ራስን መማር የተዘበራረቀ ሮቦት 3 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በማሽን ትምህርት ፣ በአይ ኦች ሮቦቶች ላይ ፍላጎት አለዎት? በአንዳንድ ውብ ዩኒቨርሲቲ ውስጥ መሥራት አያስፈልግዎትም። ይህ የእኔ የተዘበራረቀ ሮቦት መግለጫ ነው። በዚህ ጉዳይ ላይ አርዱዲኖ የሚገባበት ምክንያት የራስን የመማር ኮድ እንዴት እንደሚጠቀም እና ወደ አርዱዲኖ መድረክ እንዴት እንደሚተገበር ለማሳየት በጣም ቀላል ሮቦት ነው። እሱ በጣም ርካሽ መድረክ ነው!

ሮቦቱ መጎተትን እንዲማር ኮዱ ሮቦቱን ይለውጣል። ወደ ኋላ ከተጎተተው አይጥ ግብረመልስ ያገኛል። ኮዱ “ጄኔቲክ” ነው። ይህ ማለት ብዙ ግለሰቦች ተፈትነው ምርጦቹ ተጠብቀው ሕፃናትን ይወልዳሉ ማለት ነው። ይህ ማለት ኮዱ በዝግመተ ለውጥ መንገድ ይሻሻላል ማለት ነው።

ደረጃ 1: ሃርድዌር AKA ሮቦት

ትፈልጋለህ:

- 1 አርዱinoኖ ደረሰ

- 8 ማይክሮሶቮስ

- 1 ፒኤስ/2 አይጥ

- 1 ደረጃ ፈላጊ

- አንዳንድ የአነፍናፊ-ጋሻ ወይም ተመሳሳይ ፣ የአነፍናፊ ጋሻውን ደክሞኝ የራሴን አበሰርኩ።

-ወሮች

-ለአገልግሎትዎቹ የውጭ 5V የኃይል አቅርቦት

- አንዳንድ ቁርጥራጭ የብረት ቁርጥራጮች ፣ አንዳንድ ሙጫ እና አንዳንድ የብረት ክር። እና ቴፕ!

ስለዚህ ወለሉን መሬት ላይ ያድርጉት። ሰርቦቹን በዙሪያው ባለው ቀለበት ውስጥ ያስገቡ። ከተጣራ ብረት ፣ ሙጫ እና ክር ጋር አንድ ላይ ያድርጓቸው። ይህ የሁከት ክፍል ነው! በዲዛይኑ ውስጥ የተዘበራረቀ በመሆኑ እንዲንሳፈፍ እንዴት እንደሚንቀሳቀስ መወሰን ያልተጠበቀ ነው። ለዚህም ነው ራስን የመማር ኮድ የሚሄድበት መንገድ የሆነው!

ጠቃሚ ምክሮች -አንዳንድ ከባድ ከባድ የብረት ክፍሎችን ይጠቀሙ ፣ ለሮቦቱ መንቀሳቀስ ቀላል ያደርገዋል።

አገልጋዮቹን ከተገቢው ጋር ያገናኙት ፣ በእኔ ሁኔታ እነሱ ከ D39 ፣ 41 ፣ 43 ፣ 45 ፣ 47 ፣ 49 ፣ 51 ፣ 53 ጋር ተገናኝተዋል።

ሰርዶሶቹን ከውጭ 5 ቪ የኃይል አቅርቦት ጋር ያገናኙ። ለዚህ ፣ አንድ ዓይነት ጋሻ ይገንቡ ፣ ወይም የዳሳሽ ጋሻ ወይም ተመሳሳይ ይጠቀሙ። የአገልግሎት ክፍሎቹን ከ 5 ቪ ፒን አይስጡ ፣ እሱ በቂ አይደለም ፣ ምክንያት ይቃጠላል። 5 ቮን ለሁሉም servos ለማሰራጨት ትንሽ የፕሮቶታይፕ ቦርድ ተጠቀምኩ። ይህ ሰሌዳ ለ PS/2 የመዳፊት ሰዓት እና የውሂብ መስመሮች ደረጃ መቀየሪያም ይይዛል። ቦርዱም አይጡን በ 5 ቪ ይመግበዋል። ያስታውሱ መሬትን ከውጭ ኃይል ወደ አርዱinoኖ የሚገባውን መሬት ያገናኙ! መርሃግብሮች ሁሉንም እንዴት እንደሚያገናኙ ያሳያል።

PS/2 ን ከኃይል (5V) እና ከመሬት ጋር ያገናኙ። በደረጃ መቀየሪያ በኩል የ PS/2 ን የሰዓት እና የውሂብ መስመርን ከዳቲን ጋር ያገናኙ። (ምክንያት ይሄዳል 3.3V ፣ PS/2 5V ይሄዳል)። ሰዓቱን በ D12 እና በ D13 ላይ ያገናኙ።

በ PS/2 ፕሮቶኮል ላይ ለዝርዝሮች ፣ ይህ በጣም ጥሩ አስተማሪ ነው-

www.instructables.com/id/Optical-Mouse-Od…

እኔ የተጠቀምኩበት የ PS/2 ቤተ -መጽሐፍት በ jazzycamel:

ደረጃ 2 - ኮዱ

በመጀመሪያ እኔ ልበል - እኔ የፕሮግራም ባለሙያ አይደለሁም። አንዳንድ ክፍሎች በጣም ሰፊ ናቸው ፣ የተካነ የፕሮግራም ባለሙያ በእርግጥ ሊያሳጥረው ይችላል እና ስለዚህ እና እንዲሁ።

ኮዱ ራስን መማር ነው እና ይህ የፕሮጀክቱ ዋና አካል ነው። ይህ የእሱ አስደሳች ክፍል ነው! እሱ ማለት ሮቦቱ እየተሻሻለ እና እየተሻሻለ እና እየተሻሻለ ይሄዳል ፣ በዚህ ሁኔታ ውስጥ በመጎተት ውስጥ የተሻለ ይሆናል። የዚህ አስገራሚ ነገር ሮቦቱ እስከሚመግቡት ድረስ ወደ መሻሻሉ መሄዱ ነው። በዚህ ሁኔታ የ PS/2 አይጥ ይጎትታል እና አይጤው በተጎተተ ቁጥር ከፍ ያለ ነጥቦችን ያገኛል።

ይህ ማለት እርስዎ ሮቦት እስካልተለካ እና እስከተመለሰ ድረስ ሌላ ነገር እንዲያደርግ ለማሠልጠን ይህንን ኮድ መጠቀም ይችላሉ ማለት ነው!

በምስሎቹ ላይ እንደሚታየው መዳፊት በቀጭኑ ገመድ ላይ ይጎትታል። በመጀመሪያ በመዳፊት-ገመድ ውስጥ ተጎትቷል። ሆኖም ፣ ገመዱ ጠንካራ ነው ፣ ስለሆነም ሮቦቱ ከመጎተት ይልቅ አይጡን መንቀጥቀጥን ተማረ። መንቀጥቀጥ ከፍተኛ ነጥቦችን አስገኝቷል…

ኮዱ 50 ግለሰቦችን ይጠቀማል። የዚህ ዋናው 50x50 ባይቶች ድርድር ነው።

አንድ ግለሰብ የባይት ድርድር ነው። ግለሰቡ ሮቦትን ለማስኬድ ጥቅም ላይ ሲውል ይህ ግለሰብ “tolken” ወደሚለው ኮድ ይላካል።

በሩጫ መጀመሪያ ላይ 8 ተለዋዋጮች m1 ፣ m2 ፣ m3 ፣ m4 ፣ m5 ፣ m6 ፣ m7 እና m8 (አንድ ለእያንዳንዱ servo) አሉ። በዚህ ሮቦት ውስጥ ሁሉም ቋሚ የመነሻ እሴቶች አሏቸው። በ “tolken” ውስጥ mś በግለሰቡ እሴቶች ላይ በመመስረት በአንድ ጉዳይ/swich loop ውስጥ ይለወጣሉ። ለምሳሌ የ “1” እሴት የሚከተሉትን ያስፈጽማል - m1 = m1 + m2።

አንድ ግለሰብ 1 ፣ 2 ፣ 3 ፣ 0 ፣ 0 ፣ 0 ፣ 0….. ከሆነ mś በሚከተለው መንገድ ይለወጣል

m1 = m1 + m2;

m1 = m1 + m3;

m1 = m1 + m4;

ቶልከን የ 256 የተለያዩ የሂሳብ አሠራሮች ዝርዝር ነው ፣ ስለሆነም እያንዳንዱ የግለሰቦች ድርድር እሴት የ m እሴቶችን የሂሳብ ለውጥ ያሳያል።

የቶልኬን-ሂደት 4 ጊዜ ተከናውኗል ፣ በእያንዳንዱ ጭን መካከል በማንበብ ለእያንዳንዱ ‹ሜ› አራት የተለያዩ የሞተር-ኮዶችን በማመንጨት። የሞተር ኮዶች በኋላ ወደ ሰርቪስ የሚላኩ እሴቶች ናቸው።

በእያንዳንዱ የዝግመተ ለውጥ ደረጃ ውስጥ 4 ግለሰቦች በመሳሳት ውስጥ ይወዳደራሉ። በጣም ጥሩ የሆኑት ሁለት ግለሰቦች ለሁለት ሕፃናት ወላጆች ይሆናሉ ፣ ሕፃናቶቹ ሁለቱን በጣም መጥፎ ግለሰቦችን ይተካሉ። ሕፃናት በሚሠሩበት ጊዜ ፣ ከአንድ ወላጅ “የዘረመል ኮድ” መሰንጠቅ ከሌላው ወላጅ ለአንድ ቁራጭ ይሸጣል ፣ ይህ ሁለት አዳዲስ ግለሰቦችን ይፈጥራል።

አንድ ግለሰብ በጭራሽ የማይሠራ ከሆነ ፣ አዳዲሶቹን ለማመንጨት የግለሰቦቹ ሚውቴሽን ይከናወናል።

በ GitHub ላይ ኮዱን ማግኘት ይችላሉ-

ደረጃ 3 - እንዴት ማሠልጠን?

ይህ አስቸጋሪ ክፍል ነው። በትክክል ለማሠልጠን ከእያንዳንዱ ሩጫ በኋላ “ዳግም ማስጀመር” ያስፈልግዎታል። ይህ ማለት ሁል ጊዜ በተመሳሳይ ቦታ ላይ ማስቀመጥ አለብዎት ማለት ነው።

ሮቦቱ በመነሻ ቦታው ላይ መሆኑን ለማረጋገጥ በኮድ ውስጥ ጥቂት የፍተሻ ነጥቦችን አስቀምጫለሁ።

ስለዚህ ሮቦቱን አስተካክለው እንዲሮጥ ያድርጉት።

4 ግለሰቦችን ይፈትሻል ከዚያም ወላጆች ለመሆን በጣም ጥሩውን 2 ይመርጣል። በጣም መጥፎውን በሕፃናት ከተተካ በኋላ በግለሰቦች አፈፃፀም ላይ አንዳንድ መረጃዎችን ያትማል። እንዲሁም የ 50x50 ድርድርን ያትማል። ይህንን ወደ የላቀ ሉህ ወይም ተመሳሳይነት መገልበጥ ጥበብ ነው። (ወይም በሂደት ላይ አንዳንድ የፍላጎት ኮድ ይፃፉ) ቀነ -ገደቡ ዳግም ከተጀመረ (ይህ በተለያዩ ምክንያቶች ከተከሰተ) ከዚያ የስልጠናዎን ሥራ አይለቁትም። ድርድሩን ወደ ኮዱ መገልበጥ/መለጠፍ እና እርስዎ ሲቀሩ ስልጠናውን መቀጠል ይችላሉ።

የእኔ ሮቦት ከሁለት ሰዓታት በኋላ መጎተትን ተማረ። ለመጎተት ቪዲዮውን ያውርዱ። እኔ ባሰብኩት አቅጣጫ አልሄደም!

እንዲሁም የተለያዩ ወለሎችን ይሞክሩ! የእኔ ሮቦት በናይለን ምንጣፍ ላይ የተሻለ አፈፃፀም አሳይቷል።

ሊሆኑ የሚችሉ ማሻሻያዎች;

1. የ PS/2 አይጥ ለማንበብ የተለየ ናኖ ቢኖረን እና የተከናወነውን ርቀት በተከታታይ ወደ ናኖው መላክ የተሻለ ይሆናል። የእኔ PS/2 መዳፊት ንባብ ትንሽ ይንቀጠቀጣል። የመዳፊት ንባብ/የኮዱን ክፍሎች የማጥራት ምክንያት ይህ ነው።

2. ሮቦቱን ወደ መጀመሪያ ቦታው የወሰደው አንድ ዓይነት የሙከራ መሣሪያ ሥልጠናውን ያፋጥነዋል።

3. እኔ ከኔ ትንሽ ቀርፋፋ ማሰልጠን ጥበብ ይመስለኛል። ቀርፋፋ ሥልጠና “በትክክለኛው አቅጣጫ” የሰለጠነ መሆኑን ያረጋግጣል። የብዙ ሙከራ ሙከራዎች አማካይ አፈፃፀም የሚቻልበት መንገድ ሊሆን ይችላል።