አርዱinoኖ የሚቆጣጠረው ሮቦቲክ ቢፕድ - 13 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

Fusion 360 ፕሮጀክቶች »

በሮቦቶች ፣ በተለይም የሰዎችን ድርጊቶች ለመምሰል የሚሞክር ዓይነት ሁል ጊዜ ይማርከኛል። ይህ ፍላጎት የሰው መራመድን እና መሮጥን መምሰል የሚችል የሮቦት ቢስክሌት ዲዛይን ለማድረግ እና ለማዳበር እንድሞክር አደረገኝ። በዚህ Instructable ውስጥ ፣ የሮቦት ብስክሌት ዲዛይን እና ስብሰባን አሳያችኋለሁ።

ይህንን ፕሮጀክት በሚገነቡበት ጊዜ ዋናው ግብ ስርዓቱን በተቻለ መጠን ጠንካራ ማድረግ ነበር ፣ ይህም በተለያዩ የእግር ጉዞ እና ሩጫ ልዩነቶች ላይ ሙከራ እያደረግሁ ፣ ስለ ሃርድዌር አለመሳካት በየጊዜው መጨነቅ አያስፈልገኝም። ይህ ሃርድዌርን ወደ ገደቡ እንድገፋ አስችሎኛል። ለሁለተኛ ደረጃ ግቡ ለተጨማሪ ማሻሻያዎች እና መስፋፋት በቀላሉ የሚገኙ የትርፍ ጊዜ ማሳለፊያ ክፍሎችን እና 3-ል ማተሚያ መውጫ ቦታን በመጠቀም በአንጻራዊ ሁኔታ ዝቅተኛ ወጭ ማድረግ ነበር። እነዚህ ሁለት ግቦች ተጣምረው የተለያዩ ሙከራዎችን ለማከናወን ጠንካራ መሠረት ይሰጣሉ ፣ ይህም አንድ ሰው ይበልጥ ለተወሰኑ መስፈርቶች ብስክሌቱን እንዲያዳብር ያስችለዋል።

የራስዎን አርዱዲኖ ቁጥጥር የሚደረግበት ሮቦት ቢፒድን ለመፍጠር ይከተሉ እና ፕሮጀክቱን ከወደዱ በ “አርዱinoኖ ውድድር” ውስጥ ድምጽ ይስጡ።

ደረጃ 1 የዲዛይን ሂደት

የሰው ሰራሽ እግሮች Fusion 360 3d ሞዴሊንግ ሶፍትዌርን ለመጠቀም በ Autodesk ነፃ ውስጥ የተቀየሱ ናቸው። እኔ የ servo ሞተሮችን ወደ ዲዛይኑ በማስመጣት ጀመርኩ እና እግሮቻቸውን በዙሪያቸው ሠራሁ። እኔ ከሴርቮ ሞተር ዘንግ ጋር ተቃራኒ የሆነ ሁለተኛ የምሰሶ ነጥብ ለሚሰጥ ለ servo ሞተር ቅንፎችን ዲዛይን አደረግሁ። በሁለቱም የሞተር ጫፎች ላይ ሁለት ዘንጎች መኖራቸው ለዲዛይን መዋቅራዊ መረጋጋትን ይሰጣል እና እግሮች አንዳንድ ሸክም እንዲወስዱ ሲደረግ የሚከሰተውን ማንኛውንም ሽክርክሪት ያስወግዳል። ቅንፎቹ ለጉድጓዱ መቀርቀሪያ ሲጠቀሙ አገናኞቹ ተሸካሚ ለመያዝ የተነደፉ ናቸው። አገናኞቹ ነት በመጠቀም ወደ ዘንጎቹ ከተጫኑ በኋላ ተሸካሚው ከ servo ሞተር ዘንግ በተቃራኒ በኩል ለስላሳ እና ጠንካራ የመሠረት ነጥብ ይሰጣል።

ብስክሌቱን በሚነድፉበት ጊዜ ሌላው ግብ በሰርጎ ሞተሮች የቀረበውን የማሽከርከሪያ መጠን በከፍተኛ ሁኔታ ለመጠቀም ሞዴሉን በተቻለ መጠን የታመቀ እንዲሆን ማድረግ ነበር። የአገናኞች ልኬቶች አጠቃላይ ርዝመቱን በሚቀንሱበት ጊዜ ትልቅ የእንቅስቃሴ ክልል ለማሳካት ተደርገዋል። በጣም አጭር ማድረጋቸው ቅንፎቹ እንዲጋጩ ፣ የእንቅስቃሴውን ክልል እንዲቀንሱ እና በጣም ረጅም እንዲሆኑ ማድረጉ በተንቀሳቃሾቹ ላይ አላስፈላጊ ጥንካሬን ይፈጥራል። በመጨረሻም አርዱዲኖ እና ሌሎች የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች የሚጫኑበትን የሮቦቱን አካል ዲዛይን አደረግኩ።

ማሳሰቢያ: ክፍሎቹ ከሚከተሉት ደረጃዎች በአንዱ ውስጥ ተካትተዋል።

ደረጃ 2 - የአርዱዲኖ ሚና

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ አርዱዲኖ ኡኖ ጥቅም ላይ ውሏል። አርዱዲኖ የተፈተኑትን የተለያዩ ልዩነቶችን የእንቅስቃሴ ዱካዎችን የማስላት ሃላፊነት ነበረው እና አንቀሳቃሾቹ ለስላሳ የመራመጃ እንቅስቃሴን ወደ ትክክለኛ ማዕዘኖች እንዲሄዱ አዘዘ። ሁለገብነቱ ምክንያት አንድ አርዱዲኖ ፕሮጀክቶችን ለማልማት ትልቅ ምርጫ ነው። እሱ ብዙ የ IO ፒኖችን ይሰጣል እንዲሁም እንደ ተከታታይ ፣ I2C እና SPI ያሉ በይነገጽን ከሌሎች ማይክሮ መቆጣጠሪያዎች እና ዳሳሾች ጋር ለመገናኘት ያቀርባል። አርዱዲኖ እንዲሁ ለፈጣን ፕሮቶታይፕ እና ለሙከራ ትልቅ መድረክን ይሰጣል እንዲሁም ለገንቢዎች ማሻሻያ እና መስፋፋት ቦታ ይሰጣል። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ፣ ተጨማሪ ስሪቶች እንቅፋቶችን ለማስወገድ እንደ ውድቀት ማወቅ እና ባልተስተካከለ የመሬት አቀማመጥ ውስጥ ተለዋዋጭ እንቅስቃሴን እና የርቀት መለኪያ አነፍናፊን የመሳሰሉ የእንቅስቃሴ ማቀነባበር የማይንቀሳቀስ የመለኪያ ክፍልን ያካትታሉ።

ለዚህ ፕሮጀክት አርዱዲኖ አይዲኢ ጥቅም ላይ ውሏል። (አርዱinoኖ እንዲሁ በድር ላይ የተመሠረተ IDE ይሰጣል)

ማሳሰቢያ -ለሮቦቱ ፕሮግራሞች ከሚከተሉት ደረጃዎች በአንዱ ሊወርዱ ይችላሉ።

ደረጃ 3: የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች

በእራስዎ የአርዲኖ የተጎላበተው ቢፔዳል ሮቦት ለመሥራት የሚያስፈልጉ የሁሉም አካላት እና ክፍሎች ዝርዝር እዚህ አለ። ሁሉም ክፍሎች በተለምዶ የሚገኙ እና በቀላሉ የሚገኙ መሆን አለባቸው።

ኤሌክትሮኒክስ:

አርዱዲኖ ዩኖ x1

Towerpro MG995 servo ሞተር x 6

Perfboard (ከአርዱዲኖ ጋር ተመሳሳይ መጠን)

ወንድ እና ሴት ራስጌ ካስማዎች (እያንዳንዳቸው 20 ገደማ)

ዝላይ ሽቦዎች (10 ቁርጥራጮች)

MPU6050 IMU (ከተፈለገ)

ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ (አማራጭ)

ሃርድዌር ፦

የስኬትቦርድ ተሸካሚ (8x19x7 ሚሜ)

M4 ለውዝ እና ብሎኖች

3 -ል አታሚ ክር (የ 3 ዲ አታሚ ከሌለዎት ፣ በአከባቢው የሥራ ቦታ ውስጥ 3 -ል አታሚ መኖር አለበት ወይም ህትመቶቹ በጣም ርካሽ በመስመር ላይ ሊሠሩ ይችላሉ)

አርዱዲኖ እና 3 ዲ አታሚ ሳይጨምር የዚህ ፕሮጀክት ጠቅላላ ዋጋ 20 ዶላር ነው።

ደረጃ 4: 3 ዲ የታተሙ ክፍሎች

ለዚህ ፕሮጀክት የሚያስፈልጉት ክፍሎች ለግል የተበጁ መሆን ነበረባቸው ስለዚህ እነሱን ለማተም 3 ዲ አታሚ ጥቅም ላይ ውሏል። ህትመቶቹ የተሠሩት በ 40% በሚሞላ ፣ 2 ፔሪሜትር ፣ 0.4 ሚሜ አፍንጫ እና የ 0.1 ሚሜ ንብርብር ከፍታ ከ PLA ፣ በመረጡት ቀለም ነው። ከዚህ በታች የእራስዎን ስሪት ለማተም የተሟላውን የክፍሎች ዝርዝር እና STLs ማግኘት ይችላሉ።

ማሳሰቢያ - ከዚህ በኋላ ክፍሎቹ በዝርዝሩ ውስጥ ያሉትን ስሞች በመጠቀም ይጠቅሳሉ።

• የእግር servo መያዣ x 1
• የእግር servo መያዣ መስታወት x 1
• የጉልበት servo መያዣ x 1
• የጉልበት servo መያዣ መስታወት x 1
• የእግር servo መያዣ x 1
• የእግር servo መያዣ መስታወት x 1
• አገናኝ x 2
• የ servo ቀንድ አገናኝ x 2
• የእግር አገናኝ x 2
• ድልድይ x 1
• የኤሌክትሮኒክስ ተራራ x 1
• ኤሌክትሮኒክስ ስፔሰር x 8 (አማራጭ)
• የ servo ቀንድ ቦታ x 12 (አማራጭ)

በአጠቃላይ ጠፈርተኞችን ሳይጨምር 14 ክፍሎች አሉ። ጠቅላላው የህትመት ጊዜ 20 ሰዓት ያህል ነው።

ደረጃ 5 - የ Servo ቅንፎችን ማዘጋጀት

ሁሉም ክፍሎች አንዴ ከታተሙ ሰርቪስ እና ሰርቪስ ቅንፎችን በማቀናበር መጀመር ይችላሉ። መጀመሪያ ወደ ጉልበት servo መያዣ ውስጥ በመጫን ይግፉት። ብቃቱ ጠባብ መሆን አለበት ፣ ግን ክፍሉን ለመስበር አደጋ ሊያስከትል የሚችለውን ሸክም ከማስገደድ ይልቅ የጉድጓዱን ውስጠኛ ገጽ ትንሽ አሸዋ እንዲያደርግ እመክራለሁ። ከዚያ የ M4 መቀርቀሪያውን በጉድጓዱ ውስጥ ይለፉ እና ነት በመጠቀም ያጥቡት። በመቀጠልም የእግሩን አገናኝ ይያዙ እና የቀረቡትን ዊንጮችን በመጠቀም ክብ ሰርቪዮን ቀንድ ያያይዙት። እንዲሁም የ servo ሞተርን ለማያያዝ የሚጠቀሙባቸውን ዊንጮችን በመጠቀም የእግር አገናኝን ከጉልበት servo መያዣ ጋር ያያይዙ። ዘንግዎ ቀደም ሲል ባያያዙት መቀርቀሪያ በተመሳሳይ ጎን ላይ እንዲገኝ ሞተሩን ማስተካከልዎን ያረጋግጡ። በቀሪዎቹ ፍሬዎች እና ብሎኖች አማካኝነት servo ን ይጠብቁ።

ከሂፕ servo መያዣ እና ከእግር servo መያዣ ጋር ተመሳሳይ ያድርጉ። በዚህ አማካኝነት ሶስት ሰርቮ ሞተር እና ተጓዳኝ ቅንፎች ሊኖሯቸው ይገባል።

ማሳሰቢያ -አንድ እግሮችን ለመገንባት መመሪያዎችን እሰጣለሁ ፣ ሌላኛው በቀላሉ ያንፀባርቃል።

ደረጃ 6 - የአገናኝ ክፍሎችን ማዘጋጀት

ቅንፎች ከተሰበሰቡ በኋላ አገናኞችን መስራት ይጀምሩ። የተሸከመውን አገናኝ ለማድረግ ፣ እንደገና ለመሸከሚያው ቀዳዳዎቹን ውስጣዊ ገጽታ በትንሹ ያሽጉ እና ከዚያ በሁለቱም በኩል ቀዳዳውን ወደ ቀዳዳው ይግፉት። አንድ ጎን እስኪታጠብ ድረስ መያዣውን መግፋትዎን ያረጋግጡ። የ servo ቀንድ አገናኝን ለመገንባት ሁለት ክብ ሰርቪቭ ቀንድዎችን እና የቀረቡትን ዊንጮችን ይያዙ። ቀንዶቹን በ 3 -ል ህትመት ላይ ያስቀምጡ እና ቀዳዳዎቹን አሰልፍ ፣ ቀጥሎ ከ 3 ዲ የህትመት ጎን ያለውን ዊንጥላ በማያያዝ በ 3 ዲ ህትመት ላይ ቀንድ ያድርጉት። ለእነዚህ ዊንቶች በ 3 ዲ የታተመ የ servo ቀንድ ስፔዘር እንዲጠቀሙ እመክራለሁ። አገናኞቹ ከተገነቡ በኋላ እግሩን መሰብሰብ መጀመር ይችላሉ።

ደረጃ 7 - እግሮችን መሰብሰብ

አገናኞቹ እና ቅንፎች ከተሰበሰቡ በኋላ የሮቦቱን እግር ለመገንባት ማዋሃድ ይችላሉ። በመጀመሪያ ፣ የሂፕ servo ቅንፍ እና የጉልበት servo ቅንፍ አንድ ላይ ለማያያዝ የ servo ቀንድ አገናኝን ይጠቀሙ። ማሳሰቢያ - በሚከተለው ደረጃ ላይ የማዋቀሪያ ደረጃ ስላለ ገና ቀንድን ወደ ሰርቪው አያዙሩት እና ቀንድ በ servo ሞተር ላይ ቢሰነጠቅ የማይመች ይሆናል።

በተቃራኒው በኩል ፍሬዎችን በመጠቀም የተሸከሙትን አገናኞች በተንጣለሉ ብሎኖች ላይ ይጫኑ። በመጨረሻ ፣ በጉልበቱ servo መያዣ ላይ ባለው ተሸካሚ በኩል የተንጠለጠለውን መቀርቀሪያ በማስገባት የእግሩን servo ቅንፍ ያያይዙ። እና በሌላኛው በኩል ከጉልበት servo መያዣ ጋር የተገናኘውን የ servo ዘንግ ወደ servo ቀንድ ያስተካክሉት። ይህ አስቸጋሪ ተግባር ሊሆን ይችላል እና ለዚህ ሁለተኛ ጥንድ እጆችን እመክራለሁ።

ለሌላው እግር ደረጃዎቹን ይድገሙ። በእያንዳንዱ ደረጃ ላይ የተጣበቁትን ስዕሎች እንደ ማጣቀሻ ይጠቀሙ።

ደረጃ 8: ብጁ ፒሲቢ እና ሽቦ

ይህ አማራጭ እርምጃ ነው። ሽቦውን የበለጠ ለማድረግ እኔ የሽቶ ሰሌዳ እና የራስጌ ፒኖችን በመጠቀም ብጁ ፒሲቢን ለመሥራት ወሰንኩ። ፒሲቢው የ servo ሞተር ሽቦዎችን በቀጥታ ለማገናኘት ወደቦችን ይ containsል። በተጨማሪም ፣ እንደ ሌሎች የማይለካ አሃዶች ወይም የአልትራሳውንድ ርቀት ዳሳሾች ያሉ ሌሎች ዳሳሾችን ለማስፋፋት እና ለመጨመር ከፈለግኩ ተጨማሪ ወደቦችን ትቼዋለሁ። እንዲሁም የ servo ሞተሮችን ለማንቀሳቀስ ለሚፈለገው የውጭ የኃይል ምንጭ ወደብ ይ containsል። ለአርዱinoኖ በዩኤስቢ እና በውጫዊ ኃይል መካከል ለመቀያየር የዝላይት ግንኙነት ጥቅም ላይ ይውላል። ዊንዲዎችን እና 3 ዲ የታተሙ ስፔሰሮችን በመጠቀም አርዱዲኖ እና ፒሲቢን በሁለቱም የኤሌክትሮኒክስ መጫኛዎች ላይ ይጫኑ።

ማሳሰቢያ -አርዱዲኖን በዩኤስቢ በኩል ከኮምፒዩተርዎ ጋር ከማገናኘትዎ በፊት መዝለሉን መንጠፉን ያረጋግጡ። ይህንን አለማድረግ አርዱዲኖን ሊጎዳ ይችላል።

ፒሲቢን ላለመጠቀም ከወሰኑ እና ይልቁንም የዳቦ ሰሌዳ ለመጠቀም እዚህ የ servo ግንኙነቶች ናቸው

• የግራ ሂፕ >> ፒን 9
• የቀኝ ሂፕ >> ፒን 8
• የግራ ጉልበት >> ፒን 7
• የቀኝ ጉልበት >> ፒን 6
• የግራ እግር >> ፒን 5
• የቀኝ እግር >> ፒን 4

በፒሲቢ ላይ ያሉትን ወደቦች ከቀኝ ወደ ግራ በመጠቀም ፒሲቢው ከላይ ያለውን ተመሳሳይ ቅደም ተከተል እንዲከተሉ ለማድረግ ከወሰኑ አይኤምዩ ወደብ ፊት ለፊት። እና ከላይ ያለውን የፒን ቁጥሮች በመጠቀም ፒሲቢውን ከአርዱዲኖ ጋር ለማገናኘት መደበኛ ወንድ ወደ ሴት ዝላይ ሽቦዎች ይጠቀሙ። ያለ ዩኤስቢ ኃይል ለማሄድ ሲወስኑ የመሬቱን ፒን ማገናኘት እና ተመሳሳይ የመሬት እምቅ እና የቪን ፒን መፍጠርዎን ያረጋግጡ።

ደረጃ 9 - አካልን መሰብሰብ

ሁለቱ እግሮች እና ኤሌክትሮኒክስ ከተሰበሰቡ በኋላ የሮቦቱን አካል ለመገንባት አንድ ላይ ያጣምሩዋቸው። ሁለቱን እግሮች አንድ ላይ ለማገናኘት የድልድዩን ቁራጭ ይጠቀሙ። በሂፕ servo መያዣ እና በ servo ሞተር የሚይዙ ለውዝ እና ብሎኖች ላይ ተመሳሳይ የመጫኛ ቀዳዳዎችን ይጠቀሙ። በመጨረሻም የኤሌክትሮኒክስ መጫኛውን ወደ ድልድዩ ያገናኙ። በድልድዩ እና በኤሌክትሮኒክስ መጫኛዎች ላይ ቀዳዳዎቹን አሰልፍ እና መገጣጠሚያውን ለመሥራት M4 ለውዝ እና ብሎኖችን ይጠቀሙ።

ለእርዳታ ከተያያዙት ምስሎች ይመልከቱ። በዚህ አማካኝነት የሮቦቱን የሃርድዌር ግንባታ አጠናቀዋል። በመቀጠል ወደ ሶፍትዌሩ ዘልለን ሮቦቱን ወደ ሕይወት እናመጣው።

ደረጃ 10 - ውስጣዊ ቅንብር

ይህንን ፕሮጀክት በሚገነቡበት ጊዜ እኔ ያስተዋልኩት በአንጻራዊ ሁኔታ ትይዩ ሆኖ ለመቆየት የ servo ሞተርስ እና ቀንዶቹ በትክክል መጣጣም የለባቸውም። ለዚህም ነው የእያንዳንዱ የ servo ሞተር “ማዕከላዊ አቀማመጥ” ከእግሮች ጋር ለማስተካከል በእጅ መስተካከል ያለበት። ይህንን ለማሳካት የ servo ቀንዶችን ከእያንዳንዱ አገልጋይ ያስወግዱ እና የመጀመሪያውን_setup.ino ንድፍ ያሂዱ። ሞተሮቹ በማዕከላዊው ቦታቸው ከተቀመጡ በኋላ እግሮቹ ፍጹም ቀጥ ያሉ እና እግሩ ከመሬት ጋር ትይዩ የሚሆኑትን ቀንዶች እንደገና ያያይዙ። ይህ ከሆነ እድለኛ ነዎት። በአቅራቢያው በሚገኘው ትር ላይ የተገኘውን የ constants.h ፋይል ካልከፈቱ እና እግሮቹ ፍጹም እስኪስተካከሉ ድረስ እና እግሩ ጠፍጣፋ እስኪሆን ድረስ የ servo offset እሴቶችን (መስመሮችን 1-6) ይለውጡ። በእሴቶቹ ዙሪያ ይጫወቱ እና በጉዳይዎ ውስጥ አስፈላጊ ስለመሆኑ ሀሳብ ያገኛሉ።

ቋሚዎቹ ከተዘጋጁ በኋላ ፣ በኋላ ላይ ስለሚያስፈልጋቸው እነዚህን እሴቶች ያስተውሉ።

ለእርዳታ ሥዕሎቹን ይመልከቱ።

ደረጃ 11: ስለ ኪንሜቲክስ ትንሽ

ብስክሌቱ እንደ ሩጫ እና መራመድን የመሳሰሉ ጠቃሚ እርምጃዎችን እንዲያከናውን ለማድረግ በእንቅስቃሴ ዱካዎች መልክ መርሃ ግብር መደረግ አለበት። የእንቅስቃሴ መንገዶች የመጨረሻው ተፅእኖ ፈጣሪ (በዚህ ጉዳይ ላይ ያሉት እግሮች) የሚጓዙባቸው መንገዶች ናቸው። ይህንን ለማሳካት ሁለት መንገዶች አሉ-

1. አንደኛው አቀራረብ የተለያዩ ሞተሮችን የጋራ ማዕዘኖች በጭካኔ ኃይል መመገብ ነው። ፍርዱ ሙሉ በሙሉ ምስላዊ ስለሆነ ይህ አቀራረብ ጊዜ የሚወስድ ፣ አድካሚ እና እንዲሁም በስህተቶች የተሞላ ሊሆን ይችላል። ይልቁንም የተፈለገውን ውጤት ለማግኘት ብልጥ የሆነ መንገድ አለ።
2. ሁለተኛው አቀራረብ ከሁሉም የጋራ ማዕዘኖች ይልቅ የመጨረሻውን ተፅእኖ ፈጣሪ መጋጠሚያዎችን በመመገብ ላይ ያተኮረ ነው። ይህ የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክስ በመባል የሚታወቅ ነው። የተጠቃሚ ግብዓቶች መጋጠሚያዎች እና የጋራ ማዕዘኖች በተጠቀሰው መጋጠሚያዎች ላይ የመጨረሻውን ውጤት ሰጪውን አቀማመጥ ያስተካክላሉ። ይህ ዘዴ እንደ ግብዓት አስተባባሪነት የሚወስድ እና የጋራ ማዕዘኖችን የሚያወጣ እንደ ጥቁር ሳጥን ተደርጎ ሊወሰድ ይችላል። የዚህ ጥቁር ሣጥን ትሪግኖሜትሪክ እኩልታዎች እንዴት እንደተዘጋጁ ለሚፈልጉ ሰዎች ከዚህ በላይ ያለውን ሥዕል ማየት ይችላሉ። ፍላጎት ለሌላቸው ፣ እኩልዮቹ ቀድሞውኑ መርሃ ግብር ተይዘዋል እና እንደ ግብዓት x ፣ z የሚወስደውን እና ከሞተር ሞተሮች ጋር የሚዛመዱ ሶስት ማዕዘኖችን የሚያወጣውን የአቀማመጥ ተግባር በመጠቀም ሊያገለግሉ ይችላሉ።

እነዚህን ተግባራት የያዘው ፕሮግራም በሚቀጥለው ደረጃ ላይ ሊገኝ ይችላል።

ደረጃ 12 - አርዱዲኖን ፕሮግራም ማድረግ

አርዱዲኖን ከማዘጋጀትዎ በፊት በፋይሉ ላይ ትንሽ ማሻሻያዎች መደረግ አለባቸው። ማስታወሻ እንዲያነሱልዎት የጠየኳቸውን ቋሚ (ኮንስታንት) ያስታውሱ? በ constants.h ፋይል ውስጥ ባስቀመጧቸው እሴቶች ላይ ተመሳሳይ ቋሚዎች ይቀይሩ።

ማሳሰቢያ -በዚህ መመሪያ ውስጥ የቀረቡትን ንድፎች ከተጠቀሙ ፣ ምንም የሚቀይር ነገር የለዎትም። አንዳንዶቻችሁ የራሳቸውን ንድፍ የሠሩ ቢኖሩ ከማካካሻዎች ጋር ጥቂት ተጨማሪ እሴቶችን መለወጥ ይኖርብዎታል። የማያቋርጥ l1 በሂፕ ምሰሶ እና በጉልበት ምሰሶ መካከል ያለውን ርቀት ይለካል። ቋሚ l2 በጉልበት ምሰሶ እና በቁርጭምጭሚት ምሰሶ መካከል ያለውን ርቀት ይለካል። ስለዚህ የራስዎን ሞዴል ካዘጋጁ ፣ እነዚህን ርዝመቶች ይለኩ እና ቋሚዎቹን ይለውጡ። የመጨረሻዎቹ ሁለት ቋሚዎች ለተራሮች ጥቅም ላይ ይውላሉ። እርምጃው እርከን የማያቋርጥ እርምጃ ከእርምጃ በኋላ ወደፊት ሲመጣ እግሩ ምን ያህል ከፍ እንደሚል ይለካል እና ደረጃው ከፍታ በሚለካበት ጊዜ ከፍታ ከመሬት እስከ ዳሌ ድረስ ያለውን ከፍታ ይለካል።

አንዴ ሁሉም ቋሚዎች በእርስዎ ፍላጎት መሠረት ከተለወጡ ፣ ዋናውን ፕሮግራም መስቀል ይችላሉ። ዋናው መርሃ ግብር በቀላሉ ሮቦትን ወደ የእግር ጉዞ አቀማመጥ ያስጀምራል እና እርምጃዎችን ወደ ፊት መውሰድ ይጀምራል። የተሻለ የሚሆነውን ለማየት የተለያዩ ክፍተቶችን ፣ ፍጥነቶችን እና የእርምጃ ርዝመቶችን ለመዳሰስ በእርስዎ ፍላጎት መሠረት ተግባሮቹ ሊቀየሩ ይችላሉ።

ደረጃ 13 የመጨረሻ ውጤቶች - ለሙከራ ጊዜ

ብስክሌቱ ሳይነካው ከ 10 እስከ 2 ሳ.ሜ ርዝመት የሚወስዱ እርምጃዎችን መውሰድ ይችላል። የእግር ጉዞውን ሚዛናዊ በማድረግ ፍጥነቱ እንዲሁ ሊለያይ ይችላል። ይህ ብስክሌት ከአርዱዲኖ ኃይል ጋር ተዳምሮ የተለያዩ ሌሎች ግኝቶችን እና ኳሶችን በሚረግጡበት ጊዜ መዝለል ወይም ሚዛናዊነት ያሉ ሌሎች ግቦችን ለመሞከር ጠንካራ መድረክን ይሰጣል። የራስዎን ዕድሎች ለመፍጠር እና የተለያዩ ክፍተቶች የሮቦቱን አፈፃፀም እንዴት እንደሚነኩ ለማወቅ የእግሮቹን የእንቅስቃሴ ዱካዎች ለመለወጥ እንዲሞክሩ እመክርዎታለሁ። ባልተስተካከሉ ቦታዎች ላይ ተለዋዋጭ እንቅስቃሴን ለመሞከር እንደ አይኤምዩ እና የርቀት ዳሳሽ ያሉ አነፍናፊዎች ተግባሮቹን ለመጨመር ወደ ስርዓቱ ሊታከሉ ይችላሉ።

በዚህ አስተማሪነት እንደተደሰቱ ተስፋ ያድርጉ እና የራስዎን ለመገንባት በቂ መነሳሻ ነው። ፕሮጀክቱን ከወደዱ በ “አርዱinoኖ ውድድር” ውስጥ ድምጽ በመጣል ይደግፉት።

መልካም መስራት!

በአርዱዲኖ ውድድር 2020 የመጀመሪያ ሽልማት