ASL ሮቦት እጅ (ግራ) - 9 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

የዚህ ሴሚስተር ፕሮጀክት በፕሮግራሙ ውስጥ መስማት ለተሳናቸው እና መስማት ለተሳናቸው ሰዎች የአሜሪካን የምልክት ቋንቋ ፊደልን ማሳየት የሚችል ባለ 3-ዲ የታተመ ሮቦት ግራ እጅ መፍጠር ነበር። አስተርጓሚ ሳይኖር የአሜሪካን የምልክት ቋንቋን በክፍል ውስጥ የማሳየት ተደራሽነት ለተማሪውም ሆነ ለዩኒቨርሲቲው ወይም ለተቋሙ ሕይወትን ቀላል ያደርገዋል። የሚቀርበው መፍትሔ በችሎቱ እና በችሎቱ መካከል ያለውን ክፍተት ይበልጥ በተቀላጠፈ ሁኔታ ለማቃለል ይረዳል። የምልክት ቋንቋ በእጅ እንቅስቃሴዎች በመጠቀም ቋንቋዎችን የሚያስተላልፉ የእጅ ምልክቶች ናቸው። ጥናቶች ለምልክት ቋንቋ ትርጓሜ የመጨመር አስፈላጊነት አዝማሚያ ያሳያሉ። በሚቀጥሉት አምስት ዓመታት ውስጥ የምልክት ቋንቋ ተርጓሚዎች ፍላጎት በ 20%እንደሚጨምር ይጠበቃል። የቡድናችን ምርት አስተርጓሚ ሁል ጊዜ የሚገኝበትን ተደራሽነት በማቅረብ ጊዜን ፣ ገንዘብን እና ጥቅሞችን ትምህርት ቤቶችን ይቆጥባል።

አቅርቦቶች

• ሞተር- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer ቴክኖሎጂ (Zap) Zap-A-Gap ማጣበቂያዎች
• አርዱዲኖ ኡኖ
• ገመድ- ትሪሊን 20lb 650yd
• ኤክስቴክ መሣሪያዎች ዲሲ ቁጥጥር የሚደረግበት የኃይል አቅርቦት
• Filament-PLA filament (3-ል አታሚ)
• 3 ዲ አታሚ
• የሞተር ሾፌር -12-ቢት PWM Servo የሞተር ሾፌር
• 1.4 ሚሜ ፣ 2.0 ሚሜ ፣ 3.0 ሚሜ ፣ 4.0 ሚሜ። የፊሊፕ ራስ ጠመዝማዛ

ደረጃ 1 የጣት ስብሰባ

ደረጃ 1 ሀ) ሂደቱን ለመጀመር ክፍሎችን ወደ 3-ዲ አታሚ ይላኩ።

ደረጃ 1 ለ) አንዴ ጣቶችዎ ከታተሙ በኋላ ቁርጥራጮችን አንድ ላይ እንዳይቀላቀሉ እያንዳንዱን ጣት ከሚቀጥለው እንዲለዩ ያድርጉ። እያንዳንዱን ጣት በብቃት ለመሰብሰብ ከ 1 እስከ 6 ባለው ቁጥሮች ሁሉንም ስድስት ክፍሎች ከትልቁ እስከ ትንሹ ይለጥፉ።

ደረጃ 1 ሐ) በመቀጠልም የክሬዝ ሙጫ ወይም ሌላ ማንኛውንም ጠንካራ ማጣበቂያ በመጠቀም ፣ 2 እና 3 ን አንድ ላይ ማጣበቅ በአንድ አቅጣጫ መገናኘታቸውን ማረጋገጥ። እያንዳንዱ አካል አንድ ላይ ሲጣበቅ ክፍሎቹን ለማስተካከል ለማገዝ የታሰበ አራት ማእዘን ማስገቢያ አለው። ይህንን ደረጃ ይድገሙት እና 4 እና 5 ክፍሎችን አንድ ላይ ያጣምሩ።

ደረጃ 1 መ) ሙጫው ከደረቀ በኋላ የ 3 ሚሜ ክር ቁርጥራጭ በመጠቀም አካሎቹን ማገናኘት ይጀምሩ። ሆኖም ፣ ክር ከሌለዎት ከማንኛውም የአከባቢ የሃርድዌር ሱቅ አንዳንድ 3 ሚሜ ብሎኖችን ማግኘት ያስፈልግዎታል። ማሳሰቢያ: በመገጣጠሚያዎች መካከል የፈሳሽ እንቅስቃሴን ለማረጋገጥ እርስ በእርስ በሚገናኙባቸው ቦታዎች ላይ 3 -ል የታተመውን ቁሳቁስ ማውረድ ሊኖርብዎት ይችላል።

ደረጃ 2 የእጅ መገጣጠሚያ

ደረጃ 2 ሀ) አንዴ እያንዳንዱ ጣት ከተሰበሰበ በኋላ አውራ ጣቱን ያያይዙታል። የተሰበሰበውን አውራ ጣት በመውሰድ ከግራ የእጅ አንጓ ትልቅ ጋር በማገናኘት እና ትንሹን 3 -ል የታተመ መቀርቀሪያን በመጠቀም ይህንን ያድርጉ።

ደረጃ 2 ለ) ከዚያ ለሌላ መገጣጠሚያዎች ጥቅም ላይ የዋለውን ተመሳሳይ የ 3 ሚሜ ክር በመጠቀም ጠቋሚውን እና የመሃል ጣቶቹን ያያይዙታል። የመረጃ ጠቋሚውን እና የመሃል ጣቶቹን አያይዘው ከጨረሱ በኋላ ቀለበቱ እና ሐምራዊ ጣቱ ልክ እንደ አውራ ጣቱ በተመሳሳይ ሁኔታ ይያያዛሉ።

ማሳሰቢያ -ጣቶቹን ከግራ አንጓ ትልቅ መኖሪያ ቤት ጋር ለማገናኘት ተመሳሳይ 3 ዲ የታተመ መቀርቀሪያ ኢንተርቶይስን በመጠቀም።

ደረጃ 3: ክር ገመድ

ደረጃ 3 ሀ) እያንዳንዱን ጣት ከተሰበሰበ በኋላ። ጣትዎን እስከሚደርሱ ድረስ በእጅዎ መዳፍ በኩል ለመጀመር እና በእጅ መዳፍ በኩል ለመቀጠል ገመዱን ከእጅ አንጓው (ከታች ሶስት ቀዳዳዎች መኖራቸውን በመጥቀስ) ይጀምሩ።

ማሳሰቢያ-በጣቱ አናት ላይ ባለው ሁለተኛው ቀዳዳ በኩል እንደገና ለመገጣጠም በቂ ገመድ ወደ ጣቱ አናት መግባቱን ያረጋግጡ።

ደረጃ 3 ለ) ገመዱን በእጁ እንዳያዞር በመሃል ላይ ያለውን ገመድ ወደ ቋጠሮ ያያይዙት እና ከዚያ የኤሌክትሪክ ቴፕ ወደ ቋጠሮው ይተግብሩ።

ደረጃ 3 ሐ) ያ አንዴ ከተጠናቀቀ ፣ መስመሩን በጣቱ ጫፍ ላይ ባለው በሁለተኛው ቀዳዳ በኩል መልሰው (የጣቱ ጫፍ ሳይሆን ፣ የኬብሉ ክር ከተጠናቀቀ በኋላ እንደ ካፕ ሆኖ የሚያገለግል) እና መስመሩን ወደ ክር ክር ይቀጥሉ። የመሃከለኛውን ቀዳዳ ክፍት በመተው በሦስተኛው የእጅ አንጓ ቀዳዳ ላይ ያለውን መስመር የሚያበቃው የኋላው ጎን።

ደረጃ 4 - የጦር ትጥቅ ስብሰባ

ደረጃ 4 ሀ) የፊት እጀታውን በመገጣጠም ሂደት ሁለቱን ቁርጥራጮች በአንድ ላይ በማጣበቅ የፎርት 1 እና የ robpart2 ን ክፍሎች በመጠቀም የውጭውን ቅርፊት በመፍጠር።

ደረጃ 4 ለ) አንዴ እጅግ በጣም ሙጫ ከደረቀ በኋላ የ servo አልጋውን ከፊት መሰረቱ ጋር ያያይዙት።

ማሳሰቢያ - ማንኛውንም ሌላ አካል ከማያያዝዎ በፊት ሁለቱ ቁርጥራጮች ሙሉ በሙሉ እስኪደርቁ ድረስ ይጠብቁ።

ደረጃ 4 ሐ) የእጅ አንጓውን ከግንዱ ጋር በማያያዝ ክንድዎን ይሰብስቡ። የእጅ አንጓው አንድ ላይ ተጣብቆ የሚጣመሩ ሶስት ክፍሎች አሉት። የእጅ አንጓውን ስፌት ካረጋገጡ በኋላ የእጅ አንጓውን አያያዥ ከእጅ አንጓው ጋር ያጣምሩታል።

ደረጃ 5 ሞተሮችን ይጫኑ

ደረጃ 5 ሀ) አንዴ ሞተሮችን ለመጫን ከተዘጋጁ በኋላ ለእያንዳንዱ ሞተር አምስት ሰርቪስ ሞተሮች እና አራት ስፒሎች ያስፈልግዎታል (ዊቶች ከሞተሮች ጋር ይሰጣሉ)።

ማሳሰቢያ -የ servo ሞተሮችን በሚታዘዙበት ጊዜ ለተሻለ አፈፃፀም የብረት -ተኮር ሰርቭ ሞተሮችን ይፈልጉ።

ደረጃ 5 ለ) ሞተሮች በትክክለኛው ወደብ ውስጥ ካለው ገመድ መግጠም ጋር በትክክል እንዲገጣጠሙ ለማድረግ ሶስት ሞተሮች ወደ አንድ አቅጣጫ እና ሁለቱ ደግሞ በተቃራኒው አቅጣጫ ይጋፈጣሉ።

ደረጃ 5 ሐ) አንዴ ሞተሮቹ በ servo አልጋው ላይ ከተጫኑ ፣ ከዚያ የሮቦ ገመድ ፊት ፣ እና የሮብ ገመድ የኋላ ክፍል ማተም እና እነዚያን በ servo አልጋ ላይ ማጠፍ ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 6 እጅን ከእጅ አንጓ ጋር ያያይዙ

ማሳሰቢያ -በእጅ አንጓ ማእከሉ ላይ ያሉት ሁሉም መስመሮች በሁለት ክፍሎች የተከፈለ መሆኑን ይረዱ ፣ የመጀመሪያው ክፍል የላይኛው ረድፍ ነው ፣ ሁለተኛው ክፍል ደግሞ የእጅ አንጓው የታችኛው ረድፍ ነው።

ደረጃ 6 ሀ) መቀርቀሪያን በመጠቀም እጅን ከእጅ አንጓ ጋር ሲያያይዙ ከእጅቡ የገበያ ማዕከል የላይኛው ረድፍ የሚወጡት መስመሮች ከመንጠፊያው በላይ መሄዳቸውን ማረጋገጥ አለብዎት ፣ እና በእጁ የገበያ ማዕከል ታችኛው ረድፍ ላይ ያለው መስመር ስር ይመገባል። መቀርቀሪያው።

ደረጃ 6 ለ) ይህ ከተጠናቀቀ በኋላ የ 3 ሴንቲ ሜትር ርዝመት ያለው የመቆለፊያ ኖት በመጠቀም መቀርቀሪያውን ወደ ቦታው ይቆልፉ። በጥንቃቄ ፣ ማንኛውንም መስመሮች እንዳያጣምሙ ፣ መስመሮቹ በግንባሩ ላይ እስኪያርፉ እና ከ servo ሞተሮች ጋር ለመያያዝ እስኪዘጋጁ ድረስ መስመሮቹን በሮብሪስት ክፍሎች 1 እስከ 4 በኩል ይመግቡ።

ደረጃ 7 መስመሮችን ከ Servo ሞተሮች ጋር ያያይዙ

ደረጃ 7 ሀ) አንዴ የ “servo” ሞተሮች ወደ አልጋው ከተጣበቁ ወይም ከተጠለፉ ፣ የ 3 ዲ የታተመውን rob_ring ከ servo ሞተር ግዢ ጋር በተካተተው servo pulley ላይ ማጣበቅ ይችላሉ።

ደረጃ 7 ለ) በመቀጠልም በ servo ሞተር ዘንግ ላይ የ servo pulley ን ይለጥፉ። የአርዲኖ ስክሪፕትዎን በመጠቀም መስመሩን ከ servo ሞተሮች ጋር ከማያያዝዎ በፊት ሁሉንም የ servo ሞተሮችዎን ወደ ዘጠና ዲግሪዎች ያዘጋጁ።

ደረጃ 7 ሐ) አምስቱ የ servo pulleys ከተስተካከሉ በኋላ በኮምፒተርዎ ላይ ያለውን ኮድ በመጠቀም ሁሉንም servos ን ወደ ዜሮ ዲግሪዎች ያዘጋጁ።

ማሳሰቢያ ኮድ በ 9. ተያይ attachedል በዚህ ነጥብ ላይ ሞተሮችን ከማንቀሳቀስ ይቆጠቡ አለበለዚያ መስመሩ ከተያያዘ በኋላ እንደገና ማስጀመር ይኖርብዎታል።

ደረጃ 7 መ) ሞተሮቹ አሁን በቦታቸው ላይ እንደተቀመጡ ፣ እያንዳንዱን ጣት ወደ ገለልተኛ ሰርቮ ሞተር ሲያያይዙ ፣ ሁለቱንም የመስመሩን ጫፎች በመያዝ በሴሮ ቮሊው ልዩ ቀዳዳዎች በኩል እንዲመግቧቸው እና እንዲኖር ማጠንከርዎን ያረጋግጡ። በተዘረጋው ቦታ ላይ ጣቱ እንዲወዛወዝ የሚያደርግ ውጥረት።

ደረጃ 7 ኢ) አንዴ ጣቱ ሙሉ በሙሉ ከተዘረጋ እና በጣቱ እና በ servo ሞተር መካከል ከመጠን በላይ መስመር ከሌለ ፣ በእያንዳንዱ የግለሰብ servo pulley ላይ መስመሮችን የሚያገናኝ ካሬ ቋት ያያይዙ።

አማራጭ -እጅግ በጣም ጥሩ ሙጫ ወይም ማንኛውንም ሌላ ማጣበቂያ በመጠቀም የወደፊት መንሸራተትን ለመከላከል ፣ አራት ማዕዘን ቋጠሮውን ከ servo pulley ራሱ ጋር ማጣበቅ ይችላሉ። ለእያንዳንዱ ግለሰብ ጣት ይህንን አሰራር ይድገሙት።

ደረጃ 8 ሽቦ እና ኃይል

8 ደረጃ

ማሳሰቢያ -ፒኖቹን በ servo ሾፌሩ ላይ መሸጥ ሊኖርብዎት ይችላል።

ደረጃ 8 ለ) ጣቶችዎን ከ servo ሾፌሩ ጋር በሚከተለው ቅደም ተከተል ያያይዙ።

አውራ ጣት = ሰርጥ 0

ማውጫ = ሰርጥ 1

መካከለኛ = ሰርጥ 2

ቀለበት = ሰርጥ 3

Pinkie = ሰርጥ 4

ደረጃ 8 ሐ) የኃይል አቅርቦትዎን ለማያያዝ ወደቡን ይፈልጉ። + ሽቦውን በቀኝ በኩል ይሰኩ እና ሽቦውን በግራ በኩል ያገናኙ

ማሳሰቢያ - የላይኛው ቀኝ ምስል የሰርጦቹን አቀማመጥ ያሳያል። የታችኛው ቀኝ ምስል ከኃይል ምንጭ (አረንጓዴ = + እና ቢጫ = -) ጋር ያለውን ግንኙነት ያሳያል።

ደረጃ 9 የኮድ ማዋቀር

ደረጃ 9 ሀ) ቤተመፃህፍት Adafruit_PWMServoDriver.h ን ከ Adafruit ድር ጣቢያ ያውርዱ።

ደረጃ 9 ለ) Adafruit_PWMServoDriver.h እና Wire.h ላይብረሪዎችን ያካትቱ

ማስታወሻ: Wire.h በአርዱዲኖ ሶፍትዌር ውስጥ ተገንብቷል።

ደረጃ 9 ሐ) የኮድ ፋይልን ተያይ attachedል።

ደረጃ 9 መ) ለተለየ የ servo ሞተሮችዎ ደቂቃ ፣ ከፍተኛ እና ነባሪ የልብ ምት እንዲሁም ድግግሞሽ ይግለጹ።

ማሳሰቢያ: TowerPro mg996r ሮቦቲክስ ሰርቮ ሞተርስን የሚጠቀሙ ከሆነ ደረጃ 9 ዲ አስፈላጊ አይደለም።