SCARA ሮቦት - ስለ ፈሪ እና ተገላቢጦሽ ኪነ -ጥበባት መማር !!! (ሴራ ጠምዛዛ ሂደቱን በመጠቀም በ ARDUINO ውስጥ እውነተኛ ጊዜ በይነገጽን እንዴት ማድረግ እንደሚቻል ይማሩ !!!!) 5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

አንድ SCARA ሮቦት በኢንዱስትሪው ዓለም ውስጥ በጣም ተወዳጅ ማሽን ነው። ስሙ ለሁለቱም ለምርጫ ታዛዥ ስብሰባ ሮቦት ክንድ ወይም ለምርጫ ተስማሚ ተጣጣፊ አርቦት ሮም ማለት ነው። በ XY አውሮፕላን ውስጥ የመጀመሪያዎቹ ሁለት መፈናቀሎች የሚሽከረከሩ በመሆናቸው በመሠረቱ የሶስት ዲግሪ የነፃነት ሮቦት ነው እና የመጨረሻው እንቅስቃሴ በእጁ መጨረሻ በ Z ዘንግ ውስጥ በተንሸራታች ይከናወናል። ሁለቱ የነፃነት ደረጃዎች የበለጠ ትክክለኛነትን ለማቅረብ ታቅደዋል። ሆኖም ፣ እኛ ልንጠቀምበት በሚችሉት የ servos ጥራት ምክንያት ፣ የተገነባው ክንድ በሁለት ነፃነት ምክንያት አንድ ሰው የሚጠብቀውን ያህል ተንቀሳቃሽነት አልነበረውም። የኤሌክትሮኒክ ክፍሉ ለመረዳት ቀላል ነው። ምንም እንኳን መገንባት ከባድ ነው። ክንድ ሶስት አንቀሳቃሾችን እንደሚፈልግ ፣ እኛ ሶስት ሰርጦች አሉን። ከተለመደው የአርዱዲኖ በይነገጽ ይልቅ በፕሮግራም ፋንታ እኛ ከ Arduino አንድ ጋር በጣም ተመሳሳይ ሶፍትዌር የሆነውን ፕሮሰሲንግ ለመጠቀም ወሰንን።

አቅርቦቶች

የቁሳቁሶች ሂሳቦች -ፕሮቶታይፕንግን ለመሥራት ብዙ ቁሳቁስ ጥቅም ላይ ውሏል ፣ በሚከተለው ዝርዝር ውስጥ እነዚያ ቁሳቁሶች ሁሉ ተጠቅሰዋል-

• 3 ሰርቮ ሞተርስ ኤምጂ 996 አር
• 1 አርዱዲኖ ኡኖ
• ኤምዲኤፍ (3 ሚሜ ውፍረት)
• የጊዜ ቀበቶዎች GT2 መገለጫ (6 ሚሜ ቅጥነት)
• ኢፖክሲ
• ለውዝ እና ብሎኖች
• 3 ተሸካሚዎች

ደረጃ 1 ፕሮቶታይፕ

የመጀመሪያው እርምጃ በዚህ ሁኔታ ሞዴሉን በ CAD ሶፍትዌር ውስጥ ማድረግ ነበር ጠንካራ ሥራዎች ለእሱ በጣም ጥሩ ሶፍትዌር ነው ፣ ሌላ አማራጭ Fusion 360 ወይም ሌላ የእርስዎ ምርጫ CAD ሶፍትዌር ሊሆን ይችላል። በደረጃ 1 ውስጥ የተካተቱት ሥዕሎች እኛ መለወጥ ባለብን የተለያዩ ስህተቶች ምክንያት የመጀመሪያው ምሳሌ ነበር ፣ እና በቪዲዮው እና በመግቢያው ውስጥ የሞዴል ሾው አብረን እንጨርሳለን።

ሌዘር ቁረጥ ፕሮቶታይሉን ለመሥራት ጥቅም ላይ ውሏል ፣ እኔ የማምረቻውን ሂደት ቪዲዮ የለኝም ፣ ግን እኔ የተጠቀምኳቸው ፋይሎች አሉኝ። የዚህ ፕሮጀክት የግድ አስፈላጊ አካል የራስዎን ሞዴል መስራት እና የእኛን ኮድ በራስዎ SCARA ሮቦት ውስጥ መጠቀም እንዲችሉ የበይነገጽ ኮዲንግ ነው።

ደረጃ 2 - የሞተር ግንኙነቶች

ኤሌክትሮኒክስ እንደ ኩኪን እህል ቀላል ነው። ልክ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ሁሉንም ነገር ያገናኙ (በዋናው ኮድ ውስጥ ወደ አገልጋዮቹ የሚላከው ምልክት ከፒን (11 ፣ 10 እና 11) ይመጣል)

ደረጃ 3 - ፈሪናን አለመረዳትና ኪነማቲክስን ይለውጣል

Kinematics አስተላልፍ

ለትራክተሮች ኮዱ የሚሠራበት መንገድ የሚከተለው ነው -ይህንን ሞድ ከመረጡ በኋላ ለመሳል አንድ ቅርፅ መምረጥ አለብዎት። በመስመር ፣ ትሪያንግል ፣ ካሬ እና ኤሊፕስ መካከል መምረጥ ይችላሉ። በምርጫው ላይ በመመስረት በቅደም ተከተል ውስጥ ለተመረጠው የተመረጠ ዓይነት ከዚያም እንደ ‹ጉዳይ› ክርክር ሆኖ የሚሠራ ተለዋዋጭ ይለወጣል። ለሂደቱ ተለዋዋጭነት ምስጋና ይግባቸውና በዊንዶውስ እና በሌሎች ኦፕሬቲንግ ሲስተሞች ከሚታወቁት ትዕዛዞች ጋር በይነገጹን መስተጋብር መፍጠር እንችላለን ፣ ይህም የጠቋሚውን (የመዳፊት) አቀማመጥ በፕሮግራሙ ውስጥ ለተለዋዋጭ እንዲመደብ ያስችለዋል ፣ ይህም ከአርዱዲኖ ጋር ባለው ግንኙነት አገልጋዮችን ያዛል። በየትኛው ቅደም ተከተል ለመንዳት ምን ማእዘኖች።

ለመሳል ስልተ -ቀመር በሐሰተኛ ኮድ ውስጥ ሊቀነስ ይችላል -ለ x1 እሴት ይመድቡ ፣ y1 እሴት ለ x2 ፣ y2 በ x1 እና x2 መካከል ያለውን ልዩነት ያሰሉ በ y1 እና y2 መካከል ቁልቁል የሚያልፍባቸውን ነጥቦች (ሶስት ማእዘን ፣ ካሬ ፣ ክበብ) (ጂኦሜትሪ በእነዚህ ሁለት ነጥቦች ጥቅም ላይ ውሏል) (botondibujar == እውነተኛ) በመቅረጽ ሁኔታ የተሟላ ቅደም ተከተል ከሆነ ፣ ወደ አገልጋይ ሞተሩ የተላኩት ተለዋዋጮች በ 60 አሃዶች ድርድር ውስጥ ይቀመጣሉ ፣ ይህም ‹መዝገብ› የሚለውን ቁልፍ በመጫን ያስችለናል በማናቸውም ሁናቴ (በእጅ ፣ ወደፊት ፣ ተገላቢጦሽ ፣ ትራጄክተሮች) የተገኘውን መረጃ ያስቀምጡ እና ከዚያ በተለዋዋጭ ቀላል ለውጥ የመነሻ ቁልፍን ሲጫኑ ይድገሙ።

የተገላቢጦሽ ኪኔሜቲክስ

የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክ ችግር ሮቦቱ በሥራ ቦታው ላይ አንድ ነጥብ ላይ ለመድረስ አስፈላጊ ግብዓቶችን ማግኘትን ያካትታል። ዘዴውን ከተሰጠ ፣ ለተፈለገው ቦታ ሊሆኑ የሚችሉ የመፍትሄዎች መጠን ማለቂያ የሌለው ቁጥር ሊሆን ይችላል። እኛ የሠራነው ሮቦት ሁለት የነፃነት ደረጃዎች ያሉት ተከታታይ ዘዴ ነው። ከጂኦሜትሪክ ትንታኔ በኋላ ለዚህ ልዩ ዘዴ ሁለት መፍትሄዎች ተገኝተዋል። ምስል 13. የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክ ምሳሌ የት - θ1 እና θ2 የሁለቱ የ DoF ተከታታይ ሜካኒካዊ ሮቦት እና X1 እና X2 የግብዓት ማዕዘኖች ናቸው በመጨረሻው ክንድ ውስጥ ባለው መሣሪያ አውሮፕላን ውስጥ። ከላይ ካለው ስዕል -

እንዲሁም አለ እና በክርን UP ውቅር ፣ ግን ለተፃፈው መርሃ ግብር ዓላማ ፣ እሱ የክርን ዳውን ውቅር ብቻ ነበር ያገለገለው። የግብዓት ማዕዘኖች አንዴ ከተገኙ ፣ ያ መረጃ በቀጥታ በኪንሜቲክስ መርሃ ግብር ላይ የሚሄድ ሲሆን የሚፈለገው ቦታ በአገልግሎት ሰጪዎቹ እና በቀበቶዎቹ ምክንያት ከአንድ ሴንቲሜትር ባነሰ ስህተት ይደርሳል።

ደረጃ 4 - በእጅ ፣ በትራክቸር እና በትምህርት ሁኔታ

በእጅ

ለዚህ ሞድ በይነገጹን መንቀሳቀስ ብቻ ያስፈልግዎታል እና ሮቦቱ የበይነገፁን ጠቋሚ ይከተላል ፣ ይህንን በፕሮግራም ውስጥ አስደንጋጭ የፕላቶግራም መርሃ ግብር ማዘጋጀት ይችላሉ።

ትራጀክተሮች ለዚህ ሞዴል እኛ የተገላቢጦሽ የኪነ -ጥበቦችን ሀብቶች እንጠቀማለን እና የደንበኞቹን አሃዞች ጥያቄ እናቀርባለን - ቀጥ ያለ መስመር ካሬ ሦስት ማዕዘን ክበብ አኃዞቹ በሚፈልጉት ቅርጾች በይነገጽ ላይ ሊስሉ ይችላሉ። መንገዱ የእያንዳንዱን የቁጥሮች መስመሮች እያንዳንዱን ነጥብ ለማስላት የተገላቢጦሽ ሁነታን ይጠቀማል ስለዚህ በይነገጽ ውስጥ እንደ ግብዓት ያስቀመጡትን ስዕል ከሳሉ በኋላ ጨዋታን ጠቅ ሲያደርጉ አሃዞቹን መከተል ቀላል ያደርገዋል።

የመማሪያ ሁኔታ

የመማሪያ ሁነታው በእጅ ፣ ወደ ፊት ፣ ተገላቢጦሽ እና አቅጣጫዊ የሆኑትን ሁሉንም ሁነታዎች ከግምት ውስጥ ያስገባል ፣ ስለዚህ ወደ በይነገጽ የፈለጉትን ማንኛውንም እንቅስቃሴ ማድረግ እና ከዚያ እንደበፊቱ በተመሳሳይ እንቅስቃሴ መተካት ይችላሉ ፣ ግን እንደገና ሲባዛ እና የበለጠ ለማድረግ ይሞክሩ። በትክክል።

ደረጃ 5 - ኮዱ

በእውነቱ ኮዱን ለማብራራት ከባድ ነው ስለዚህ ir ን ማንበብ እንዲችሉ ኮዱን ትቼዋለሁ በእሱ ላይ ጥርጣሬ ካለዎት በአስተያየቶቹ ውስጥ መጠየቅ ይችላሉ እና እኔ እገልጻለሁ (ይህንን ደረጃ ከሙሉ ማብራሪያ ጋር አዘምነዋለሁ) ኮዱ ታጋሽ) ለማንኛውም ጥርጣሬ በኢሜል ሊልኩልኝ ይችላል [email protected]