መስመራዊ እና ሮታሪ አንቀሳቃሽ - 11 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

ይህ Instructable የሚሽከረከር ዘንግ ያለው የመስመር ተዋናይ እንዴት እንደሚሠራ ነው። ይህ ማለት አንድን ነገር ወደ ፊት እና ወደኋላ ማንቀሳቀስ እና በተመሳሳይ ጊዜ ማሽከርከር ይችላሉ። አንድ ነገር 45 ሚሜ (1.8 ኢንች) ወደ ፊት እና ወደ ፊት ማንቀሳቀስ እና በ 180 ዲግሪ ማሽከርከር ይቻላል።

ወጪዎቹ በግምት 50 ዶላር ናቸው። ሁሉም ክፍሎች በ 3 ዲ የታተሙ ወይም በሃርድዌር መደብር ውስጥ ሊገዙ ይችላሉ።

ያገለገሉ ሞተሮች በንግድ የሚገኙ ሁለት ሰርቮ ሞተሮች ናቸው። በዝቅተኛ ዋጋ አቅራቢያ servos ጠቃሚ ባህሪ አላቸው -ሰርቪስ ምንም ተጨማሪ የቁጥጥር አመክንዮ አያስፈልገውም። አርዱዲኖን [1] እና ሰርቮ ቤተ -መጽሐፍትዎን [2] የሚጠቀሙ ከሆነ በ 0 እና በ 180 መካከል እሴት መፃፍ በቀጥታ የ servo ሞተር አቀማመጥ እና በእኛ ሁኔታ የአዋጁ አቀማመጥ ነው። እኔ አርዱዲኖን ብቻ አውቃለሁ ግን በሌሎች የመሣሪያ ስርዓቶች ላይም እንዲሁ ሰርጎችን ለመቆጣጠር በጣም ቀላል ነው እናም ስለሆነም ይህ ተዋናይ ነው።

እሱን ለመገንባት የቆመ መሰርሰሪያ ማሽን እና 4.2 ሚ.ሜ የብረት መሰርሰሪያ ያስፈልግዎታል። የእጅዎ ተሸካሚዎች እንዲሆኑ የ M4 ፍሬዎችን ቁፋሮ ያደርጋሉ።

በተጨማሪም በብረት በትር ላይ የ M4 ክር ለመቁረጥ ጥሩ የቤንች ምክትል እና ስፒል መሞት ያስፈልግዎታል። ዘንጎቹን ለመጠገን የ M4 ጠመዝማዛ መታ ያስፈልጋል።

አቅርቦቶች

1 መደበኛ Servo Tower Pro MG946R። ከ servo ክንድ ፣ 4 M2 መጫኛ ብሎኖች እና 4 ዲ 3 የናስ ቀፎዎች ጋር ይመጣል

1 ማይክሮ ሰርቮ ታወር Pro MG90S። ከ servo ክንድ እና 2 የመጫኛ ብሎኖች ጋር ይመጣል

11 M2 x l10 ሚሜ ጠፍጣፋ የጭንቅላት ሽክርክሪት

4 M4 ማጠቢያ

6 M4 ለውዝ

1 የመደወያ ቀለበት d4 ሚሜ

1 የወረቀት ክሊፕ d1 ሚሜ

1 የእንጨት ዶል d6 x l120

2 የብረት ወይም የአሉሚኒየም ዘንግ d4 x l166 ከ M4 x l15 ክር በአንደኛው ጫፍ

1 የአረብ ብረት ወይም የአሉሚኒየም ዘንግ d4 x l14 ከድንገተኛ ቀለበት ደረጃ ጋር

1 የአረብ ብረት ወይም የአሉሚኒየም ዘንግ d4 x l12

አፈ ታሪክ l - ርዝመት በ ሚሊሜትር ፣ መ - ዲያሜትር በ ሚሊሜትር

ደረጃ 1: 3 ዲ የታተሙ ክፍሎች

ወይም የግራ-ጎን ወይም የቀኝ-ጎን ክፍሎችን ማተም ያስፈልግዎታል። በዚህ መመሪያ ውስጥ ያሉት ሥዕሎች በግራ በኩል የ LnR አንቀሳቃሹን ያሳያሉ (ከፊት ለፊት ሲመለከቱ ከእንጨት የተሠራው መከለያ በግራ በኩል ነው)።

የ 3 ዲ አታሚ ከሌለዎት በአቅራቢያ የ 3 ዲ ማተሚያ አገልግሎት እንዲፈልጉ እመክራለሁ።

ደረጃ 2: ተንሸራታች ተሸካሚዎች

እንደ ተሸካሚዎች ፣ የ M4 ፍሬዎች ጥቅም ላይ ይውላሉ! ለዚያ ፣ በ (4.4 ሚ.ሜ) የብረት መሰርሰሪያ (M4/3.3 ሚሜ) ቀዳዳዎችን ያወጡታል። የተንሸራተቱ የ M4 ፍሬዎችን በማንሸራተቻው ውስጥ ወደ ክፍት ቦታዎች ይጫኑ።

ሙጫ 2 M4 ማጠቢያዎች በተንሸራታች እና በተንሸራታች አናት ላይ።

ደረጃ 3 - ሚርኮ ሰርቮ እና ኤክስቴንሽን ክንድ

በተንሸራታቹ ላይ ማይክሮ ሰርቫን ይጫኑ።

በቀኝ በኩል የኤክስቴንሽን ክንድ እና ቀሪዎቹን 2 M4 ፍሬዎች ታያለህ። የተቆፈሩትን M4 ለውጦችን በቅጥያው ክንድ ክፍት ቦታዎች ላይ ይጫኑ።

ደረጃ 4: ተንሸራታች እና የሚሽከረከር ዘንግ

ተንሸራታች ፣ የቅጥያ ክንድ እና ተንሸራታች ከላይ ይሰብስቡ። ትንሹን 12 ሚሊ ሜትር ርዝመት ያለውን የብረት ዘንግ እንደ ዘንግ ይጠቀሙ።

በስዕሉ ታችኛው ክፍል ላይ ከማይክሮ ሰርቪው ክንድ ጋር የተጣበቀውን መከለያ ያያሉ።

በ 1.5 ሚ.ሜትር ጉድጓድ በእንጨት ወለል (በስዕሉ ታችኛው ክፍል በስተቀኝ) መቆፈር አለብዎት ፣ አለበለዚያ እንጨቱ ይሰበራል።

ደረጃ 5: Servo Joint

4.2 ሚሊ ሜትር የሆነ ቀዳዳ ወደ መደበኛው የ servo ክንድ ቆፍረው ለቅጽበት ቀለበት በ 14 ሚሜ የብረት ዘንግ ላይ አንድ ደረጃ ይጨምሩ።

ከመታጠቢያዎቹ ውስጥ አንዱን በ servo ክንድ ላይ ያጣብቅ።

አካላቶቹን ከላይ እስከ ታች እንዴት እንደሚቆለሉ -

1) የተቆራረጠውን ቀለበት ወደ ዘንግ ላይ ያድርጉ

2) ማጠቢያ ይጨምሩ

3) በቅጥያ ክንድ ስር የ servo ክንድን ይያዙ እና የተሰበሰበውን ዘንግ በእሱ በኩል ይጫኑ።

4) በማስተካከያው ቀለበት ላይ የተወሰነ ሙጫ ይጨምሩ እና ከስር ወደ ዘንግ ላይ ይጫኑት።

ሥዕሉ ወቅታዊ አይደለም። ከሁለተኛው ፈጣን ቀለበት ይልቅ ይጮኻል የማስተካከያ ቀለበትን ያሳያል። ከማስተካከያው ቀለበት ጋር ያለው ሀሳብ ለዋናው ዲዛይን ማሻሻያ ነው።

ደረጃ 6: Servo Mount

ደረጃውን የጠበቀ ሰርቪስ ከአዋኪው ጋር ተያይ isል። በመክፈቻው በኩል servo ን ለማምጣት ፣ ገመዱን ወደ ታች ማጠፍ እንዲችሉ የታችኛውን ክዳን ማስወገድ ያስፈልግዎታል።

የመገጣጠሚያ ዊንጮቹ በመጀመሪያ ወደ ተበላሸው ቀፎዎች ውስጥ ይገባሉ ፣ ከዚያ በተንቀሳቃሹ ቀዳዳዎች ውስጥ። መከለያዎቹን ከ LnR-Base በታች በተቀመጡት የማገጃ ብሎኮች ውስጥ ይከርክሙ።

ደረጃ 7 - ቁመታዊ እንቅስቃሴ

በ M4 ጠመዝማዛ መታ በ LnR-Base የኋላ አውሮፕላን 3.3 ሚሜ ቀዳዳዎች ውስጥ ክር ይቁረጡ።

ተንሸራታቹ በሁለቱ የብረት ዘንጎች ላይ ይንቀሳቀሳል። እነዚህ በ “LnR-Base” 4.2 ሚሜ የፊት ቀዳዳዎች በኩል ፣ ከዚያ በተንሸራታች ተሸካሚዎች በኩል ይገፋሉ እና በአንቀሳቃሹ የኋላ አውሮፕላን ከ M4 ክር ጋር ተስተካክለዋል።

ደረጃ 8: ሽፋን

ያ የ LnR አንቀሳቃሹ ነው!

የማይክሮ ሰርቮን ገመድ ለመጠገን ፣ የወረቀት ክሊፕ አንድ ክፍል ጥቅም ላይ ይውላል። መከለያውን ወደ አንቀሳቃሹ ላይ ይጫኑ እና ጨርሰዋል።

ደረጃ 9: አርዱዲኖ ንድፍ (አማራጭ)

ሁለት ፖታቲሞሜትሮችን ከአርዱኖ ግብዓቶች A0 እና A1 ጋር ያገናኙ። የምልክት ፒኖቹ 7 ለ rotary እና 8 ለቁመታዊ እንቅስቃሴ 8 ናቸው።

5 ቮልቱን ከአርዱዲኖ ለፖታቲሞሜትሮች እንጂ ከውጭ 5 ቮ የኃይል አቅርቦት አለመውሰዱ አስፈላጊ ነው። ሰርዶቹን ለማሽከርከር የውጭ የኃይል አቅርቦትን መጠቀም አለብዎት።

ደረጃ 10 ከፕሮግራም አወጣጥ ምሳሌ (አማራጭ)

LnR Actuator ን በሚቆጣጠረው ሶፍትዌር ውስጥ ስልታዊ ስህተቶችን የምሰርዝበት በዚህ መንገድ ነው። በሜካኒካዊ ለውጥ እና በሜካኒካዊ ጨዋታ ምክንያት የአቀማመጥ ስህተትን በማስወገድ ፣ ቁመታዊ አቅጣጫ 0.5 ሚሊሜትር እና በ rotary እንቅስቃሴ 1 ዲግሪ የአቀማመጥ ትክክለኛነት ይቻላል።

መካኒካል ሽግግር - የአርዲኖዎች የካርታ ተግባር [5] እንደሚከተለው ሊጻፍ ይችላል - f (x) = a + bx። ለሙከራ መረጃ ስብስብ [6] ፣ ከፍተኛው ልዩነት 1.9 ሚሜ ነው። ይህ ማለት በተወሰነ ደረጃ የአሠራሩ አቀማመጥ ከተለካው እሴት 2 ሚሊሜትር ያህል ነው ማለት ነው።

በ 3 ዲግሪ ፣ f (x) = a + bx + cx^2 + dx^3 ባለው ባለ ብዙ መቶኛ ፣ የማሳያ ውሂቡ ከፍተኛ ልዩነት 0.3 ሚሊሜትር ነው። 6 እጥፍ የበለጠ ትክክለኛ። መለኪያዎች ሀ ፣ ለ ፣ ሐ እና መ ለመወሰን ፣ ቢያንስ 5 ነጥቦችን መለካት አለብዎት። የማሳያ መረጃ ስብስብ ከ 5 በላይ የመለኪያ ነጥቦች አሉት ፣ ግን 5 በቂ ናቸው።

ሜካኒካል ጨዋታ - በሜካኒካዊ መጫዎቱ ምክንያት ተዋናይውን መጀመሪያ ወደ ፊት እና ከዚያ ወደ ኋላ ካዘዋወሩ ወይም በሰዓት አቅጣጫ ቢያንቀሳቅሱ እና ከዚያ በሰዓት አቅጣጫ በተቃራኒ ከሆነ በቦታው ላይ ማካካሻ አለ። በ ቁመታዊ አቅጣጫ ፣ አንቀሳቃሹ በ servo ክንድ እና በተንሸራታች መካከል ባሉ ሁለት መገጣጠሚያዎች ውስጥ ሜካኒካዊ ጨዋታ አለው። ለ rotary እንቅስቃሴ ፣ አንቀሳቃሹ በተንሸራታች እና ዘንጎች መካከል ሜካኒካዊ ጨዋታ አለው። የ servo ሞተሮች እንዲሁ አንዳንድ ሜካኒካዊ ጨዋታ እራሳቸው አላቸው። የሜካኒካዊ ጨዋታውን ለመሰረዝ ፣ ደንቦቹ ሀ) ወደ ፊት ወይም በሰዓት አቅጣጫ ሲንቀሳቀሱ ቀመሩ f (x) = P (x) B) ወደ ኋላ ወይም በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ ሲንቀሳቀስ ቀመር - f (x) = P (x) + ኦ (x)

P (x) እና O (x) ብዙ ቁጥር ያላቸው ናቸው። ኦ በሜካኒካዊ ጨዋታ ምክንያት የሚጨመረው ማካካሻ ነው። የብዙዮሽ መለኪያዎች ለመወሰን በአንድ አቅጣጫ ሲንቀሳቀሱ 5 ነጥቦችን ይለኩ እና በተቃራኒ አቅጣጫ ሲንቀሳቀሱ ተመሳሳይ 5 ነጥቦችን ይለኩ።

ብዙ የአርሶኖ ሞተሮችን ከአርዱዲኖ ጋር ለመቆጣጠር ካቀዱ እና ፖሊኖሚየሞችን በመጠቀም የሶፍትዌር ልኬትን እንዲያደርጉ ካመንኩዎት የእኔን prfServo Arduino ቤተ -መጽሐፍትን ይመልከቱ [4]።

ለእርሳስ መሪ ድራይቭ ቪዲዮ የ prfServo ቤተ -መጽሐፍት ጥቅም ላይ ውሏል። ለእያንዳንዱ አራቱ servos በሁለቱም አቅጣጫዎች የአምስት ነጥብ ልኬት ተደረገ።

ሌሎች ስልታዊ ስህተቶች - አንቀሳቃሹ ተጨማሪ ስልታዊ ስህተቶች አሉት - ግጭት ፣ ልዩነት እና ጥቅም ላይ የዋለው የ servo ቤተ -መጽሐፍት እና የ servo ሞተሮች መፍታት።

ምናልባት ፣ እንደ አስደሳች እውነታ ፣ የአዳፍ ፍሬ ሰርቮ ጋሻ [3] ጥራት ቁመታዊ አቅጣጫ 0.15 ሚሜ ነው! ለምን እንደሆነ እነሆ - የ servo ጋሻ የ PWM ምልክትን ለማምረት PCA9685 ቺፕ ይጠቀማል። PCA9685 በ 0 እና 100 % መካከል የ PWM ምልክቶችን ለመፍጠር የተነደፈ እና ለዚያ 4096 እሴቶች አሉት። ነገር ግን ለ servo 200 (880 μs) እስከ 500 (2215 μs) የሚሉት የመፍቀድ እሴቶች ብቻ ጥቅም ላይ ይውላሉ። በ 300 የተከፈለ 45 ሚሜ ማእከል 0.15 ሚሜ ነው። ለሮታሪው እንቅስቃሴ ሂሳብ ካደረጉ ፣ 180º በ 300 ነጥቦች የተከፈለ 0.6º ነው።

ደረጃ 11 - ማጣቀሻዎች

[1] አርዱinoኖ ፦ https://www.arduino.cc/ [2] Servo ቤተ -መጽሐፍት https://www.arduino.cc/en/reference/servo [3] አዳፍሮት ሰርቮ ሺልድ https://www.adafruit. com/ምርት/1411 [4] prfServo ቤተ -መጽሐፍት https://github.com/mrstefangrimm/prfServo [5] የአርዱዲኖ ካርታ ተግባር

[6] ምሳሌ የውሂብ ስብስብ 0 4765 42610 38815 35620 32525 30030 27635 25240 22445 194