በርቀት ቁጥጥር የሚደረግበት አርዱinoኖ ራስን ማመጣጠን ሮቦት መፍጠር-ቢ-ሮቦት ኢቪኦ-8 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በደራሲው ተጨማሪ ይከተሉ

ስለ: ሮቦቶችን ፣ DIY እና አስቂኝ ሳይንስን እንወዳለን። JJROBOTS ሃርድዌርን ፣ ጥሩ ሰነዶችን ፣ የግንባታ መመሪያዎችን+ኮድ ፣ “እንዴት እንደሚሠራ” መረጃን በመስጠት ክፍት የሮቦት ፕሮጄክቶችን ወደ ሰዎች ለማምጣት ያለመ ነው… ተጨማሪ ስለ jjrobots »

------------------------------------------------

አዘምን-እዚህ የዚህ ሮቦት አዲስ እና የተሻሻለ ስሪት አለ-ቢ ሮቦት ኢቪኦ ፣ ከአዳዲስ ባህሪዎች ጋር

------------------------------------------------

እንዴት ነው የሚሰራው?

ቢ-ሮቦት ኢቮ ከ3-ል የታተሙ ክፍሎች ጋር የተፈጠረ በርቀት ቁጥጥር የሚደረግበት አርዱዲኖ ሮቦት ነው። በሁለት ጎማዎች ብቻ ቢ-ሮቦት ውስጣዊ ዳሳሾቹን በመጠቀም እና ሞተሮችን በማሽከርከር ሁል ጊዜ ሚዛኑን መጠበቅ ይችላል። ሚዛኑን በሚጠብቅበት ጊዜ በስማርትፎን ፣ በጡባዊ ተኮ ወይም በፒሲ በኩል ትዕዛዞችን በመላክ ፣ እንዲንቀሳቀስ ወይም እንዲሽከረከር በማድረግ ሮቦትዎን መቆጣጠር ይችላሉ።

ይህ የራስ ሚዛናዊ ሮቦት የማይነቃነቅ ዳሳሾቹን (በ MPU6000 ቺፕ ላይ የተዋሃዱ የፍጥነት መለኪያዎች እና ጋይሮስኮፕ) በሰከንድ 200 ጊዜ ያነባል። እሱ አመለካከቱን (ከአድማስ አንፃር አንግል) ያሰላል እና ይህንን አንግል ከዒላማው አንግል ጋር ያወዳድራል (0º ሳይንቀሳቀስ ሚዛኑን ለመጠበቅ ከፈለገ ፣ ወይም ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ መሄድ ከፈለገ አዎንታዊ ወይም አሉታዊ አንግል)። በዒላማው አንግል (0º እንበል) እና በእውነተኛ አንግል (3 እንበል) መካከል ያለውን ልዩነት በመጠቀም ሚዛኑን ለመጠበቅ ለሞተሮች ትክክለኛ ትዕዛዞችን ለመላክ የቁጥጥር ስርዓትን ያንቀሳቅሳል። ለሞተር ሞተሮች ትዕዛዞች ፍጥነቶች ናቸው። ለምሳሌ ሮቦቱ ወደ ፊት ከተጣመመ (የሮቦት አንግል 3º ነው) ከዚያም ሚዛኑን ለመጠበቅ ይህ አንግል ወደ ዜሮ እስኪቀንስ ድረስ ወደ ፊት ለማፋጠን ትእዛዝ ወደ ሞተሮች ይልካል።

ደረጃ 1 በጥልቀት በጥቂቱ…

ቢ-ሮቦት የሚፈታው አካላዊ ችግር የተገላቢጦሽ ፔንዱለም ይባላል። ከእጅዎ በላይ ጃንጥላ ለማመጣጠን ይህ ተመሳሳይ ዘዴ ነው። የምሰሶ ነጥብ በእቃው የጅምላ ማእከል ስር ነው። እዚህ በተገለበጠ ፔንዱለም ላይ ተጨማሪ መረጃ። ለችግሩ የሂሳብ መፍትሄ ቀላል አይደለም ነገር ግን የእኛን የሮቦት ሚዛን ጉዳይ ለመፍታት እሱን መረዳት አያስፈልገንም። ችግሩን ለመፍታት የመቆጣጠሪያ ስልተ ቀመርን ተግባራዊ ማድረግ እንድንችል የሮቦትን ሚዛን ወደነበረበት ለመመለስ ምን ማድረግ እንዳለበት ማወቅ አለብን።

የመቆጣጠሪያ ስርዓት በሮቦት (በኢንዱስትሪ አውቶማቲክ) ውስጥ በጣም ጠቃሚ ነው። በመሠረቱ ስርዓቱን ለማስተካከል ከአነፍናፊ እና ከዒላማ ትዕዛዞች መረጃን እንደ ግብዓት የሚቀበል እና በዚህም ምክንያት የሮቦትን አንቀሳቃሾችን (በእኛ ምሳሌ ውስጥ ያሉትን ሞተሮች) ለማሽከርከር የውጤት ምልክቶችን የሚፈጥር ኮድ ነው። እኛ የፒአይዲ መቆጣጠሪያን (ተመጣጣኝ + ተዛማጅ + ውህደት) እየተጠቀምን ነው። ይህ ዓይነቱ ቁጥጥር kP ፣ kD ፣ kI ን ለማስተካከል 3 ቋሚዎች አሉት። ከዊኪፔዲያ - “የፒአይዲ መቆጣጠሪያ በተለካ [ግቤት] እና በተፈለገው የመድረሻ ነጥብ መካከል ያለው ልዩነት የ‹ ስህተት ›እሴት ያሰላል። ተቆጣጣሪው [አንድ ውፅዓት] በማስተካከል ስህተቱን ለመቀነስ ይሞክራል። ስለዚህ ፣ መለኪያው (“ግቤት”) ፣ ያንን ልኬት (“Setpoint” ፣)) እና ያንን እንዲሆን ለማስተካከል የሚፈልጉት ተለዋዋጭ (“ውፅዓት”) ለ PID ን ይነግሩታል።

ከዚያ ፒአይዲ ግብዓቱን ከተቀመጠው ነጥብ ጋር እኩል ለማድረግ በመሞከር ውጤቱን ያስተካክላል። ለማጣቀሻ ፣ እኛ እስከ አንድ ደረጃ ድረስ የምንፈልገውን የውሃ ማጠራቀሚያ ፣ ግቤት ፣ Setpoint እና ውፅዓት እንደ የውሃ ደረጃ ዳሳሽ ፣ የሚፈለገው የውሃ ደረጃ እና ውሃው ወደ ታንኳው ውስጥ የሚገባው ደረጃ ይሆናል። kP የተመጣጠነ ክፍል ነው እና የመቆጣጠሪያው ዋና አካል ነው ፣ ይህ ክፍል ከስህተቱ ጋር ተመጣጣኝ ነው። kD የመነጨው ክፍል ነው እና ለስህተቱ አመጣጥ ይተገበራል። ይህ ክፍል በስርዓቱ ተለዋዋጭነት ላይ የሚመረኮዝ ነው (በሮቦት ፣ በክብደት ሞተሮች ፣ በእንቅስቃሴዎች…) ላይ የተመሠረተ ነው። የመጨረሻው ፣ ኪአይ በስህተቱ ዋና አካል ላይ የተተገበረ እና የተረጋጋ ስህተቶችን ለመቀነስ የሚያገለግል ነው ፣ በመጨረሻው ውጤት ላይ እንደ መከርከም ነው (መኪናው ሙሉ በሙሉ ቀጥ ብሎ እንዲሄድ በ RC የመኪና መሪ ላይ ባለው የመቁረጫ ቁልፎች ውስጥ ያስቡ ፣ kI በሚፈለገው ግብ እና በእውነቱ እሴት መካከል ያለውን ማካካሻ ያስወግዳል)።

በ B-ROBOT ላይ ከተጠቃሚው የማሽከርከር ትእዛዝ ወደ ሞተርስ ውፅዓት (አንድ ሞተር ከአዎንታዊ ምልክት ሌላኛው ደግሞ ከአሉታዊ ምልክት ጋር) ተጨምሯል። ለምሳሌ ተጠቃሚው ወደ ቀኝ (ከ -10 እስከ 10) ለመዞር መሪውን ትዕዛዝ 6 ከላከ ወደ 6 የሞተር እሴት 6 ማከል እና ከትክክለኛው ሞተር 6 መቀነስ አለብን። ሮቦቱ ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ የማይንቀሳቀስ ከሆነ ፣ የመሪው ትዕዛዙ ውጤት የሮቦቱ ሽክርክሪት ነው

ደረጃ 2 - ስለርቀት መቆጣጠሪያስ?

"ጭነት =" ሰነፍ"