ቤኔዋክ ሊአር TFmini (የተሟላ መመሪያ) 5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

መግለጫ

የቤኔዋክ TFMINI ማይክሮ LIDAR ሞዱል ልዩ የኦፕቲካል ፣ መዋቅራዊ እና የኤሌክትሮኒክስ ዲዛይኖች አሉት። ምርቱ ሦስት ዋና ዋና ጥቅሞች አሉት -አነስተኛ ዋጋ ፣ አነስተኛ መጠን እና ዝቅተኛ የኃይል ፍጆታ።

ለቤት ውስጥ እና ለውጭ አከባቢዎች የተስማማው አብሮገነብ አልጎሪዝም በዝቅተኛ ዋጋ እና በጥቃቅን መጠን እጅግ በጣም ጥሩ የሆነ አፈፃፀም ሊያረጋግጥ ይችላል ፣ ይህም የ LiDAR ን የትግበራ መስኮች እና ሁኔታዎችን በከፍተኛ ሁኔታ የሚያሰፋ እና በዘመናዊው ውስጥ ለወደፊቱ “ዓይኖች” ጠንካራ መሠረት የሚጥል ነው። ዘመን።

ዝርዝሮች

• የግቤት ቮልቴጅ: 5v
• አማካይ ኃይል 0.12 ዋት
• የግንኙነት ፕሮቶኮል UART (የባውድ መጠን 115200)
• የአሠራር ሙቀት -20 ℃ ~ 60 ℃
• FOV: 2.3 °

ልኬቶች

• መጠን - 42 ሚሜ 15 ሚሜ 16 ሚሜ
• ክብደት 6.1 ግ

ገደቦች

0cm-30cm "ዓይነ ስውር" ክልል

የት እንደሚገዛ

• ሮቦት ሾፕ
• አማዞን

ይህ አስተማሪ ከሚከተሉት ጋር በደንብ እንዲያውቁ ይጠይቃል።

• መሰረታዊ ኤሌክትሮኒክስ
• የእጅ መሳሪያዎች እንደ ሽቦ መቁረጫዎች እና ቁርጥራጮች
• የንባብ መርሃግብሮች እና የግንኙነት ንድፎችን
• ሲ/ሲ ++ ፕሮግራም ለአርዱዲኖ (አማራጭ)
• ለ Raspberry Pi የ Python ፕሮግራም (አማራጭ)

ደረጃ 1 የመሰብሰቢያ ቁሳቁስ

ይህ አስተማሪ የዊንዶውስ ፒሲዎን እና Raspberry Pi ን በመጠቀም TFmini LiDAR ን ለማሰማራት በተለያዩ መንገዶች ይወስድዎታል። እያንዳንዱ ዘዴ የራሱ መስፈርቶች አሉት እና እንደ ፍላጎቶችዎ ሊለያይ ይችላል።

** ለእያንዳንዱ ጉዳይ Benewake TFmini LiDAR ያስፈልግዎታል (በእርግጥ) **

በፒሲ ላይ የተመሠረተ ትግበራ;

• ስርዓተ ክወና: ዊንዶውስ
• የዩኤስቢ- TTL መቀየሪያ
• ዝላይ ሽቦዎች

ለ Raspberry Pi ላይ የተመሠረተ ትግበራ

• Raspberry Pi
• ዝላይ ሽቦዎች
• ኤልኢዲዎች (አማራጭ)
• የዩኤስቢ- TTL መቀየሪያ (አማራጭ)
• የዳቦ ሰሌዳ (አማራጭ)
• ተከላካይ (በ 100-1 ኪ ኦም መካከል) (አማራጭ)

ደረጃ 2 - ቤንዋኬ መተግበሪያን በመጠቀም በፒሲ ላይ የተመሠረተ ትግበራ

1. በሚታየው መርሃግብር መሠረት ዝላይ (ወንድ-ሴት) ሽቦዎችን በመጠቀም TFmini LiDAR ን ከዩኤስቢ-ቲቲኤል መለወጫ ጋር ያገናኙ

   • ቀይ ሽቦ 5 ቪ
   • ጥቁር ሽቦ GND
   • ነጭ/ሰማያዊ ሽቦ Tx
   • አረንጓዴ ሽቦ አርኤክስ
2. USB-TTL ን ወደ ኮምፒተርዎ ይሰኩ
3. ወደ የመሣሪያ አቀናባሪ (Win + X) ይሂዱ እና በወደቦች (COM & LPT) ስር “የላቀ USB-to-Serial Comm Port” ን ያግኙ። ዊንዶውስ መሣሪያውን እንደሚያውቅ ያረጋግጡ
4. ያውርዱ እና ያውጡ WINCC_TF.rar
5. ከተወጡት ፋይሎች WINCC_TFMini.exe ን ያሂዱ
6. በተከታታይ ወደብ በሚለው ስር በ Benewake መተግበሪያ ውስጥ ከተቆልቋይ ምናሌ ውስጥ ተጓዳኝ የሆነውን COM ወደብ ይምረጡ
7. አገናኝን ጠቅ ያድርጉ

ደረጃ 3 ፒቶን (PySerial) ን በመጠቀም በፒሲ ላይ የተመሠረተ ትግበራ

1. የዩኤስቢ- TTL መቀየሪያን በመጠቀም TFmini LiDAR ን ከፒሲ ጋር ያገናኙ
2. Python IDLE ን በመጠቀም PC_Benewake_TFmini_LiDAR.py ን ያውርዱ እና ይክፈቱ (በእርስዎ ፒሲ ላይ PySerial እና Python መጫኑን ያረጋግጡ)
3. በኮምፒተርዎ ላይ ካለው የ USB-TTL መቀየሪያ COM ወደብ ጋር ለማዛመድ የኮዱን ወደብ ያርትዑ (ምስሉን ይመልከቱ)
4. አሂድ ትርን ጠቅ ያድርጉ
5. ጠቅ ያድርጉ ሞዱል

** ኮዱን ለማብራራት ደረጃ -5 ን ይመልከቱ

ደረጃ 4: Raspberry Pi የተመሠረተ ትግበራ

1. GPIO ን በመጠቀም የዩኤስቢ- TTL መለወጫ ወይም የ UART ወደብ በመጠቀም TFmini LiDAR ን ወደ RPi ያገናኙ
2. Python IDLE ን በመጠቀም Pi_benewake_LiDAR.py ን ያውርዱ እና ይክፈቱ
3. ከ RPi ጋር የዩኤስቢ- TTL መለወጫ የሚጠቀሙ ከሆነ ፣ አርዱዲኖ አይዲኢን ይክፈቱ። በመሳሪያዎች -> ተከታታይ ወደብ ላይ ጠቅ ያድርጉ እና በዚህ መሠረት ኮዱን ያርትዑ። UART GPIO ወደብ እየተጠቀሙ ከሆነ ፣ ከዚያ ይፃፉ /dev /ttyAMA0
4. ኮዱን ያሂዱ

** ኮዱን ርቀቱን ለማተም ሊያገለግል ይችላል ፣ ግን RPi ብዙ የማቀነባበሪያ ኃይል ስለሌለው ፣ የተመዘገበው ርቀት ከተወሰነ ክልል በታች ከሆነ (LED ከ RPi ጋር ተያይ scheል)

ጥያቄ-የዩኤስቢ- TTL መቀየሪያን ከ RPi ጋር ለምን ይጠቀማሉ?

RPi አንድ የ UART ወደብ ብቻ አለው ፣ እና አንዳንድ ጊዜ የ UART ግንኙነትን የሚጠይቁ ጥቂት ሞጁሎችን ማስቀመጥ ያስፈልግዎታል። ዩኤስቢ- TTL ከአንድ በላይ የ UART መሣሪያ (እንደ ሁለት ወይም ከዚያ በላይ TFmini LiDAR) ከ RPi ጋር ለማገናኘት እድል ይሰጠናል ለ RPi ተጨማሪ የ UART ወደብ ይሰጣል።

ደረጃ 5 - ስለ ኮድ

ኮዱ በሦስት ክፍሎች ሊከፈል ይችላል-

• ግንኙነት መመስረት
• ውሂብን መጻፍ
• የንባብ ውሂብ

ግንኙነት መመስረት;

አስፈላጊ የራስጌ ፋይሎችን ካስመጣን በኋላ የ COM ወደብ ፣ የባውድ ተመን እና የግንኙነት ማብቂያ ጊዜን በመግለጽ ወደ TFmini LiDAR ግንኙነታችንን እንመሰርታለን።

ser = serial. Serial ('COM7' ፣ 115200 ፣ የእረፍት ጊዜ = 1) #ፒሲ

ser = serial. Serial ('/dev/ttyUSB1', 115200, የጊዜ ማብቂያ = 1) #Raspberry Pi

የጽሑፍ ውሂብ;

ኮዱ በሁለት ክፍሎች ይከፈላል ፣ መጻፍ እና መቀበል። መረጃን ለመቀበል የተወሰነውን ትእዛዝ ወደ TFmini LiDAR (የመነሻ ሂደት አካል) ማስተላለፍ ያስፈልግዎታል። በዚህ ሁኔታ ፣ እኔ 4257020000000106 ን መርጫለሁ። ምንም እንኳን RPi የፒቶን ተመሳሳይ ስሪት ቢሠራም RPi ከሁለትዮሽ ውጭ ሌላ መረጃን ስለማይቀበል በአገባብ ላይ ትንሽ ለውጥ አለ።

ser.write (0x42)

ser.write (0x57) ser.write (0x02) ser.write (0x00) ser.write (0x00) ser.write (0x00) ser.write (0x01) ser.write (0x06)

የንባብ ውሂብ;

በውሂብ ሉህ ውስጥ የቀረበው ገበታ የ 9-ባይት UART መልእክት ‹መፍረስ› ይሰጠናል። የመጀመሪያዎቹ ሁለት ባይቶች የሄክስ 0x59 (ቁምፊ 'Y') እሴት ያለው የክፈፍ ራስጌ ናቸው። የ UART መልዕክቱን መጀመሪያ ለመለየት ሊነበቡ እና ሊያገለግሉ ይችላሉ።

ከሆነ (('Y' == ser.read ()) እና ('Y' == ser.read ())):

የራስጌው ፍሬም ከተነበበ በኋላ ፣ የሚቀጥሉት ሁለት ባይት ፣ የርቀት መረጃን ተሸክመው ሊነበቡ ይችላሉ። የርቀት ውሂብ በሁለት ባለ 8 ቢት ፓኬቶች ተከፋፍሏል ፣ Dist_L (Byte3) - Lower 8bits እና Dist_H (Byte4) - ከፍተኛ 8 ቢት።

Dist_L = ser.read () #Byte3Dist_H = ser.read () #ባይት 4

Dist_H ን በ 256 በማባዛት የሁለትዮሽ ውሂቡ በ 8 ወደ ግራ (ከ «<< 8» ጋር እኩል) ነው። አሁን ዝቅተኛው የ 8 ቢት ርቀት ውሂብ ፣ Dist_L ፣ በቀላሉ 16-ቢት የ Dist_Total ውሂብን ሊያስከትል ይችላል።

Dist_Total = (ord (Dist_H) * 256) + (ord (Dist_L))

ከእኛ ጋር ‹የተገለፀ› የርቀት እሴት ስላለ ፣ የሚቀጥለው አምስት ባይት ችላ ሊባል ይችላል። የተነበበው መረጃ የትም ቦታ እየተከማቸ አለመሆኑን ልብ ይበሉ።

በክልል ውስጥ (0 ፣ 5) ፦ ser.read ()

** በሌላ ቦታ ፣ TFmini LiDAR 100Hz የአሠራር ድግግሞሽ ስላለው ከሉፕው መጨረሻ በፊት የተካተተ ‹መዘግየት› (ጊዜ በ Python ውስጥ መተኛት) ሊያገኙ ይችላሉ። ይህ መዘግየት ‹የፕሮግራም መዘግየት› እና ከተወሰነ መዘግየት በኋላ ውሂብ እንዲዘምን ያደርጋል። እስከ 9-ባይቶች ድረስ መረጃው እስኪከማች ድረስ እየጠበቅን ስለሆነ ሌላ መዘግየት ሊኖር አይገባም ብዬ አምናለሁ

#ጊዜ. እንቅልፍ (0.0005) #መዘግየቱ አስተያየት ተሰጥቶበታል

ሳለ (ser.in_waiting> = 9):