ሮቦት ኮን ሲስተማ ዴ ቁጥጥር 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ለንዑስ ትምህርት የሚሰጥ አፕረንዴሞስ ኮስያስ -

1. የሮቦት ሴንስሎሎ ግንባታ
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

ፓራ ኤል ሲስተም ዲ ቁጥጥር ፣ አጠቃቀምን በቀላሉ መቆጣጠር የ PID ን እና የ 3 ዲ አጠቃቀምን ፣ እና ፕሮግራሙን ዲ አርዱኢኖስን። ላ explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.

ኤል ኮስቶ ዴል ሮቦት በሎስ ዶላር $ 35 ፣ así que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo “micromouse” que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC y algunos otros componentses.

ደረጃ 1: Materiales

ክፍልፋዮች

እዚህ አለ -

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera)። ላ ventaja de este controlador es que trae los drivers de ሞተር ዲሲ Incradorados
2. ኬብል f-f de 3 ጥዶች
3. ሞተርስ ዲሲ pequeños con caja de engranajes (ማይክሮገር ሞተርስ)። ሎስ motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. ዳሳሽ analógico infrarrojo። ዮ utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. ኩቲን
2. Desatornillador ፣ alicate y ኮርዶር ዴ ኬብሎች
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

ደረጃ 2 Impresión 3D Del Chasis

ልጅ dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. የሎስ archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del ሮቦት።

ደረጃ 3: አርማዶ

ኢንሳምብላዶ

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. እነሆ sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

ኮኔክሲዮኖች

1. ኤል S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. ማስታወሻ ኮሞ ሎስ ኬብሎች ቫን ኮንቴክቶስ። el MR y ML van al revés (ማስታወሻ el cable café y rojo en l a foto)

2. ሎስ sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (ዳሳሽ derecho)

ደረጃ 4: ó ኮሞ ኮንትሮላር ኤል ሮቦት?

"ጭነት =" ሰነፍ"

አጁስተ ደ Kp y Kd

በኤሌክትሮኒክ ቪዲዮ ውስጥ የሮቦት ፍንዳታ። ኃጢአት ማዕቀብ hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo ፣ የኃጢአት ማዕቀብ ፣ ለፓሬስ ካሶ es mejor de forma manual። Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera ተቀባይነት, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

ሬስቶሶች

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (ላ parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego አንድ 45 grados a cada lado sensores? ማስታወሻ como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de መቆጣጠሪያ

ቁሳቁስ አዋቂ

• PID እና ውክፔዲያ
• ኦትሮ ሊታዘዝ የሚችል ቁጥጥር PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea