቀማመጥ ከ x-y መጋጠሚያዎች አንፃር ያሳያል ፣ በሴንቲሜትር የተሸፈነውን አጠቃላይ ርቀት እና አንግል በዲግሪዎች ዞሯል።

ቦታውን ከኢኮደር መዥገሮች መዥገሮች ለመወሰን በሲያትል ሮቦቲክስ ሶሳይቲ በ R/C ሰርቮ ዲፈረንሲቭ ድራይቭ በኦዶሜትሪ በሬዶሜትሪ መተግበርን ጠቅ referredያለሁ።

ደረጃ 17: ሙከራ - ፕሮፕ ጋሻ እንቅስቃሴ ዳሳሾች

እዚህ የተጠቀሱትን ደረጃዎች በመከተል የእንቅስቃሴ ዳሳሾችን ማስተካከልዎን ያረጋግጡ።

አሁን PropShieldTeensyView.ino ን ይስቀሉ። በ Teensyview ላይ የሶስቱም መጥረቢያዎች የፍጥነት መለኪያ ፣ ጋይሮ እና ማግኔቶሜትር እሴቶችን ማየት መቻል አለብዎት።

ደረጃ 18 የፕሮግራም አጠቃላይ እይታ

ለላቁ የመስመር ተከታይ ፕሮግራሙ በአርዱዲኖ አይዲኢ ውስጥ ተፃፈ። ፕሮግራሙ ከዚህ በታች በተገለፀው ቅደም ተከተል ይሠራል።

• በ EEPROM ውስጥ የተከማቹ እሴቶች ይነበባሉ እና ምናሌ ይታያል።
• ማስጀመሪያን በመጫን ፕሮግራሙ ወደ ቀለበቱ ይገባል።
• መደበኛ የመስመር ዳሳሽ እሴቶች ይነበባሉ።
• የመስመር አቀማመጥ የሁለትዮሽ እሴት መደበኛ የአነፍናፊ እሴቶችን በመጠቀም ያገኛል።
• ከመስመሩ በላይ ያሉት የሰንሰሮች ብዛት ቆጠራ ከመስመር አቀማመጥ ሁለትዮሽ እሴት ይሰላል።
• የኢኮዲተር መዥገሮች ተዘምነዋል እና አጠቃላይ ርቀቱ ተሸፍኗል ፣ የ x-y መጋጠሚያዎች እና አንግል ተዘምነዋል።
• ከ 0 እስከ 16 ለሚደርሱ የሁለትዮሽ ቆጠራዎች የተለያዩ እሴቶች ፣ የመመሪያዎች ስብስብ ይፈጸማል። የሁለትዮሽ ቁጥሩ ከ 1 እስከ 5 ባለው ክልል ውስጥ ከሆነ እና በመስመሩ ላይ ያሉት አነፍናፊዎች እርስ በእርስ ቅርብ ከሆኑ የ PID አሠራር ተጠርቷል። ሽክርክሪት በሌሎች የሁለትዮሽ እሴት እና የሁለትዮሽ ቆጠራ ውህዶች ውስጥ ይከናወናል።
• በፒአይዲ አሠራር (የፒዲ አሠራር ላይ ተጽዕኖ የሚያሳድር) ፣ ሞተሮቹ በስህተት ፣ በስህተት ለውጥ ፣ በ Kp እና Kd እሴቶች ላይ በመመስረት በሚሰሉ ፍጥነቶች ይነዳሉ።

በአሁኑ ጊዜ ያለው ፕሮግራም የአቅጣጫ እሴቶችን ከፕሮፕ ጋሻ አይለካም። ይህ በሂደት ላይ ያለ ሥራ ነው እና እየተዘመነ ነው።

TestRun20.ino ን ይስቀሉ። ሮቦታችንን በምንሞክርባቸው በሚቀጥሉት ደረጃዎች ምናሌውን እንዴት ማሰስ እንደሚቻል ፣ ቅንብሮችን ማስተካከል እና የመስመር ዳሳሾችን እንዴት ማስተካከል እንደሚቻል እናያለን።

ደረጃ 19 ምናሌ እና ቅንጅቶችን ማሰስ

ምናሌው በግራ እና በቀኝ የግፊት ቁልፎች በመጠቀም ሊዳሰስ የሚችል እና ማዕከላዊውን ቁልፍን በመጠቀም የተመረጡ የሚከተሉት ቅንብሮች አሉት። ቅንብሮቹ እና ተግባሮቻቸው ከዚህ በታች ተብራርተዋል።

1. አመዳደብ - የመስመር ዳሳሾችን ለመለካት።
2. ሙከራ - የመስመር ዳሳሽ እሴቶችን ለማሳየት።
3. ማስጀመር - የሚከተለውን መስመር ለመጀመር።
4. MAX SPEED: የሮቦቱን ፍጥነት የላይኛው ወሰን ለማዘጋጀት።
5. ROTATE SPEED: ሮቦቱ መዞርን ሲያከናውን የላይኛውን የፍጥነት ገደብ ለማቀናጀት ማለትም ሁለቱም ጎማዎች በተቃራኒ አቅጣጫዎች በእኩል ፍጥነት ሲዞሩ።
6. KP: የተመጣጠነ ቋሚ።
7. KD: የመነጨ ቋሚ።
8. የሩጫ ሁናቴ - በሁለት የአሠራር ሁነታዎች መካከል ለመምረጥ - መደበኛ እና ACCL። በ NORMAL ሞድ ውስጥ ፣ ሮቦቱ ከመስመር አቀማመጥ እሴቶች ጋር በሚዛመዱ ቅድመ -ፍጥነቶች ይሠራል። በ ACCL ሞድ ውስጥ ፣ የሮቦቱ MAX SPEED በትራኩ አስቀድሞ በተገለጹ ደረጃዎች በ ACCL SPEED ተተክቷል። በትራኩ ቀጥታ ክፍሎች ላይ ሮቦትን ለማፋጠን ይህ ሊያገለግል ይችላል። የ RUN MODE እንደ ACCL ከተዋቀረ ብቻ የሚከተሉት ቅንብሮች ተደራሽ ናቸው።
9. ላፕ ርቀት - የውድድሩን አጠቃላይ ርዝመት ለማቀናበር።
10. ACCL SPEED: የሮቦቱን የማፋጠን ፍጥነት ለማዘጋጀት። ከዚህ በታች እንደተገለፀው ይህ ፍጥነት በትራኩ በተለያዩ ደረጃዎች MAX SPEED ን ይተካል።
11. አይ. ደረጃዎች - ACCL SPEED ጥቅም ላይ የሚውልባቸውን ደረጃዎች ብዛት ለማዘጋጀት።
12. ደረጃ 1 - MAX SPEED በ ACCL SPEED የሚተካበትን ደረጃ የመጀመሪያ እና የመጨረሻ ርቀቶችን ለማዘጋጀት። ለእያንዳንዱ ደረጃ ፣ የመጀመሪያ እና መጨረሻ ርቀቶች በተናጠል ሊዘጋጁ ይችላሉ።

ደረጃ 20 - የመስመር ዳሳሽ መለኪያ

የመስመር ዳሳሽ መለካት የእያንዳንዱ የ 16 ዳሳሾች የመድረሻ እሴት የሚወሰንበት ሂደት ነው። ይህ የመግቢያ ዋጋ አንድ የተወሰነ ዳሳሽ ከመስመሩ በላይ መሆኑን ወይም አለመሆኑን ለመወሰን ያገለግላል። የ 16 ዳሳሾችን የመድረሻ እሴቶችን ለመወሰን ከሁለቱ ዘዴዎች አንዱን እንጠቀማለን።

ሚዲያን ማጣሪያ-በዚህ ዘዴ ፣ የመስመር አነፍናፊዎች ከነጭው ወለል በላይ የተቀመጡ እና ለ 16 ቱ አነፍናፊዎች ሁሉ አስቀድሞ የተገለጸው የአነፍናፊ ንባቦች ብዛት ይወሰዳል። የሁሉም 16 ዳሳሾች መካከለኛ እሴቶች ተወስነዋል። የመስመር አነፍናፊዎችን በጥቁር ወለል ላይ ካስቀመጡ በኋላ ተመሳሳይ ሂደት ይደገማል። የመድረሻ ዋጋው የጥቁር እና የነጭ ገጽታዎች መካከለኛ እሴቶች አማካይ ነው።

MIN MAX: በዚህ ዘዴ ተጠቃሚው እንዲቆም እስኪያደርግ ድረስ የአነፍናፊ እሴቶች በተደጋጋሚ ይነበባሉ። በእያንዳንዱ ዳሳሽ ያጋጠሙት ከፍተኛ እና ዝቅተኛ እሴቶች ተከማችተዋል። የመድረሻ ዋጋው የአነስተኛ እና ከፍተኛ እሴቶች አማካይ ነው።

በዚህ መንገድ የተገኙት የመድረሻ እሴቶች ከ 0 እስከ 1000 ክልል ተቀርፀዋል።

በ MIN MAX ዘዴ የመስመር ዳሳሾች መመዘኛ በቪዲዮው ውስጥ ይታያል። የመስመር ዳሳሾችን ካስተካከሉ በኋላ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ውሂቡ በምስል ሊታይ ይችላል። የሚከተለው መረጃ ይታያል።

• ተጓዳኝ የመስመር ዳሳሽ ከመስመሩ በላይ መሆኑን እና የመስመር ዳሳሹ ከመስመር ውጭ መሆኑን የሚያመለክተው ባለ ሁለትዮሽ 0 ባለ ሁለትዮሽ 1 ባለ የመስመር አቀማመጥ ባለ 16 ቢት ሁለትዮሽ ውክልና።
• በመስመሩ ላይ ያሉ የጠቅላላው ዳሳሾች ብዛት ቆጠራ።
• የ 16 አነፍናፊዎች አነስተኛው ፣ ከፍተኛ እና የአነፍናፊ እሴቶች (ጥሬ እና መደበኛ) ፣ አንድ ዳሳሽ በአንድ ጊዜ።
• በክልል ውስጥ የመስመር አቀማመጥ -7500 እስከ +7500።

ከዚያ ዝቅተኛው እና ከፍተኛው የመስመር ዳሳሽ እሴቶች በ EEPROM ውስጥ ይቀመጣሉ።

ደረጃ 21 የሙከራ ሩጫ

ቪዲዮው ሮቦቱ አንድ ዙር ከጨረሰ በኋላ ለማቆም ፕሮግራም የተደረገበት የሙከራ ሩጫ ነው።

ደረጃ 22 የመጨረሻ ሀሳቦች እና ማሻሻያዎች

ይህንን ሮቦት ለመገንባት የተሰበሰበው ሃርድዌር በሚሠራው ፕሮግራም ሙሉ በሙሉ ጥቅም ላይ አልዋለም። በፕሮግራሙ ክፍል ላይ ብዙ ማሻሻያዎች ሊደረጉ ይችላሉ። የ prop ጋሻ የእንቅስቃሴ ዳሳሾች ቦታን እና አቅጣጫን ለመወሰን በአሁኑ ጊዜ ጥቅም ላይ አይውሉም። የሮቦቱን አቀማመጥ እና ርዕስ በትክክል ለመወሰን ከኮንደርደር (ኦዶሜትሪ) መረጃ ከፕሮ ጋሻ ካለው የአቀማመጥ መረጃ ጋር ሊጣመር ይችላል። ይህ መረጃ ትራኩን በበርካታ ደረጃዎች ለመማር ሮቦትን ለማቀድ ሊያገለግል ይችላል። በዚህ ክፍል እንዲሞክሩ እና ውጤቶችዎን እንዲያጋሩ እመክራለሁ።

መልካም እድል.

በሮቦቶች ውድድር ውስጥ ሁለተኛው ሽልማት