PhantomX Pincher Robot - Apple Sorter: 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ለምግብ ደህንነት የሚያስፈልጉ መስፈርቶች እያደጉ ናቸው። ሸማቾችም ሆኑ ባለሥልጣናት የምንበላው ምግብ ከፍተኛ ጥራት ያለው እና ከፍተኛ ደህንነት እንዲኖረው እየጠየቁ ነው። በምግብ ምርት ወቅት ችግሮች ቢከሰቱ የስህተት ምንጭ በፍጥነት መፈለግ እና መስተካከል አለበት። የምግብ ጥራት ወደ ተጨባጭ እና ተጨባጭ ጥራት ሊከፈል ይችላል። የዓላማ የምግብ ጥራት የሚለካው እና ሊመዘገብ ከሚችሉ ባህሪዎች ጋር የሚዛመደው የግል የምግብ ጥራት የምግብ ሸማቾች ግንዛቤ ነው።

ራስን በመቆጣጠር ሊለኩ እና ሊመዘገቡ የሚችሉ ምርት ተኮር ባህሪዎች ለምሳሌ የምግብ ቀለሙ ፣ ሸካራነት እና የአመጋገብ ይዘት ሊሆኑ ይችላሉ። ምግብን ለሚያመርቱ ሁሉም ኩባንያዎች በሕግ የተደነገጉ ራስን መግዛት ፣ ንፅህና እና የአደጋ ግምገማ ሁሉም አስፈላጊ አካላት ናቸው።

የራስ-ምርመራ መርሃ ግብር በኩባንያው የሚመረተው ምግብ የሕጉን መስፈርቶች የሚያሟላ መሆኑን ማረጋገጥ አለበት። ይህ ፕሮጀክት የኮርፖሬት ምግብን ራስን የመቆጣጠር ፕሮግራም የመፍጠር እድልን ይመረምራል።

የችግር መግለጫ

ሸማቾች በመደብሩ ውስጥ የሚገዙት ፖም ትክክለኛውን ቀለም እንዲኖራቸው ፣ አምራቹን በሚለቁበት ጊዜ የራስ-ተቆጣጣሪ ፕሮግራም እንዴት ይዘጋጃል?

ደረጃ 1 የፕሮጀክት ማዋቀር

በግልፅ ምክንያቶች ይህ ፕሮጀክት እንደ ራስን የመቆጣጠር ፕሮግራም በእውነተኛ ሁኔታ ላይ እንደ ማሾፍ ብቻ ይሠራል። መርሃግብሩ የተዋቀረ ሲሆን ቀይ ፖም ብቻ በጥራት ቁጥጥር ውስጥ ያልፋል። ከቀይ በቀር በቀለም የተገለጹ መጥፎ ፖምዎች ወደ ተለያዩ ክምር ይደረደራሉ።

ሮቦቱ ፖምዎቹን አንስቶ በካሜራ ፊት ይይዛቸዋል ፣ ከዚያ ፕሮግራሙ ቀለሙን ይለያል እና እንደዚያ ይለያቸዋል። የሚገኙ ፖም ባለመኖሩ ፕሮግራሙ በቀለማት ያሸበረቁ የእንጨት ብሎኮች ያስመስላል።

ደረጃ 2 - ሃርድዌር እና ቁሳቁስ

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ጥቅም ላይ የዋለው ሃርድዌር እና ቁሳቁስ እንደሚከተለው ነው

PhantomX Pincher ሮቦት ክንድ ኪት ማርክ ll

5 x AX-12A servo ሞተርስ

ArbotiX-M ሮቦት መቆጣጠሪያ

ፒክሲ ካሜራ

2 x አዝራሮች

የ LED መብራት

ብሎኮች በተለያዩ ቀለሞች

ደረጃ 3 ሶፍትዌር

ለዚህ ፕሮጀክት ያገለገለው ሶፍትዌር በሚከተሉት ጣቢያዎች ላይ ተገኝቷል።

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

ይህንን ፕሮጀክት ለማጠናቀቅ የሚያስፈልገው ሶፍትዌር እንደሚከተለው ነው

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (ለዋና/ሮቦት ክንድ)

2. አርቦቲክስ-ኤም ሮቦት መቆጣጠሪያ (ለአርባቦት-ኤም መቆጣጠሪያ)

3. AX-12A (ለአገልጋዮች ሶፍትዌር)

4. አርዱዲኖ (ለፕሮግራሙ)

5. CMUcam5 Pixy (ለካሜራ)

6. PixyMon (የፒክሲ ካሜራ የሚያየውን ያሳያል)

ደረጃ 4: Arbotix-M እና Pixy Camera Setup

ለአርባቦክስ-ኤም ቦርድ እና ካሜራው ግንኙነቶች ከላይ ባሉት ስዕሎች ውስጥ ሊታዩ ይችላሉ። ግንኙነቶቹ ከዚህ በታች ተብራርተዋል።

ለአርቦቲክስ-ኤም ቦርድ

1. ዲጂታል ፒን 0 ፦ PushButton Stop

2. ዲጂታል ፒን 1: PushButton Start

3. ዲጂታል ፒን 7: LedPin አረንጓዴ መብራት

4. አይኤስፒ ፒን - ፒክሲ ካሜራ ግንኙነት

5. BLK: ከቦርዱ ወደ ፒሲ ማገናኘት

6. 3x 3-ፒን DYNAMIXEL ወደቦች (TTL): ወደ servos ቁጥጥር

7. ለፒክሲ ካሜራ የኃይል አቅርቦት

ለፒክሲ ካሜራ:

8. የካሜራ ሌንስ

9. RGB- የ LED መብራት (ካሜራው የሚያገኘውን ቀለም ማሳየት)

10. የዩኤስቢ ግንኙነት ከቦርዱ ወደ ፒሲው

11. በካሜራው ፊት ለፊት ያለውን ቀለም ለመመዝገብ አዝራር

12. ISP ፒን-ከአርባቦት-ኤም ቦርድ ጋር ለመገናኘት

ደረጃ 5 - ፕሮግራሙ

ለቀለም መደርደር መርሃ ግብሩ አጠቃላይ ኮድ በዚህ ደረጃ ውስጥ ተካትቷል ፣ እባክዎን ለመገልበጥ ነፃነት ይሰማዎ።

የሮቦቱ ድርጊቶች ከዚህ በኋላ ተብራርተዋል-

የሮቦቲክ ክንድ በመነሻ ቦታው (በቀጥታ ወደ ላይ በመጠቆም) ይጀምራል። ከዚያ መቆንጠጫው ቀድሞውኑ በተቀመጠው ብሎክ ዙሪያ እስኪቀመጥ ድረስ እና ከዚያም አንድ ላይ እስኪጨርስ ድረስ ወደ ኋላ ይመለሳል። መቆንጠጫው ከመድረኩ ፊት እስከሚገኝ ድረስ ከዚያ በኋላ እጁ ይነሳል እና ወደ ላይ ይወጣል። ከዚያ የማገጃው ቀለም እስኪታወቅ ድረስ እገዳው በካሜራው ፊት ይቆያል። እገዳው እንደ ቀይ ለመደርደር ከተፈለገ ክንድ ወደ ቀኝ ይንቀሳቀሳል ፣ እራሱን ዝቅ ያድርጉት ስለዚህ እገዳው ጠረጴዛው ላይ ነው ፣ እና ከዚያ ብሎኩን ይለቀቃል። እገዳው ቀይ ካልሆነ እጁ በምትኩ ወደ ግራ ይንቀሳቀሳል እና ተመሳሳይ ነገር ያደርጋል። ከዚህ በኋላ የሮቦቲክ ክንድ ትንሽ ከፍ ይላል ፣ ሊደረደረው ከሚቀጥለው ብሎክ በላይ እስከሚሆን ድረስ እንደገና ወደ ላይ እና ወደ ላይ ይሂዱ እና ከዚያ ፕሮግራሙን ይድገሙት።

የሥራው ሮቦት ቪዲዮ በሚቀጥለው ደረጃ መታየት አለበት።

ይህ የሮቦቲክ ክንድ አነስተኛ ደረጃ ያላቸው ብሎኖች ባሉበት መድረክ ላይ እንደተቀመጠ ልብ ይበሉ። በተለየ ከፍታ ላይ እንዲሠራ ከፈለጉ ፣ ክንድዎን በእጅዎ ያንቀሳቅሱ እና የእያንዳንዱን የመጨረሻ ቦታ አቀማመጥ ያስተውሉ ፣ ከዚያ በኮዱ ውስጥ የ servo ቦታዎችን ይለውጡ።

ደረጃ 6 መደምደሚያ

ለፖም ጥራት ቁጥጥር መርሃ ግብር ተሠርቷል ፣ በተለይም በጥሩ ቀይ ፖም እና በሌላ በማንኛውም ቀለም ውስጥ ባሉ መጥፎ ፖም መካከል የቀለም የመደርደር ሂደት። የሮቦቲክ ክንድ በጥሩ ፖም በቀኝ ክምር ውስጥ ያሉትን መጥፎ ፖም በግራ ክምር ውስጥ ይለያል። በሮቦት እገዛ ምግብን የመለየት ሂደት በምርት ኢንዱስትሪ ውስጥ የጥራት ፍላጎት እየጨመረ በመምጣቱ እና የደመወዝ ወጪዎችን ዝቅ ለማድረግ እና ውጤታማነትን ለማሳደግ በምግብ ኢንዱስትሪ ውስጥ በጣም ጠቃሚ ነው።

አስተማሪው ይህንን የተወሰነ ፕሮጀክት ፣ የፕሮጀክቱን መቼት ፣ ያገለገሉ ሃርድዌር እና ሶፍትዌሮችን ፣ የአርቦቲክስ-ኤም እና የፒክሲካም ቦርድ ማዋቀር እና ሽቦን እና በኮድ ውስጥ የመደርደር ስርዓቱን ሙሉ መርሃ ግብር ለመምረጥ በተነሳሽነት ገጽታዎች ውስጥ ያልፋል። በፕሮጀክቱ ላይ ለማጠቃለል ፣ ከዚህ በታች ባለው ቪዲዮ ውስጥ ሊታይ የሚችል የቀለም የመለየት ሂደት ስኬት ነበር።

ይህ የማይታወቅ በዴንማርክ ዩኒቨርሲቲ ኮሌጅ ኖርጅጅላንድ በአውቶሜሽን ኢንጂነሪንግ ተማሪዎች እንደ ተመድቦ ነበር - ሮልፍ ክጀርስጋርድ ጃኮበሰን ፣ ማርቲን ኑርጋርድ እና ናና ቬስተርጋርድ ክሌመንሰን።