PhantomX Pincher Skittles የአፓርታይድ: 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በ skittles ጎድጓዳ ሳህን ውስጥ ቀለሞችን መቀላቀልን የመሳሰሉ የዕለት ተዕለት ችግሮች ደክመዋል? ይህ ተግባራዊ ያልሆነ ፣ ውድ መፍትሔ ከደቡብ አፍሪካ መንግሥት ይልቅ ቀለሞችዎን በትንሹ ውጤታማ ያደርጋቸዋል። ፒክሲ ካሜራ (ካሜራ) የቅድመ -ወሰን ወለል ላይ የ skitslesዎን ቀለም ለመለየት ጥቅም ላይ ይውላል ፣ ከዚያ በኋላ PhantomX Pincher እነሱን ወደሚፈለገው ቦታ ለማዛወር ይጠቅማል። ከዚህ ሆነው በመጨረሻ ወደ ትክክለኛው አገራቸው ፣ ወደ ሆድዎ ሊወስዷቸው ይችላሉ።

ደረጃ 1: የሚያስፈልግዎት

1 x PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark II

ይግዙ ፣ ይሰብስቡ ፣ ያዋቅሩ እና ሶፍትዌር

1 x Pixy CMUCam5

ይግዙ ፣ ይሰብስቡ እና ያዋቅሩ

1 x የሚፈልጓቸው ስኪቶች ሁሉ።

ስኪቶችዎን እዚህ ወይም በሌላ ቦታ ይግዙ።

1 x ካሜራ መጫኛ ትሪፖድ / መደርደሪያ / እርስዎ ይወስኑ። ቢያንስ 26 ሴ.ሜ ቁመት።

ደረጃ 2 በይነገጽ እና ማዋቀር

እንደሚታየው ሃርድዌርን ያገናኙ

ISP: PixyCam (የቀለም መለየት)

ዲጂታል I/O 1: የግፋ አዝራር (ሮቦትን ለማቆም ያዝ)

ዲጂታል I/O 2 - የግፊት አዝራር (አንድ ጊዜ ለማካሄድ ይያዙ)

ዲጂታል I/O 3: የግፋ አዝራር (ላልተወሰነ ጊዜ ለማቆየት ይያዙ)

አናሎግ I/O 1: ተንሸራታች (የፍጥነት ማስተካከያ)

ደረጃ 3: PixyCamSetup

ካሜራ ከተሰየመበት የሾልት ቦታ በግምት 26 ሴንቲ ሜትር ከፍ ብሎ እንዲሰቀል ይደረጋል። ምልክት የተደረገባቸው ርዝመቶች (ylenghtminmm ፣ ylengthmaxmm ፣ xlenghtmm) ይለካሉ እና ከተሰጡት ስሞች ጋር ተዘርዝረዋል። የ ylenghts ከባዝሞተር መሃከል አንስቶ እስከ የተሰየመው የ skittle አካባቢ እስከ y- ጠርዝ ድረስ ይለካሉ። የ xlenght ከ skittle አካባቢ መሃል እስከ ኤክስ ጠርዝ ድረስ ይለካል። መላው የ skittle አካባቢ ከ pixycam POV መታየት አለበት። የመለኪያ መርሃግብሩ “ልኬት” የሚከናወነው በተከታታይ ማሳያ ነው። እያንዳንዱ ሥፍራዎች (ylenghtminpx ፣ ylengthmaxpx ፣ xmidpx ፣ xlengthmaxpx) በካሜራው ላይ ካለው የፒክሴል እሴት ጋር ተስተካክለው ለአክሲዮኑ ይፃፋሉ።

PixyCam “አግድ” እሴቶችን ወደሚከተለው ያዋቅሩ -

ከፍተኛ ብሎኮች: 1

ከፍተኛው ብሎኮች በአንድ ፊርማ 1

አነስተኛ የማገጃ ቦታ: 2

ደረጃ 4 - ፕሮግራሞች

የመለኪያ ኮድ

ስኪቶችን ከመለየቱ በፊት የመለኪያ ኮዱን ያሂዱ እና በደረጃ 3 ውስጥ መመሪያዎችን ይከተሉ።

የሮቦት ፕሮግራም;

የአክስ 12 ቤተመፃሕፍት ከ NooTriX- ቴክኖሎጂ ያስመጡ እና መለኪያው ሲጠናቀቅ የሮቦት ፕሮግራምን ያሂዱ። አስማት ሲከሰት ይመልከቱ።