ሰርዶ መሪ ሮቦት መኪና ለአርዱዲኖ 6 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ይህ መኪና በአሩዲኖ የመሣሪያ ስርዓት ንድፍ ላይ የተመሠረተ ነው ፣ ዋናው Atmega - 328 p ነው ፣ ይህም የፊት ተሽከርካሪ መሪን ፣ የኋላ ተሽከርካሪ ድራይቭን እና ሌሎች ተግባሮችን መገንዘብ ይችላል።

እርስዎ ብቻዎን የሚጫወቱ ከሆነ የገመድ አልባ ሞጁሉን ብቻ መጠቀም ያስፈልግዎታል ፣ ሌሎች ተግባሮችን ለመተግበር ከፈለጉ ሌሎች ዳሳሾችን ወይም ሃርድዌር ማከል ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 1 - አስፈላጊዎቹ ክፍሎች

ወደ መኪናው በመሪው መሪ ቁጥጥር እንዲደረግልዎት በሚፈልጉበት ጊዜ (የሚከተሉትን ክፍሎች ያስፈልግዎታል)

• አርዱዲኖ ፣ አርዱinoኖ ተኳሃኝ ስሪት (ሰማያዊ ወፍ)
• የሞተር አሽከርካሪ ሰሌዳ ： PM-R3
• የኃይል ባትሪ ： 7.4V -18650
• የርቀት መቆጣጠሪያ ክፍል ： PS2 (በእርግጥ እርስዎ እንዲሁም የብሉቱዝ መቆጣጠሪያን መጠቀም ይችላሉ)
• የዱፖንት መስመር ： አነስተኛ መጠን
• በእርግጥ እርስዎ የመኪና ክፈፍ ያስፈልግዎታል (ሞተርን ፣ ሰርቪስን ያካትቱ)

PM - R3 ሞዱል የተቀናጀ I/O ማስፋፊያ እና የሞተር ድራይቭ

1. ባለሁለት ሞተር ውፅዓት
2. የኃይል ግብዓት
3. ዲጂታል I/O (ኤስ ቪ ጂ)
4. አናሎግ I/O

ደረጃ 2 ፍሬሙን (የ Drive ክፍል) ጫን

በመጀመሪያ የመንጃውን ክፍል እንጭናለን ፣ የማሽከርከሪያ ሞተር JGA25-370 ነው ፣ በማርሽ መቀነሻ ድራይቭ አክሰል እና በተሽከርካሪ ወደፊት መመለሻ በኩል ፣ የሞተር ዘንግ ማርሽ ትልቅ ነው ፣ ምክንያቱም የመንጃው ዘንግ እና የድጋፍ ርቀት ትንሽ ከሆነ ፣ ትልቅ ማርሽ መጫን አይችልም ፣ ግን በአጠቃላይ አሁንም ቀርፋፋ ነው።

በሚሮጡበት ጊዜ ማርሽ ወደ ታች እንዳይንሸራተት ለመከላከል የኋላ ተሽከርካሪ ተሸካሚዎች በ flange bearings ፣ እንዲሁም የኃይል ፍጆታን መቀነስ ይችላሉ።

• የሞተር ቅንፍ x1
• 370 ከፍተኛ ፍጥነት ሞተር x 1
• Gear ሀ ጥንድ
• 5 ሚሜ ዘንግ x 1
• Flange ተሸካሚ x 2
• 5 ሚሜ መጋጠሚያ x 2
• M3 * 8 ሚሜ ጠመዝማዛ እና ነት x 5

ደረጃ 3 የፊት መሪ ክፍሎች

ከመዞሩ በፊት የ RC ን ዲዛይን ፣ እንዲሁም እንደ ተሽከርካሪ መለዋወጫዎች ባሉ አብዛኛዎቹ መለዋወጫዎች ፣ ከመቀየሪያው ጋር ተጣጣፊ መንኮራኩሮችን ለማቆየት። በሁለት L ቅርፅ ቅንፍ በሻሲው ላይ መስተካከል አለበት ፣ ሲጫን የ Servo ሞተር የማገናኘት በትር ፣ እባክዎን የመሪው አንግል ቀድሞውኑ በ (1.5 ሚ.ሜ) ፣ ወደ ምቹ ማስተካከያ ወሰን እና በመጨረሻው ላይ መቀየሩን ያረጋግጡ።

• M2.5 * 12 ሚሜ ጠመዝማዛ እና ነት x 1
• M3 * 8 ሚሜ ጠመዝማዛ እና ነት x 4
• M4 መቆለፊያ x 2

ደረጃ 4

ወደ ክፍል ተሰብስቦ የ servo ሞተር በሣር ሜዳ ላይ ተስተካክሏል ፣ ወደ ጽዋ የተስተካከለውን ጠመዝማዛ ማጠንከር አይችልም ፣ ወደ መዞር አይመራም ፣ የ servo ሞተር እና ነጠላ ቺፕ ማይክሮ ኮምፒተርን ያቃጥላል ፣ ማገናኛን በመጠቀም በትር ሁለት የፊት ጎማዎችን ያገናኛል ፣ እና በመሪው አንግል ላይ ካለው ከ servo ሞተር ጋር የተገናኘ ነው። ሰርቮ ሞተር በ M3 * 8 ሚሜ ሽክርክሪት እና ነት ተስተካክሏል ፣ በ M2.5 * 8 ሚሜ ሽክርክሪት ወደ ጽዋ ፣ የመዳብ አምድ ጎን 2 M3 * ነው 8 ሚሜ ሽክርክሪት።

• M2.5 * 8 ሚሜ x 5
• M2.5 * 20 ሚሜ x 1
• M3 * 8 ሚሜ x 10
• M3 ለውዝ x 4
• የመዳብ ዓምድ x 4

ደረጃ 5 የግንኙነት ክፍል

በሞተር የሚነዳ የኤክስቴንሽን ቦርድ በቀጥታ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል ፣ እና ዋናው ሽቦ ያለ ሌላ ሽቦ ፣ የ I/O ወደብ ማስፋፊያ ቦርድን ፣ በቪሲሲ እና ጂኤንዲ ማስፋፊያ ቦርድ ውስጥ ያለውን የኃይል ግብዓት ወደብ ፣ በኤ.ሲ. + እና ሀ -፣ በ B+ እና B- ውስጥ ሌላ የሞተር ውፅዓት ፣ ስለዚህ ሁለቱን የዲሲ ሞተሮችን መቆጣጠር እንችላለን ፣ እዚህ አንድ በይነገጽ ብቻ እንፈልጋለን።

ሰርቮ ፒን - እኔ/ኦ 4

PS2 የዝውውር ሰሌዳ ፣ ምቹ ሽቦ ፣ የተገላቢጦሽ ጥበቃን አደረገ ፣ የሚከተለውን ግንኙነት እዚህ ይመክራል

PS2 ፒን ፦

• GND: GND
• ቪሲሲ: +3.3v ወይም +5v
• DAT: A0
• ሲኤምዲ: A1
• CS: A2
• ክሊክ: A3

የኃይል ግብዓት VIN & GND ፣ 3-9 v የቮልቴጅ ክልል።

ደረጃ 6 ኮድ

የሮቦቱን መራመድ ፣ የሞተር መቆጣጠሪያን ወደ ፊት እና ወደኋላ ፣ የ servo መቆጣጠሪያ አቅጣጫን ለማሳካት በፕሮግራሙ ማሻሻያ በኩል ፣ ፕሮግራሙ የ PS2 ቁጥጥርን ፣ የብሉቱዝ መቆጣጠሪያን እና ተከታይ መስመርን ይ containsል።

ከአዲሱ PM-R3 ጋር ለማዛመድ ፕሮግራሙ ወደ የቅርብ ጊዜው ስሪት መለወጥ አለበት።

የድሮው ኮድ PS2_old ን ይመልከቱ