SnappyXO ትክክለኛ አንቀሳቃሽ ሮቦት 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

የአርዲኖኖ ሮቦት ለተወሰነ ርቀት በቀጥታ እንዲሄድ ያድርጉ ወይም የ PreciseMovement Arduino ቤተ -መጽሐፍትን በመጠቀም ወደተወሰነ ማዕዘን ያዙሩት።

በመጠምዘዝ ጊዜ ግጭትን ለመቀነስ ሮቦቱ የሚሽከረከር ኳስ መያዣ ወይም ተመጣጣኝ ይፈልጋል።

www.pololu.com/product/954

ሮቦቱ ወደተወሰነ ርቀት ወደፊት እንዲሄድ ወይም ወደተወሰነ ማዕዘን እንዲዞር መንገር ይችላሉ። ፕሮግራሙ የሞተ ሂሳብን በመጠቀም ቦታውን ይወስናል። የቦታው ግምቶች በተሽከርካሪ ፍጥነት ላይ ብቻ የሚመረኮዙ እንደመሆናቸው ፣ መንሸራተት ትልቅ ስህተት ያስከትላል። የመንሸራተትን አደጋ ለመቀነስ የሮቦቱ ንድፍ አውጪ ጥንቃቄ ማድረግ አለበት።

ይህ ከ SnappyXO ሮቦት ጋር ለመስራት ተፈትኗል።

ደረጃ 1 የመማሪያ ሥፍራ ተቀይሯል

ትምህርቱ ከዚህ በታች ወዳለው ገጽ ተወስዷል። ይህ መማሪያ ከአሁን በኋላ አይቆይም።

sites.google.com/stonybrook.edu/premo

ደረጃ 2 የ SnappyXO ልዩነት ድራይቭ ሮቦት ይገንቡ

የምንጠቀመው የ PreciseMovement ቤተ -መጽሐፍት ከተለዋዋጭ ድራይቭ ሮቦቶች ጋር ብቻ ተኳሃኝ ነው። ሌሎች 2 የጎማ ድራይቭ ሮቦቶችን ለመጠቀም መምረጥ ይችላሉ።

ደረጃ 3 - ኤሌክትሮኒክስን ያገናኙ

ለመደበኛ SnappyXO Optical Encoder:

D0 (የመቀየሪያ ውጤት) -> አርዱዲኖ ዲጂታል ፒን

ቪሲሲ -> አርዱዲኖ 5 ቪ

GND -> GND

የሞተር እና የአርዱዲኖ ኃይል;

ለሚጠቀሙት ሞተሮች የሞተር የኃይል ምንጭ በቂ መሆን አለበት። ለ SnappyXO ኪት ፣ 4AA ባትሪዎች ለሞተር ኃይል እና 9 ቮ ባትሪ ለአርዱዲኖ ኃይል ያገለግላሉ። ሁሉም የጋራ GND እንዳላቸው ያረጋግጡ።

ደረጃ 4 የ PreciseMovement Arduino ቤተ -መጽሐፍትን ይጫኑ

አውርድ:

github.com/jaean123/PreciseMovement-library/ ይለቀቃል

የአርዱዲኖ ቤተ -መጽሐፍት እንዴት እንደሚጫን

wiki.seeedstudio.com/How_to_install_Arduino_Library/

ደረጃ 5 ኮድ

የአርዱዲኖ ኮድ

create.arduino.cc/editor/itherloop/7a35299d-4e73-409d-9f39-2c517b3000d5/preview

እነዚህ መለኪያዎች ማስተካከያ ያስፈልጋቸዋል። በኮዱ ላይ የሚመከሩ ሌሎች መለኪያዎች ለተሻለ አፈፃፀም ሊስተካከሉ ይችላሉ።

• በ ARDUINO ፒኖች ስር የሞተሮችን ካስማዎች ይፈትሹ እና ያዘጋጁ።

• LENGTH እና RADIUS ን ያዘጋጁ።

  • LENGTH ከግራ ጎማ ወደ ቀኝ ጎማ ያለው ርቀት ነው።
  • ራዲየስ የመንኮራኩር ራዲየስ ነው።

• ለአንድ ጎማ አብዮት የመቀየሪያ የውጤቶች ብዛት የሆነውን PULSES_PER_REV ያዘጋጁ።

  • ልብ ይበሉ ይህ ኢንኮደሮች በቀጥታ ከተሽከርካሪ ዘንግ ለማንበብ ካልተገናኙ በስተቀር ለአንድ የሞተር ዘንግ አብዮት የኢኮኮደር ውፅዓቶች ብዛት የተለየ ነው።
  • PULSES_PER_REV = (በአንድ የሞተር ዘንግ አብዮት (በጥራጥሬዎች) x (የማርሽ ጥምርታ)

• ሮቦቱ ከተገፋው እንቅስቃሴ በኋላ ከመጠን በላይ እየገፋ መሆኑን ከተመለከቱ STOP_LENGTH ን ያዘጋጁ።

  የተገመተው ቦታ STOP_LENGTH ከዒላማው ርቆ አንዴ ሮቦቱ ይቆማል። ስለዚህ ፣ STOP_LENGTH ፣ ሮቦቱ ለማቆም የሚያስፈልገው ግምታዊ ርቀት ነው።

• የ PID መለኪያዎች

  KP_FW - ይህ የወደፊቱ እንቅስቃሴ ተመጣጣኝ አካል ነው። ሮቦቱ በቀጥታ እስኪሄድ ድረስ ይህንን ይጨምሩ። ይህንን በማስተካከል በቀጥታ እንዲሄድ ማድረግ ካልቻሉ ሃርድዌር ምናልባት ስህተት አለበት። (ለምሳሌ የጎማ አለመመጣጠን ፣ ወዘተ)

  KP_TW - ይህ የመጠምዘዣ እንቅስቃሴ PID ተመጣጣኝ አካል ነው። በቀላሉ ከዝቅተኛ እሴት ይጀምሩ እና የመጠምዘዣው ፍጥነት ፣ ወይም በሚዞሩበት ጊዜ የሮቦቱ የማዕዘን ፍጥነት በቂ እስኪሆን ድረስ ይህንን ይጨምሩ ፣ ግን ከመጠን በላይ መጨናነቅ አያስከትልም። ምልከታዎችን ለማድረግ ፣ የሚከተለውን በሉፕ ተግባር ውስጥ በማስገባት ሮቦቱን ከ 0 ወደ 90 እና ወደ ኋላ መመለስ ይችላሉ።

KP_FW ን ለማስተካከል ይህንን በሉፕ ያስቀምጡ

አንቀሳቃሽ.ወደፊት (99999);

KP_TW ን ለማስተካከል ከ 0 ወደ 90 ለመቀያየር ይህንን በሉፕ ያስቀምጡ

mover.twist (90); // ጠማማ 90 CW

መዘግየት (2000);

mover.twist (-90) // ጠማማ 90 CCW

መዘግየት (2000);

በ TARGET_TWIST_OMEGA ላይ የማዕዘን ፍጥነቱን በትክክል ለማዞር KI_TW እንዲሁ የተመጣጠነ ተቆጣጣሪ በትክክለኛው ዒላማ ላይ ስለማይስተካከል መስተካከል እንዳለበት ልብ ይበሉ። ሆኖም ፣ ያንን በትክክል የማዕዘን ፍጥነት ላይ ማዞር አስፈላጊ አይደለም። የማዕዘን ፍጥነት ልክ በዝግታ መሆን አለበት።

ደረጃ 6: እንዴት እንደሚሰራ

እንዴት እንደሚሰራ የማወቅ ጉጉት ካለዎት ያንብቡ።

የቀጥታ መስመር ንፁህ የመከታተያ ስልተ ቀመሩን በመጠቀም ወደ ፊት የሚደረግ እንቅስቃሴ ቀጥ ብሎ ይቆያል። የበለጠ በንጹህ ፍለጋ ላይ

የ PID መቆጣጠሪያ የ TARGET_TWIST_OMEGA ጠመዝማዛውን የማዕዘን ፍጥነት ለማቆየት ይሞክራል። ይህ የማዕዘን ፍጥነት የመንኮራኩሮቹ ሳይሆን የጠቅላላው ሮቦት የማዕዘን ፍጥነት መሆኑን ልብ ይበሉ። አንድ የፒአይዲ መቆጣጠሪያ ብቻ ጥቅም ላይ ውሏል እና ውጤቱም የግራ እና የቀኝ ሞተሮች የ PWM የመፃፍ ፍጥነት ነው። አንግልን ለማስላት የሞተ ሂሳብ ይከናወናል። አንግል የስህተት ደፍ ላይ ከደረሰ በኋላ ሮቦቱ ይቆማል።