የተክል ሮቦት: 10 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

እያንዳንዱ ሰው እፅዋትን በቤት ውስጥ ማግኘት ያስደስተዋል ፣ ግን አንዳንድ ጊዜ በሥራ በተጠመደ ሕይወታችን እነሱን በደንብ ለመንከባከብ ጊዜ አናገኝም። ከዚህ ችግር እኛ አንድ ሀሳብ አመጣን - ለእኛ የሚንከባከበንን ሮቦት ለምን አትገነባም?

ይህ ፕሮጀክት እራሱን የሚንከባከበው ተክል-ሮቦት ያካትታል። እፅዋቱ በሮቦቱ ውስጥ የተዋሃደ ሲሆን እንቅፋቶችን በማስወገድ እራሱን ውሃ ማጠጣት እና ብርሃን ማግኘት ይችላል። በሮቦት እና በፋብሪካው ላይ በርካታ ዳሳሾችን በመጠቀም ይህ ተችሏል። ስለእፅዋትዎ በየቀኑ እንዳይጨነቁ ይህ አስተማሪው የእፅዋት ሮቦት በመፍጠር ሂደት ውስጥ እርስዎን ለመምራት ያለመ ነው!

ይህ ፕሮጀክት የ Bruface Mechatronics አካል ነው እናም የተከናወነው በ

መርሴዲስ አሬቫሎ ሱአሬዝ

ዳንኤል ብላንክ

ባውዱዊን ኮርኔሊስ

ካት ሊማንስ

ማርኮስ ማርቲኔዝ ጂሜኔዝ

ባሲሊ ይህ

(ቡድን 4)

ደረጃ 1 የግዢ ዝርዝር

ይህንን ሮቦት ለመገንባት የሚያስፈልጉዎት የእያንዳንዱ ምርት ዝርዝር እነሆ። ለእያንዳንዱ ቁራጭ የተሰመረ አገናኝ ይገኛል

3 ዲ የታተሙ ሞተሮች X1 ን ይደግፋሉ (በ 3 ዲ ይቅዱ)

3 ዲ የታተሙ ዊልስ + የጎማ ሞተር ግንኙነት X2 (በ 3 ዲ ቅጂ)

ኤኤ Nimh ባትሪዎች X8

አጥፊ የወረቀት ጥቅል X1

አርዱዲኖ ሜጋ ኤክስ 1

የኳስ መያዣ ጎማ X1

የባትሪ መያዣ X2

ለፈተናዎች X1 የዳቦ ሰሌዳ

የዳቦ ሰሌዳ ወደ ሻጭ X1

የዲሲ ሞተሮች (ከመቀየሪያ ጋር) X2

ሂንግስ X2

Hygrometer X1

ብርሃን ጥገኛ ተከላካዮች X3

ወንድ-ወንድ እና ወንድ-ሴት ዝላይዎች

የሞተር ጋሻ X1

ተክል X1 (ይህ የእርስዎ ነው)

የእፅዋት ማሰሮ X1

የእፅዋት ድጋፍ X1 (3 ዲ ታትሟል)

የፕላስቲክ ቱቦ X1

የተለያዩ እሴቶች ተቃዋሚዎች

የጭረት ወረቀት X1

ብሎኖች

ሹል ዳሳሾች X3 (GP2Y0A21YK0F 10-80 ሴሜ)

X1 ቀይር

የውሃ ፓምፕ X1

የውሃ ማጠራቀሚያ ታንክ (አነስተኛ ቱፐርዌር) X1

ሽቦዎች

እነዚህ ምርጫዎች የጊዜ እና የበጀት ገደቦች (3 ወር እና 200 €) ውጤቶች መሆናቸውን እባክዎ ልብ ይበሉ። ሌሎች ምርጫዎች በራስዎ ውሳኔ ሊደረጉ ይችላሉ።

የተለያዩ ምርጫዎች ማብራሪያ

አርዱዲኖ ሜጋ በአርዱዲኖ ኡኖ ላይ - በመጀመሪያ ፣ እኛ አርዱዲኖን የተጠቀምንበትበትን ምክንያት እንዲሁ መግለፅ አለብን። አርዱዲኖ ተጠቃሚዎች በይነተገናኝ የኤሌክትሮኒክ ዕቃዎችን እንዲፈጥሩ የሚያስችል ክፍት ምንጭ የኤሌክትሮኒክ ፕሮቶታይፕ መድረክ ነው። ስለ እሱ ብዙ መረጃዎችን በበይነመረብ ላይ ለመፈለግ አስተዋፅኦ በሚያደርግ በሁለቱም ባለሙያዎች እና ጀማሪዎች መካከል በጣም ታዋቂ ነው። በፕሮጀክትዎ ላይ ችግር ሲያጋጥም ይህ ሊጠቅም ይችላል። ብዙ ፒኖች ስላሉት አርዱዲኖ ሜጋን ከአንድ ዩኖ መርጠናል። እንደ እውነቱ ከሆነ ፣ እኛ አንድ ኡኖ የምንጠቀምባቸው አነፍናፊዎች ብዛት በቂ ፒኖችን አልሰጡም። እንደ WIFI ሞዱል ያሉ አንዳንድ ማሻሻያዎችን ብንጨምር ሜጋ የበለጠ ኃይለኛ እና ሊረዳ ይችላል።

የኒም ባትሪዎች - የመጀመሪያው ሀሳብ እንደ ብዙ ሮቦት ፕሮጄክቶች ውስጥ የ LiPo ባትሪዎችን መጠቀም ነበር። ሊፖ ጥሩ የመልቀቂያ መጠን ያለው እና በቀላሉ ሊሞላ የሚችል ነው። ግን ብዙም ሳይቆይ ሊፖ እና ባትሪ መሙያ በጣም ውድ በሆነበት ቦታ ተገነዘብን። ኒም በሚገኝበት ለዚህ ፕሮጀክት ተስማሚ የሆኑት ሌሎች ባትሪዎች። በእርግጥ እነሱ ርካሽ ፣ እንደገና ሊሞሉ የሚችሉ እና ቀላል ናቸው። ሞተሩን ለማብራት ከ 9.6 ቪ (ከተለቀቀ) እስከ 12 ቮ (ሙሉ በሙሉ ተሞልቶ) የአቅርቦት voltage ልቴጅ ለማሳካት 8 ቱ እንፈልጋለን።

የዲሲ ሞተሮች ከኮዴክተሮች ጋር - የዚህን ተዋናይ ዋና ግብ ከግምት ውስጥ በማስገባት ፣ ለተሽከርካሪዎች የማሽከርከር ኃይልን ያቅርቡ ፣ ከሴርቮ ሞተርስ ይልቅ ሁለት ዲሲ ሞተሮችን መርጠናል ፣ ይህም በማዞሪያው አንግል ውስጥ ገደብ ያላቸው እና ለተለዩ ተግባራት የተነደፉበት ቦታ ሊገለጽ ለሚፈልግ በትክክል። ኢንኮደሮች የመኖራቸው እውነታ አስፈላጊ ከሆነ ከፍ ያለ ትክክለኛ የመሆን እድልን ይጨምራል። ልብ ይበሉ ፣ እኛ በጣም የሚመሳሰሉ ሞተሮች እና ሮቦቱን በትክክል ቀጥታ መስመር ለመከተል የማያስፈልገን መሆኑን ስለተገነዘብን በመጨረሻ ኢንኮደሮችን እንዳልተጠቀምን ልብ ይበሉ።

በገበያው ላይ ብዙ የዲሲ ሞተሮች አሉ እና እኛ የእኛን በጀት እና ሮቦት የሚስማማውን ፈልገን ነበር። እነዚህን ገደቦች ለማርካት ሁለት አስፈላጊ መለኪያዎች ሞተሩን እንድንመርጥ ረድተውናል -ሮቦቱን ለማንቀሳቀስ የሚያስፈልገውን የማሽከርከሪያ እና የሮቦቱን ፍጥነት (የሚያስፈልገውን ራፒኤም ለማግኘት)።

1) ሩብ / ደቂቃውን ያስሉ

ይህ ሮቦት የድምፅ መከላከያን መስበር አያስፈልገውም። ብርሃንን ለመከተል ወይም በቤት ውስጥ ያለን ሰው ለመከተል 1 ሜ/ሰ ወይም 3.6 ኪ.ሜ/ሰ ፍጥነት ምክንያታዊ ይመስላል። ወደ rpm ለመተርጎም የመንኮራኩሮችን ዲያሜትር እንጠቀማለን - 9 ሴሜ። አርኤምኤም የተሰጠው በ: rpm = (60*ፍጥነት (m/s))/(2*pi*r) = (60*1)/(2*pi*0.045) = 212 rpm።

2) የሚያስፈልገውን ከፍተኛውን የማሽከርከሪያ ኃይል ያሰሉ

ይህ ሮቦት በጠፍጣፋ አከባቢ ውስጥ ስለሚበቅል የሚፈለገው ከፍተኛው ሮቦት መንቀሳቀስ የሚጀምረው ነው። የሮቦቱ ክብደት ከእፅዋቱ እና ከእያንዳንዱ አካል 3 ኪሎ አካባቢ መሆኑን ከግምት የምናስገባ ከሆነ እና በመንኮራኩሮቹ እና በመሬቱ መካከል ያለውን የግጭት ኃይሎች በመጠቀም በቀላሉ ጉልበቱን በቀላሉ ማግኘት እንችላለን። በመሬቱ እና በመንኮራኩሮቹ መካከል የ 1 ን የግጭት መጠን ግምት ውስጥ በማስገባት የግጭት ኃይሎች (ፍሪ) = የግጭት መጠን። * ኤን (የሮቦቱ ክብደት የት ነው) ይህ Fr = 1 * 3 * 10 = 30 N. ይሰጠናል። ለእያንዳንዱ ሞተር የማሽከርከሪያው ኃይል እንደሚከተለው እንደሚከተለው ሊገኝ ይችላል - T = (Fr * r)/2 r ባለበት የመንኮራኩሮቹ ራዲየስ ስለዚህ T = (30*0.045)/2 = 0.675 Nm = 6.88 ኪ.ግ.

እኛ የመረጥነው የሞተር ባህሪዎች እነዚህ ናቸው -በ 6 ቮ 175 ራፒኤም እና 4 ኪ.ግ ሴሜ በ 12 ቮ 350 ራፒኤም እና 8 ኪ.ሜ. መስመራዊ መስተጋብርን በመስራት በ 9.6 እና በ 12 ቮ መካከል ኃይል እንደሚኖረው ማወቅ ከላይ የተጠቀሱት ገደቦች የሚሟሉ በግልፅ ይታያል።

የብርሃን ዳሳሾች -የመቋቋም አቅማቸው ከብርሃን ጋር በፍጥነት ስለሚለያይ እና በኤል ዲ አር ላይ ያለው ቮልቴጅ በቀላሉ ሊለካ ስለሚችል የብርሃን ጥገኛ ተከላካዮች (LDR) ን መርጠናል።

ሹል ዳሳሾች - እንቅፋቶችን ለማስወገድ ያገለግላሉ። ጥርት ያለ የርቀት ዳሳሾች ርካሽ እና ለመጠቀም ቀላል ናቸው ፣ ይህም ለዕቃ መፈለጊያ እና ለተለያዩ ምርጫዎች ተወዳጅ ምርጫ ያደርጋቸዋል። እነሱ በተለምዶ ከፍ ያለ የዝመና መጠኖች እና አጠር ያለ ከፍተኛ የመለየት ክልሎች ከሶናር ክልል ፈላጊዎች አላቸው። ብዙ የተለያዩ ሞዴሎች በተለያዩ የአሠራር ክልሎች በገበያው ላይ ይገኛሉ። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ እንቅፋቶችን ለመለየት ጥቅም ላይ ስለሚውሉ እኛ ከ10-80 ሴ.ሜ የሆነ የአሠራር ክልል ያለውን መርጠናል።

የውሃ ፓምፕ -የውሃ ፓም a ለሁለቱም ተመሳሳይ አመላካች ለመጠቀም ከሞተሮች የቮልቴጅ ክልል ጋር የሚጣጣም ቀላል ብርሃን እና በጣም ኃይለኛ ፓምፕ አይደለም። ተክሉን በውሃ ለመመገብ ሌላው መፍትሔ የውሃ መሠረት ከሮቦቱ ተለይቶ መኖር ግን በሮቦቱ ላይ መኖሩ በጣም ቀላል ነው።

Hygrometer - አንድ hygrometer በመሬት ውስጥ የሚቀመጥ የእርጥበት ዳሳሽ ነው። ውሃ ወደ እሱ ለመላክ ሮቦቱ ድስቱ ሲደርቅ ማወቅ ስለሚያስፈልገው አስፈላጊ ነው።

ደረጃ 2 - ሜካኒካዊ ንድፍ

በመሠረቱ ፣ የሮቦቱ ንድፍ አራት ማዕዘን ቅርፅ ያለው ሣጥን ይይዛል ፣ ከታች በኩል ሦስት ጎማዎች እና በላይኛው በኩል የሚከፈት ክዳን። ተክሉን ከውኃ ማጠራቀሚያ ጋር ከላይ ይቀመጣል። የእፅዋት ማሰሮ በሮቦት የላይኛው ጣውላ ላይ በተሰነጣጠለው የእፅዋት ማሰሮ ጥገና ውስጥ ይቀመጣል። የውሃ ማጠራቀሚያው በሮቦት የላይኛው ጣውላ ላይ የተቧጠጠ ትንሽ የ Tupperware ሲሆን የውሃ ፓም alsoም በውሃ ማጠራቀሚያ ታችኛው ክፍል ውስጥ ተቧጥሯል ስለሆነም ቱፓውዌርን በውሃ ሲሞሉ ሁሉም ነገር በቀላሉ ሊወገድ ይችላል። በመያዣው ክዳን ውስጥ ትንሽ ቀዳዳ የተሠራው የውሃ ቱቦ ወደ ተክል ማሰሮ ውስጥ ስለሚገባ እና በሳጥኑ ውስጥ ስለሚገባ የፓምiment አመጋገቡ ነው። ስለዚህ በሳጥኑ የላይኛው ሰሌዳ ላይ አንድ ቀዳዳ ተሠርቷል እና የሃይሮሜትሩ ገመዶችም በዚህ ጉድጓድ ውስጥ ያልፋሉ።

በመጀመሪያ ፣ ሮቦቱ ማራኪ ንድፍ እንዲኖረው ፈልገን ነበር ለዚህም ነው ከፋብሪካው እና ከውሃው ውጭ በመተው የኤሌክትሮኒክ ክፍሉን በሳጥን ውስጥ ለመደበቅ የወሰንነው። እፅዋት የቤቱ ማስጌጥ አካል ስለሆኑ እና ቦታውን በእይታ ላይ ተጽዕኖ ሊያሳርፉ ስለማይችሉ ይህ አስፈላጊ ነው። በሳጥኑ ውስጥ ያሉት ክፍሎች ከላይኛው በኩል ባለው ክዳን በኩል በቀላሉ ተደራሽ ይሆናሉ ፣ እና የጎን ሽፋኖች አስፈላጊ ቀዳዳዎች ይኖሯቸዋል ፣ ለምሳሌ ፣ ሮቦትን ማብራት ወይም እኛ ከፈለግን አርዱዲኖን ከላፕቶፕ ጋር ማገናኘት እንደገና ፕሮግራም ለማድረግ።

በሳጥኑ ውስጥ ያሉት ክፍሎች አርዱinoኖ ፣ የሞተር መቆጣጠሪያ ፣ ሞተሮች ፣ ኤልዲአር ፣ የተቆለሉ መያዣዎች ፣ የዳቦ ሰሌዳ እና መከለያዎች ናቸው። አርዱዲኖ በትናንሽ ዓምዶች ላይ ተጭኗል ስለዚህ የታችኛው ክፍል አልተበላሸም እና የሞተር መቆጣጠሪያው በአርዱዲኖ አናት ላይ ይጫናል። ሞተሮቹ በሞተር ጥገናዎች ላይ ተጣብቀዋል እና የሞተሮች ጥገናዎች በሳጥኑ የታችኛው ሰሌዳ ላይ ተጣብቀዋል። ኤልዲአር በትንሽ ዳቦ ሰሌዳ ላይ ይሸጣል። ከሮቦቱ የጎን ፊቶች ጋር ለመገጣጠም አነስተኛ እንጨቶች ጣውላዎች በዚህ የዳቦ ሰሌዳ ላይ ተጣብቀዋል። ሮቦቱ ከከፍተኛው የብርሃን መጠን ጋር አቅጣጫውን እንዲያውቅ ከፊት አንድ LDR ፣ አንዱ በግራ በኩል እና አንዱ በቀኝ በኩል አለ። የተቆለሉት ባለቤቶች በቀላሉ ለማስወገድ እና ክምርን ለመለወጥ ወይም እንደገና ለመሙላት ሲሉ የሳጥኑ የታችኛው ገጽ ላይ ይቧጫሉ። ከዚያ የዳቦ ሰሌዳው ለመደገፍ የዳቦ ሰሌዳው ጥግ ቅርፅ ያላቸው ቀዳዳዎች ባሉት ትናንሽ ሦስት ማዕዘን ቅርፅ ባላቸው ዓምዶች ወደ ታችኛው ሰሌዳ ላይ ተቀርፀዋል። በመጨረሻም ማጠፊያዎች በጀርባው ፊት እና በላይኛው ፊት ላይ ተጣብቀዋል።

ከፊት ለፊት ፣ በተቻለ መጠን እንቅፋቶችን ለመለየት እና ለማስወገድ ሶስት ሹልቶች በቀጥታ ይደበደባሉ።

ምንም እንኳን አካላዊ ንድፍ አስፈላጊ ቢሆንም ስለ ቴክኒካዊው ክፍል ልንረሳው አንችልም ፣ ሮቦት እንገነባለን እና ተግባራዊ መሆን አለበት እና በተቻለ መጠን ቦታውን ማመቻቸት አለብን። ወደ አራት ማዕዘን ቅርፅ ለመሄድ ይህ ምክንያት ነው ፣ ሁሉንም አካላት ለማቀናጀት የተገኘው ምርጥ መንገድ ነበር።

በመጨረሻ ፣ ለእንቅስቃሴው መሳሪያው ሶስት ጎማዎች ይኖሩታል -ሁለት መደበኛ ሞተሮች ከኋላ እና ከፊት ለፊት አንድ ኳስ መያዣ። እነሱ በሶስት ዑደት ድራይቭ ፣ ውቅር ፣ የፊት መሪ እና የኋላ መንዳት ውስጥ ይታያሉ።

ደረጃ 3 የማምረቻ ክፍሎች

በፍላጎትዎ መሠረት የሮቦቱ አካላዊ ገጽታ ሊቀየር ይችላል። ቴክኒካዊ ሥዕሎች ቀርበዋል ፣ የራስዎን ዲዛይን ሲያደርጉ እንደ ጥሩ መሠረት ሊሠራ የሚችል።

በጨረር የተቆረጡ ክፍሎች;

የሮቦቱን ጉዳይ ያካተቱት ሁሉም ስድስት ክፍሎች በሌዘር ተቆርጠዋል። ለዚህ ጥቅም ላይ የዋለው ቁሳቁስ እንደገና ጥቅም ላይ የዋለ እንጨት ነው። ይህ ሳጥን እንዲሁ ትንሽ ውድ ከሆነው ከፕሌክስግላስ ሊሠራ ይችላል።

3 ዲ የታተሙ ክፍሎች;

በሮቦት ጀርባ የተቀመጡት ሁለቱ መደበኛ መንኮራኩሮች በ PLA ውስጥ 3 ዲ ታትመዋል። ምክንያቱ ሁሉንም ፍላጎቶች (በዲሲ ሞተሮች ፣ መጠን ፣ ክብደት ውስጥ የሚገጣጠሙ) መንኮራኩሮችን ማግኘት የሚቻልበት ብቸኛው መንገድ እኛ ራሳችን ዲዛይን ማድረጉ ነው። የሞተር ጥገናው እንዲሁ በበጀት ምክንያቶች 3 ዲ ታትሟል። ከዚያ የእፅዋት ማሰሮ ድጋፍ ፣ አርዱዲኖን የሚደግፉ ዓምዶች እና የዳቦ ሰሌዳውን የሚደግፉ ማዕዘኖች እንዲሁ በ 3 ኛ ሮቦት ታትመዋል ምክንያቱም እኛ በእኛ ሮቦት ውስጥ አንድ ተስማሚ ቅርፅ ያስፈልገናል።

ደረጃ 4 - ኤሌክትሮኒክስ

ሹል ዳሳሾች -የሾሉ ዳሳሾች ሶስት ፒኖች አሏቸው። ሁለቱ ለምግብነት (ቪሲሲ እና መሬት) እና የመጨረሻው የሚለካው ምልክት (ቮ) ነው። ለምልመላ እኛ ከ 4.5 እስከ 5.5 ቮ ሊሆን የሚችል አዎንታዊ ቮልቴጅ ስላለን 5 ቮን ከአርዲኖ እንጠቀማለን። Vo ከአርዱዲኖ የአናሎግ ፒኖች አንዱ ጋር ይገናኛል።

የብርሃን ዳሳሾች - የብርሃን ዳሳሾች መሥራት እንዲችሉ ትንሽ ወረዳ ያስፈልጋቸዋል። የኤልዲአርዲ (LDR) የቮልቴጅ ማከፋፈያ ለመፍጠር ከ 900 kOhm resistor ጋር በተከታታይ ተተክሏል። መሬቱ ከኤችዲአርአይ ጋር ባልተገናኘው የ resistor ፒን ላይ ተገናኝቷል እና አርዱዲኖ 5 ቮ ከተቃዋሚው ጋር ካልተገናኘው የ LDR ፒን ጋር ተገናኝቷል። ይህንን voltage ልቴጅ ለመለካት የተቃዋሚው ፒን እና የኤል ዲ አር እርስ በእርስ የተገናኙ ናቸው። ይህ ቮልቴጅ በ 0 እና በ 5 ቮ መካከል ይለያያል 5V ከሙሉ ብርሃን ጋር ይዛመዳል እና ከዜሮ ጋር ከጨለማ ጋር ይዛመዳል። ከዚያ ጠቅላላው ወረዳ በሮቦቱ የጎን ሰሌዳዎች ውስጥ ሊገባ በሚችል በትንሽ የዳቦ ሰሌዳ ላይ ይሸጣል።

ባትሪዎች - ባትሪዎች እያንዳንዳቸው በ 1.2 እና 1.5 ቮ መካከል በ 4 ክምር የተሠሩ ናቸው ስለዚህ እያንዳንዳቸው ከ 4.8 እስከ 6 ቮ። ሁለት ክምር ባለቤቶችን በተከታታይ በማስቀመጥ ከ 9.6 እስከ 12 ቮ መካከል አለን።

የውሃ ፓምፕ - የውሃ ፓም of እንደ አርዱዲኖ የምግብ ዓይነት ተመሳሳይ ግንኙነት (የኃይል መሰኪያ) አለው። የመጀመሪያው እርምጃ ሽቦውን ለመሬቱ እና ሽቦው ለአዎንታዊ voltage ልቴጅ እንዲኖረው ግንኙነቱን መቁረጥ እና ሽቦውን ማቃለል ነው። ፓም pumpን ለመቆጣጠር እንደምንፈልግ ፣ እንደ መቀያየር ጥቅም ላይ በሚውለው የአሁኑ ተቆጣጣሪ ትራንዚስተር በተከታታይ እናስቀምጠዋለን። ከዚያ የኋላ ተጓrentsችን ለመከላከል አንድ ዲዲዮ ከፓም pump ጋር በትይዩ ይቀመጣል። የታችኛው ትራንዚስተር እግር ከአርዱዲኖ/ባትሪዎች የጋራ መሬት ጋር ተገናኝቷል ፣ መካከለኛው የአርዱዲኖን voltage ልቴጅ ወደ የአሁኑ እና የላይኛው እግር ወደ ጥቁር ገመድ ለመለወጥ በተከታታይ 1kOhm resistor ካለው የአርዱዲኖ ዲጂታል ፒን ጋር። ፓም.. ከዚያ የፓም red ቀይ ገመድ ከባትሪዎቹ አዎንታዊ ቮልቴጅ ጋር ተገናኝቷል።

ሞተሮች እና ጋሻ - መከለያው መሸጥ አለበት ፣ እሱ ሳይሸጥ ይላካል። አንዴ ይህ ከተደረገ በአርዲኖ ፒን ውስጥ ሁሉንም የጋሻውን ራስጌዎች በመቁረጥ በአርዱዱኖ ላይ ይቀመጣል። መከለያው በባትሪዎቹ ይበረታታል እና ከዚያ መዝለሉ በርቶ ከሆነ አርዱዲኖን (በስዕሉ ላይ ብርቱካናማ ካስማዎች) ያበራል። አርዱዲኖ ከዚያ ጋሻውን ኃይል ስለሚያደርግ እና ግንኙነቱን ሊያቃጥል ስለሚችል አርዱዲኖ ከጋሻው በሌላ አማካይ ኃይል ሲንቀሳቀስ መዝለሉን እንዳያስቀምጡ ይጠንቀቁ።

የዳቦ ሰሌዳ - ሁሉም ክፍሎች አሁን በዳቦ ሰሌዳው ላይ ይሸጣሉ። የአንድ ክምር ባለቤት ፣ አርዱinoኖ ፣ የሞተር መቆጣጠሪያ እና የሁሉም ዳሳሾች መሬት በአንድ ረድፍ ላይ ይሸጣል (በእኛ የዳቦ ሰሌዳ ረድፎች ላይ ተመሳሳይ አቅም አላቸው)። ከዚያ የሁለተኛው ክምር ባለቤት ጥቁር ገመድ መሬቱ ቀድሞውኑ ከተሸጠበት የመጀመሪያው ክምር መያዣ ቀይ ጋር በተመሳሳይ ረድፍ ላይ ይሸጣል። ከዚያ በተከታታይ ከሁለቱ ጋር የሚዛመደው የሁለተኛው ክምር መያዣ ቀይ ገመድ በተመሳሳይ ገመድ ላይ ገመድ ይሸጣል። ይህ ገመድ ከመቀየሪያው አንድ ጫፍ ጋር ይገናኛል እና ሌላኛው ጫፍ በነፃ ረድፍ ላይ በዳቦ ሰሌዳ ላይ ከተሸጠ ሽቦ ጋር ይገናኛል። የፓም red ቀይ ገመድ እና የሞተር ተቆጣጣሪው አሌሜሽን በዚህ ረድፍ ይሸጣል (ማብሪያው በስዕሉ ላይ አይወክልም)። ከዚያ የአርዱዲኖ 5 ቮ በሌላ ረድፍ ላይ ይሸጣል እና የእያንዳንዱ ዳሳሽ የመመገቢያ voltage ልቴጅ በተመሳሳይ ረድፍ ላይ ይሸጣል። እነሱን በቀላሉ ማለያየት እና የኤሌክትሪክ ክፍሎችን መገጣጠም ቀላል በሚሆንበት ጊዜ በዳቦ ሰሌዳው ላይ ዝላይን እና በክፍል ላይ ዝላይን ለመሸጥ ይሞክሩ።

ደረጃ 5 - መርሃ ግብር

የፕሮግራም ፍሰት ዝርዝር ፦

የስቴት ተለዋዋጮችን ጽንሰ -ሀሳብ በመጠቀም ፕሮግራሙ በጣም ቀላል ሆኖ ቆይቷል። በወራጅ ገበታው ውስጥ እንደሚመለከቱት ፣ እነዚህ ግዛቶችም ቅድሚያ የሚሰጠውን ሀሳብ ያነሳሳሉ። ሮቦቱ በዚህ ሁኔታ ውስጥ ያሉትን ሁኔታዎች ያረጋግጣል-

1) በክፍለ ግዛት 2 - ተክሉ ከተግባሩ እርጥበት_ደረጃ ጋር በቂ ውሃ አለው? በሃይሮሜትር የሚለካው የእርጥበት መጠን ከ 500 በታች ከሆነ ፣ የእርጥበት መጠን ከ 500 በላይ እስኪሆን ድረስ ፓም be ይሠራል። ተክሉ በቂ ውሃ ሲኖረው ሮቦቱ ወደ ሁኔታ 3 ይሄዳል።

2) በክፍለ -ግዛት 3 -በአብዛኛዎቹ ብርሃን አቅጣጫውን ይፈልጉ። በዚህ ሁኔታ ውስጥ እፅዋቱ በቂ ውሃ አለው እና እንቅፋቶችን በማስወገድ መመሪያውን በአብዛኛዎቹ ብርሃን መከተል ይፈልጋል። ተግባሩ light_direction በጣም ብርሃንን የሚቀበለውን የሶስቱን የብርሃን ዳሳሾች አቅጣጫ ይሰጣል። ከዚያ ሮቦቱ በተከተለ ብርሃን / ብርሃን ተግባር ያንን አቅጣጫ ለመከተል ሞተሮችን ይሠራል። የብርሃን ደረጃው ከተወሰነ ደፍ (በቂ_ብርሃን) በላይ ከሆነ በዚህ ቦታ (ማቆሚያ_ሞተር) በቂ ስለሆነ ሮቦቱ ብርሃንን ለመከተል ያቆማል። ብርሃንን እየተከተሉ ከ 15 ሴ.ሜ በታች እንቅፋቶችን ለማስወገድ ፣ የእንቅፋቱን አቅጣጫ ለመመለስ የተግባር እንቅፋት ተተግብሯል። እንቅፋቶችን በትክክል ለማስወገድ ተግባሩ መሰናክል ተግባር ተፈጽሟል። ይህ ተግባር እንቅፋቱ የት እንዳለ በማወቅ ሞተሩን ይሠራል።

ደረጃ 6 - ጉባ

የዚህ ሮቦት ስብሰባ በእውነቱ በጣም ቀላል ነው። አብዛኛዎቹ አካላት ቦታቸውን እንደያዙ ለማቆየት በሳጥኑ ላይ ተጣብቀዋል። ከዚያ የተቆለሉ መያዣ ፣ የውሃ ማጠራቀሚያ እና ፓም pump ይቧጫሉ።

ደረጃ 7: ልምምዶች

ብዙውን ጊዜ ሮቦት በሚገነቡበት ጊዜ ነገሮች በጥሩ ሁኔታ አይሄዱም። ፍጹም ውጤትን ለማግኘት ከሚከተሉት ለውጦች ጋር ብዙ ምርመራዎች ያስፈልጋሉ። የእፅዋት ሮቦት ሂደት ኤግዚቢሽን እዚህ አለ!

የመጀመሪያው እርምጃ ሮቦቱን ከሞተር ፣ ከአርዱዲኖ ፣ ከሞተር መቆጣጠሪያ እና ከብርሃን ዳሳሾች ጋር በፕሮቶታይፕ የዳቦ ሰሌዳ መለጠፍ ነበር። ሮቦቱ በጣም ብርሃን ወደለካበት አቅጣጫ እየሄደ ነው። ሮቦቱ በቂ ብርሃን ካለው ለማስቆም ደፍ ተወሰነ። ሮቦቱ ወለሉ ላይ ሲንሸራተት ጎማ ለማስመሰል በተሽከርካሪዎቹ ላይ አጥፊ ወረቀት ጨመርን።

ከዚያ መሰናክሎችን ለማስወገድ ለመሞከር የሾሉ ዳሳሾች ወደ መዋቅሩ ተጨምረዋል። መጀመሪያ ላይ ሁለት ዳሳሾች የፊት ፊት ላይ ተተክለዋል ፣ ግን ሹል ዳሳሾች በጣም ውስን የመለየት አንግል ስላላቸው ሦስተኛው በመሃል ላይ ተጨምሯል። በመጨረሻ ፣ በግራ ወይም በቀኝ መሰናክሎችን በመለየት በሮቦት ጫፎች ላይ ሁለት ዳሳሾች አሉን እና ከፊት ለፊቱ እንቅፋት ካለ ለመለየት። በሾሉ ላይ ያለው voltage ልቴጅ ከሮቦቱ ከ 15 ሴ.ሜ ርቀት ጋር ከሚዛመድ የተወሰነ እሴት በላይ ሲሄድ እንቅፋቶቹ ተገኝተዋል። እንቅፋቱ ከጎን ሆኖ ሮቦቱ ይርቀው እና መሰናክል በመሃል ላይ ሲኖር ሮቦቱ ይቆማል። እባክዎን ከሻርፖቹ በታች ያሉት መሰናክሎች ሊታወቁ የማይችሉ ስለሆኑ እንቅፋቶች ለማስወገድ የተወሰነ ቁመት እንዲኖራቸው ያስፈልጋል።

ከዚያ በኋላ ፓም pump እና ሃይድሮሜትር ተፈትነዋል። የሃይሮሜትር ቮልቴጁ ከደረቅ ድስት ጋር ከሚዛመድ የተወሰነ እሴት በታች እስከሆነ ድረስ ፓም pump ውሃ እየላከ ነው። ይህ እሴት የሚለካው እና በደረቅ እና እርጥበት ባለው የሸክላ እፅዋት በመሞከር በሙከራ ተወስኗል።

በመጨረሻም ሁሉም ነገር አንድ ላይ ተፈትኗል። እፅዋቱ በቂ ውሃ ካለው መጀመሪያ ይፈትሻል ከዚያም መሰናክሎችን በማስወገድ መብራቱን መከተል ይጀምራል።

ደረጃ 8 የመጨረሻ ፈተና

ሮቦቱ በመጨረሻ እንዴት እንደሚሠራ ቪዲዮዎች እዚህ አሉ። እርስዎ እንደሚደሰቱ ተስፋ ያድርጉ!

ደረጃ 9 በዚህ ፕሮጀክት ምን ተማርን?

ብዙ ስለተማርን የዚህ ፕሮጀክት አጠቃላይ ግብረመልስ ጥሩ ቢሆንም ፣ በግዜ ገደቦች ምክንያት ስንገነባ በጣም ተጨንቀናል።

ያጋጠሙ ችግሮች

በእኛ ሁኔታ በሂደቱ ወቅት በርካታ ጉዳዮች ነበሩን። አንዳንዶቹን በቀላሉ ለመፍታት ቀላል ነበሩ ፣ ለምሳሌ የአካል ክፍሎች አቅርቦት ሲዘገይ እኛ መግዛት የምንችለው በከተማ ውስጥ ሱቆችን ብቻ ነበር። ሌሎች ደግሞ ትንሽ ተጨማሪ አስተሳሰብ ይፈልጋሉ።

እንደ አለመታደል ሆኖ እያንዳንዱ ችግር አልተፈታም። የእኛ የመጀመሪያ ሀሳብ የእንስሳትን እና የእፅዋትን ባህሪዎች ማዋሃድ ነበር ፣ የእያንዳንዳቸውን ምርጥ ማግኘት። እኛ ልንሠራው ለቻልነው ዕፅዋት ፣ በዚህ ሮቦት ቤቶቻችንን የሚያጌጥ ተክል እንዲኖረን እና እኛ መንከባከብ የለብንም። ግን ለቤት እንስሳት እኛ እነሱ የሚሰሩትን ኩባንያ የማስመሰል መንገድ አላገኘንም። ሰዎችን እንዲከተል ለማድረግ የተለያዩ መንገዶችን አሰብን ፣ እና አንዱን ለመተግበር ጀመርን ግን እሱን ለመጨረስ ጊዜ አልነበረንም።

ተጨማሪ ማሻሻያዎች

እኛ የምንፈልገውን ሁሉ ለማግኘት ብንወድም ፣ በዚህ ፕሮጀክት መማር አስደናቂ ነበር። ምናልባት ብዙ ጊዜ ካለፈ የተሻለ ሮቦት ልናገኝ እንችላለን። ምናልባት አንዳንዶቻችሁ መሞከር የምትፈልጉትን ሮቦታችንን ለማሻሻል አንዳንድ ሀሳቦችን እንጠቁማለን-

- ሮቦቱ መቼ መሞላት እንዳለበት ለተጠቃሚው የሚናገሩ የተለያዩ ቀለሞች (ቀይ ፣ አረንጓዴ ፣…) ሌዲዎችን ማከል። ይህንን ቮልቴጅ በአርዲኖ ለመለካት ባትሪው ሙሉ በሙሉ በሚሞላበት ጊዜ የባትሪውን መለካት ከፍተኛውን የ 5 ቮልት ካለው የቮልቴጅ መከፋፈያ ጋር ማድረግ ይቻላል። ከዚያ ተጓዳኝ መሪ በርቷል።

- የውሃ ማጠራቀሚያው መቼ መሙላት እንዳለበት (የውሃ ከፍታ ዳሳሽ) ለተጠቃሚው የሚነግር የውሃ ዳሳሽ ማከል።

- ሮቦቱ ለተጠቃሚው መልዕክቶችን መላክ እንዲችል በይነገጽ መፍጠር።

እና በግልጽ ፣ ሰዎችን እንዲከተል የማድረግ ግቡን መርሳት አንችልም። የቤት እንስሳት ሰዎች በጣም ከሚወዷቸው ነገሮች አንዱ ናቸው ፣ እና አንድ ሰው ሮቦቱን ይህንን ባህሪ ማስመሰል ቢችል በጣም ደስ ይላል። ለማመቻቸት ፣ እዚህ ያለንን ሁሉ እናቀርባለን።

ደረጃ 10 - ሰዎችን እንዲከተል ሮቦት እንዴት ማግኘት ይቻላል?

እኛ እሱን ለማድረግ ከሁሉ የተሻለው መንገድ ሶስት የአልትራሳውንድ ዳሳሾችን ፣ አንድ ኢሜተር እና ሁለት መቀበያ መጠቀምን ነው።

አስተላላፊ

ለአስተላላፊው ፣ የ 50% የግዴታ ዑደት እንዲኖረን እንፈልጋለን። ይህንን ለማድረግ 555 ሰዓት ቆጣሪን መጠቀም አለብዎት ፣ እኛ NE555N ን እንጠቀም ነበር። በስዕሉ ውስጥ ወረዳው እንዴት መገንባት እንዳለበት ማየት ይችላሉ። ግን ለምሳሌ በውጤት 3 ፣ 1µF ላይ ተጨማሪ capacitor ማከል ይኖርብዎታል። ተከላካዮቹ እና capacitors በሚከተሉት ቀመሮች ይሰላሉ - (ስዕሎች 1 እና 2)

የ 50% የቀረጥ ዑደት ተፈላጊ ስለሆነ ፣ t1 እና t2 እርስ በእርስ እኩል ይሆናሉ። ስለዚህ በ 40 kHz አስተላላፊ ፣ t1 እና t2 ከ 1.25*10-5 ሰከንድ ጋር እኩል ይሆናሉ። C1 = C2 = 1 nF ሲወስዱ ፣ R1 እና R2 ሊሰሉ ይችላሉ። እኛ R1 = 15 kΩ እና R2 = 6.8 kΩ ወስደናል ፣ ያንን R1> 2R2 ያረጋግጡ!

ይህንን በወረዳ (oscilloscope) ላይ በወረዳ ውስጥ ስንሞክር ፣ የሚከተለውን ምልክት አግኝተናል። ልኬቱ 5 µs/div ነው ስለዚህ በእውነቱ ውስጥ ያለው ድግግሞሽ 43 kHz አካባቢ ይሆናል። (ሥዕል 3)

ተቀባይ

የተቀባዩ የግብዓት ምልክት አርዱinoኖ በትክክል እንዲሠራ በጣም ዝቅተኛ ይሆናል ፣ ስለዚህ የግብዓት ምልክቱን ማጉላት ያስፈልጋል። ይህ የሚገለባበጥ ማጉያ በማዘጋጀት ይከናወናል።

ለኦፕፓም እኛ አርኤዲኖን በ 0 ቮ እና በ 5 ቮ ያነቃነውን LM318N ን እንጠቀም ነበር። ይህንን ለማድረግ በሚወዛወዘው ምልክት ዙሪያ ያለውን ቮልቴጅ ከፍ ማድረግ ነበረብን። በዚህ ሁኔታ ወደ 2.5 ቮ ከፍ ማድረጉ አመክንዮአዊ ይሆናል። በዚህ መንገድ እኛ ደግሞ ከፍተኛ ማለፊያ ማጣሪያ ሰርተናል። እኛ በተጠቀምናቸው እሴቶች ፣ ድግግሞሹ ከ 23 kHz በላይ መሆን ነበረበት። የ A = 56 ማጉላትን ስንጠቀም ፣ ምልክቱ ወደ ጥሩ ያልሆነ ሙሌት ውስጥ ይገባል ፣ ስለዚህ በምትኩ A = 18 ን ተጠቀምን። ይህ አሁንም በቂ ይሆናል። (ሥዕል 4)

አሁን የተጠናከረ የ sinus ሞገድ ስላለን ፣ አርዱዲኖ ሊለካው እንዲችል የማያቋርጥ እሴት እንፈልጋለን። ይህን ለማድረግ የሚቻልበት መንገድ ከፍተኛ የመመርመሪያ ወረዳ ማድረግ ነው። በዚህ መንገድ ፣ አስተላላፊው ከተቀባዩ ወይም ከተለየው ምልክት ጥንካሬ ጋር ተመጣጣኝ የሆነ የማያቋርጥ ምልክት በማግኘቱ ከቀዳሚው የተለየ ወይም ከቀድሞው የተለየ ከሆነ ማየት እንችላለን። ትክክለኛ የከፍታ መመርመሪያ ስለምንፈልግ ዲዲዮዱን ፣ 1N4148 ን ፣ በቮልቴጅ ተከታይ ውስጥ እናስቀምጠዋለን። ይህን በማድረጋችን ምንም የዲያዲዮ ኪሳራ የለንም እና ተስማሚ ዲዲዮን ፈጠርን። ለኦፕፓም ፣ እኛ በወረዳው የመጀመሪያ ክፍል እና በተመሳሳይ የኃይል አቅርቦት ፣ 0 ቮ እና 5 ቮ ተመሳሳይ የሆነውን ተጠቅመንበታል።

ትይዩ capacitor ከፍተኛ እሴት መሆን አለበት ፣ ስለሆነም በጣም ቀርፋፋ ይሆናል እና አሁንም እንደ እውነተኛው እሴት ተመሳሳይ የከፍተኛው እሴት ዓይነት እናያለን። ተከላካዩ እንዲሁ በትይዩ ይቀመጣል እና በጣም ዝቅተኛ አይሆንም ፣ ምክንያቱም አለበለዚያ ፈሳሹ ትልቅ ይሆናል። በዚህ ሁኔታ 1.5µF እና 56 kΩ በቂ ነው። (ሥዕል 5)

በሥዕሉ ላይ ጠቅላላው ወረዳ ሊታይ ይችላል። ወደ አርዱዲኖ የሚሄደው ውጤት የት አለ። እና የ 40 kHz AC ምልክት ተቀባዩ ይሆናል ፣ ሌላኛው ጫፉ ከመሬት ጋር የሚገናኝበት። (ሥዕል 6)

ቀደም ብለን እንደተናገርነው ፣ በሮቦት ውስጥ ያሉትን ዳሳሾች ማዋሃድ አልቻልንም። ግን ወረዳው የሚሰራ መሆኑን ለማሳየት የፈተናዎቹን ቪዲዮዎች እናቀርባለን። በመጀመሪያው ቪዲዮ ውስጥ ማጉያው (ከመጀመሪያው OpAmp በኋላ) ሊታይ ይችላል። በአ oscilloscope ላይ ቀድሞውኑ የ 2.5 ቪ ማካካሻ አለ ስለዚህ ምልክቱ መሃል ላይ ነው ፣ አነፍናፊዎቹ አቅጣጫውን በሚቀይሩበት ጊዜ መጠኑ ይለያያል። ሁለቱ ዳሳሾች እርስ በእርስ ሲጋጠሙ ፣ አነፍናፊዎቹ በሁለቱ መካከል ትልቅ አንግል ወይም ርቀት ሲኖራቸው የኃጢያት ስፋት ከፍ ያለ ይሆናል። በሁለተኛው ቪዲዮ (የወረዳው ውፅዓት) ፣ የተስተካከለ ምልክት ሊታይ ይችላል። እንደገና ፣ ዳሳሾቹ ከሌላቸው ይልቅ እርስ በእርስ ሲተያዩ አጠቃላይ voltage ልቴጅ ከፍ ያለ ይሆናል። በ capacitor በመለቀቁ እና በቮልት/ዲቪ ምክንያት ምልክቱ ሙሉ በሙሉ ቀጥተኛ አይደለም። ማእዘኑ ወይም በአነፍናፊዎቹ መካከል ያለው ርቀት ከእንግዲህ በማይሆንበት ጊዜ የማያቋርጥ ሲግናልን መለካት ችለናል።

ያኔ ሀሳቡ ሮቦቱ ተቀባዩ እና ተጠቃሚው አስተላላፊው እንዲኖራቸው ማድረግ ነበር። ሮቦቱ ኃይሉ ከፍተኛ በሆነበት እና ወደዚያ አቅጣጫ ሊሄድ በሚችልበት አቅጣጫ ለመለየት በራሱ ላይ መዞር ይችላል። የተሻለው መንገድ ሁለት ተቀባዮች መኖር እና ከፍተኛውን voltage ልቴጅ የሚለካውን ተቀባዩን መከተል እና እንዲያውም የተሻለ መንገድ ሶስት ተቀባዮችን ማስቀመጥ እና የተጠቃሚውን ምልክት በሚለቁባቸው አቅጣጫዎች ለማወቅ እንደ ኤልዲአር ማስቀመጥ ነው (ቀጥታ ፣ ግራ ወይም ቀኝ)።