Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. የኢስቶስ ፕሮግራም ቴል-ኦፕ ተደጋጋሚ ነገሮች autosomos e incluso eventos tele-OP repetibles. ኮሞ el trabajo de ሶፍትዌር que requiere es complejo, decidimos compartir el conocimiento que hemos ganado en el desarrollo de código impulsado por eventos para los robots de FTC.

ደረጃ 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programas que responden a las entradas del usuario. እንደዚሁም ፣ ፕሮግራሞቹን እንደ ሁኔታው ፣ እንደ ፕሮግራሙ ቴሌ-ኦፕ ፣ እንደ ባሳ ኢን ኢንራዳስ ፣ እና እንደ መቆጣጠሪያ ማኑቮድ ፣ ለ humano para llevar a cabo cualquier acción. እንደዚሁም ማዕቀብ ፣ ኢን términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Per permite crear programas autónomos precisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete al evento, los valores del sensor recogidos y utilizados serán muy precisos, ya que provienen directamente del evento original.
• በራስ -ሰር የመኖርያ መርሃግብሮች ቁጥር። Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• No permite crear procesos automáticos para la tele-op. በቴሌ-ኦፕ (ኦፕ-ኦፕ) ፣ ላ programación dirigida por eventos nos permite registrar estas acciones y asignar el evento a un botón durante los periodos en cual el conductor está manejando el robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para permitir una ejecución precisa.

ደረጃ 2 - ፍሉጆ ሎጎኮ ዴ ላ ፕሮግራምሲዮን ዲሪጊዳ ፖር ኤቨንትስ

A continuación se muestra el flujo lógico de un programa controlado por eventos: el rojo representa la creación de un evento y el azul representa la llamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo y las lasradrad se envían a un procesador de eventos para convertir el código de archivo en una acción del robot.

ደረጃ 3: Creador De Eventos

ሎስ creadores de eventos se utilizan para documentar acciones o "eventos" basados en una variedad de sensores y botones. A medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento ቶማ el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de el, y esto continúa hasta que el programa se detiene. በዚህ ፕሮግራም መሠረት ፣ በፕሮግራም ፣ በሎስ አንጋፋነት ፣ በሰብአዊነት ፣ በጄሶን ማህደር ውስጥ። Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parámetros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un ዳሳሽ IMU. አንድ continuación, colamos el evento en la cola de eventos. ፖር último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

ደረጃ 4 Procesador De Eventos

ላስ clases de eventos toma el archivo legible por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de procesador de eventos. አንድ ቀጣይነት ፣ ላ clase de procesador de eventos indica አል ሮቦት cual evento መድገም። ሲ ሴ ትራታ ዴ ኦን ቀላል ክስተት “ደገፋ” (“conducir derecho”) ወይም un evento complejo lleno de distancias, giros y strafes, el procesador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se llama repetición de memoria. Esto permite que un programa autónomo sea 100% ሊዋቀር የሚችል través de un solo archivo. Una vez que se establece el creador y el procesador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo legible por el ser humano.

ኤል ኢምፓል ቀዳሚው comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y ፣ አንድ ቀጣይነት ያለው ፣ የተጠናከረ ሁኔታ ክስተት አጠቃቀምን የሚጠቀምበት መመሪያ ብቻ ነው። Una vez que deduce que es es un giro usando un evento IMU, a continuación, se procesa el evento, que normalmente incana la ejecución del código del evento con variables del evento que se pasa para replicar el evento que se realizó anteriormente.