ራስን መራመድ ሮቦት 7 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

እኔ ምን ሠራሁ?

Different በተለያዩ ቦታዎች ላይ ለመራመድ (ወደፊት ለመራመድ) ሊሠለጥን የሚችል ቦት። ቦቱ ወደፊት ለመራመድ የሚታገል 4 'ጉልበት-አልባ' እግሮች ያሉት አንድ ቀላል ፍጡር ያሳያል። እያንዳንዱን እግሮች በ 3 መንገዶች ብቻ ሊያቀናብር እንደሚችል ያውቃል። አሁን መንቀሳቀሱን ለመቀጠል ሊወስዳቸው የሚችሏቸውን ምርጥ እርምጃዎች ማወቅ አለበት። እንቅስቃሴው እንዲሁ ከላዩ ጋር ባለው ግጭት ላይ የሚመረኮዝ ስለሆነ ፣ ለእያንዳንዱ ለተራመደው እያንዳንዱ ወለል ፣ ወደፊት የመራመድ ጥረቱን ከፍ ለማድረግ የተለየ (የግድ ልዩ ሳይሆን በጣም ተመሳሳይ) እርምጃዎች እንደሚኖሩ እናምናለን።

ምን ጥቅም ላይ ይውላል?

AI ለኤ አይ ሮቦት የመራመጃ ዘይቤዎችን በዓይነ ሕሊናችን ለመመልከት በጣም ጥሩ ነው።

ደረጃ 1 የፍሰት ንድፍ

የጠቅላላው ፕሮጀክት መከፋፈል እዚህ አለ። በሰፊው ፕሮጀክቱ በሮቦት ሜካኒካዊ መዋቅር በ 2 ክፍሎች በኤሌክትሮኒክስ ውስጥ የሚገኝ ሲሆን ሌላኛው በፒሲ እና በአርዱዲኖ ላይ የሚሮጥ ኮድ ነው።

ደረጃ 2: ዋና ዋና ክፍሎች ተካተዋል

ኤሌክትሮኒክስ

አርዱዲኖ UNO (!)

የአልትራሳውንድ ዳሳሽ

ሰርቮ ሞተሮች

የብሉቱዝ ሞዱል

ኮድ መስጠት

አርዱዲኖ አይዲኢ

ቴራቴም

ጁፒተር ማስታወሻ ደብተር

ጥያቄ- የመማር ስልተ ቀመር

ደረጃ 3 ሞዱል V1

የማጠናከሪያ ትምህርት ኤኤንኤን (አርቲፊሻል ነርቭ ኔትወርክ) በመጠቀም ሮቦታችንን ለማሠልጠን አቅደን ሁለት ሊሆኑ የሚችሉ ዘዴዎችን አመጣን።

እገዳዎች -እያንዳንዱ እግር (ሰርቪ ሞተር) 3 ሊሆኑ የሚችሉ ቦታዎችን 60 ፣ 90 እና 120 ዲግሪዎች ብቻ ለመውሰድ ተገድቧል። ግምቶች - የቦት እንቅስቃሴ 4 ግዛቶችን (አንድ ግዛት የአራቱ ሰርቪስ የተወሰነ አቅጣጫ ነው) ይሆናል ብለን እናስባለን ፣ ማለትም እኛ 4 የእንቅስቃሴ ዑደትን በቅደም ተከተል እንደ 4 ደረጃዎች የምንቆጥረው የሮቦት 4 የተለያዩ ግዛቶች ይኖራሉ። ቦቱ የተወሰነ ርቀት ወደፊት የሚያራምደው። ቦቱ መንቀሳቀሱን ለማስቀጠል ይህ ዑደት የማስታወቂያ ገደብ የለሽ ይሆናል።

ግን የሚገመገሙ ድግግሞሾችን ቁጥር ብቻ ችግር ነበር - ለእያንዳንዱ ሞተር 3 የሚቻል አቅጣጫ አለን እና ሮቦት በአንድ ደረጃ ወይም ግዛት ውስጥ ሊኖር የሚችልባቸው 3^4 = 81 ግዛቶች እንዲሆኑ የሚያደርጉ 4 የተለያዩ ሞተሮች አሉ። አንድ ውስብስብ እንቅስቃሴን ለማጠናቀቅ 4 የተለያዩ እርምጃዎችን መውሰድ አለብን ፣ ይህም ማለት ለአንድ እንቅስቃሴ ዑደት ከፍተኛ ብቃት ለማረጋገጥ 81^4 = 43 ፣ 046 ፣ 721 ሊሆኑ የሚችሉ ውህዶች ማለት ነው። አንድ ግዛት ለማሠልጠን 5 ሰከንድ ይወስዳል እንበል ስልጠናውን ለማጠናቀቅ 6.8250 ዓመታት ይወስዳል!

ደረጃ 4 ሞዱል V2

ጥ-ትምህርት አልጎሪዝም

ውሱን ሁኔታ ያላቸውን እና አጭሩ መንገዶችን ለማግኘት ነገሮችን ለማሠልጠን ቀደም ሲል የማጠናከሪያ ትምህርት ስልተ ቀመር ተዘጋጅቷል። ምንጭ -

የአልጎሪዝም ሂሳብ - ለእያንዳንዱ እርምጃ 81 ሊሆኑ የሚችሉ ግዛቶች አሉ ፣ bot ሊገባበት ይችላል ፣ እነዚህን ግዛቶች ከ 1 እስከ 81 ቁጥሮች ብለን እንጠራቸዋለን እና አሁን እኛ ማወቅ የምንፈልገው የሽግግር እሴት ነው ፣ ማለትም የሮቦት አቀማመጥ ለውጥ (ርቀት ተንቀሳቅሷል)) ከዘፈቀደ ሁኔታ s1 ወደ ሌላ ሌላ ሁኔታ s2 (s1 ፣ s2 ከነዚህ 81 ግዛቶች) ሲንቀሳቀስ። የማትሪክስ አንድ አካል ከረድፉ እና ከአምድ ቁጥሩ ጋር ተዛምዶ ከሄደበት የርቀት እሴት ጋር እኩል ይሆናል። በእውነተኛ ቃል በሮቦት ተግባር ላይ በመመስረት እነዚህ እሴቶች አዎንታዊ ወይም አሉታዊ ሊሆኑ ይችላሉ። አሁን የሚጓዝበት ርቀት ሁል ጊዜ አዎንታዊ የሆነ የተዘጋ ግዛቶችን እናገኛለን ፣ እኛ 81 8 2 = 6561 የሆኑትን 81x81 ማትሪክስ እሴቶችን እንገመግማለን ፣ አሁን እነዚህን እሴቶች በማትሪክስ ውስጥ ለማከማቸት 5 ሰከንዶች ከወሰድን ከዚያ ያከማቻል። ሙሉ ማትሪክስ ለመሥራት 9.1125 ሰዓታት ብቻ ይውሰዱ እና ከዚያ የመንቀሳቀስ ውጤታማነትን ለማሳደግ የእርምጃዎች ዑደት በቀላሉ ሊታወቅ ይችላል።

ደረጃ 5 ችግሮች ተካትተዋል -

1. ለአንዳንድ ሁኔታዎች የቦት እንቅስቃሴው በጣም ያልተመጣጠነ እና የአልትራሳውንድ ዳሳሽ እሴት ላይ ተጽዕኖ እያሳደረ ነበር ፣ ቦት ከርቀት ግድግዳ ርቀትን ያዘንብ እና ይወስድ ነበር።
2. ከላፕቶፕ ማለያየት እና አርዱዲኖን እንደገና ማስጀመር ችግሩ ከ 0 እሴት እንዲሠለጥን ማድረጉ በጣም ያበሳጫል።
3. የሮቦት ባቡርን ለተከታታይ 5 ሰዓት መመልከት በጣም አድካሚ ነበር።

ደረጃ 6 ሞዱል A1 እና A2

• ሜካኒካል ክፍል በእሱ ላይ የተስተካከሉ አራት ሰርዶዎች ያሉት የሻሲው ሰሌዳውን ያጠቃልላል። እግሮችን ለመሥራት አይስክሬም እንጨቶችን እንጠቀም ነበር።
• የእኛ መሠረታዊ ተግባር - የቦት ርቀትን ከመጀመሪያው አቀማመጥ ለመከታተል።
• የመጀመሪያው አካሄዳችን የፍጥነት ፍጥነቱን እና ከዚያ በኋላ አቋሙን ለማውጣት በሚንቀሳቀስበት ጊዜ የጂሮ ዳሳሽን መጠቀም እና የቦጥን ማፋጠን መጠቀም ነበር።
• ችግር - ለመተግበር በጣም የተወሳሰበ ሆነ! አማራጭ - የቦትን እንቅስቃሴ በ 1 ልኬት ብቻ ገድበን እና ፊት ለፊት በቀጥታ ከግድግዳ ርቀትን ለመለካት የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ተጠቅመናል።
• የ HC05- ብሉቱዝ ሞጁል በስልጠና ወቅት በሁለት ደረጃዎች መካከል ወደ ፒሲ የርቀት ሽግግር መጠን ለማስተላለፍ ያገለገለ ሲሆን እዚያም ውሂቡ በማትሪክስ ውስጥ ተከማችቷል።

ደረጃ 7 ከቪዲዮዎች ጋር ይገናኙ

የህፃን ደረጃዎች

የሥልጠና ቀረፃ -

በቀጥታ ማለት ይቻላል -

የሮቦት ቪዲዮ ዳንስ:

የመጨረሻ Vide0: