ጃስፐር አርዱinoኖ ሄክሳፖድ 8 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

የፕሮጀክት ቀን - ህዳር 2018

አጠቃላይ እይታ (ጃስፐር)

ስድስት እግር ፣ ሶስት ሰርቮ በአንድ እግር ፣ በአርዲኖ ሜጋ የሚቆጣጠረው 18 የ servo እንቅስቃሴ ስርዓት። ሰርዶስ በአርዱዲኖ ሜጋ ዳሳሽ ጋሻ V2 በኩል ተገናኝቷል። ከ Android መተግበሪያ ጋር በመነጋገር በብሉቱዝ BT12 ሞዱል በኩል ከሄክሳፖድ ጋር መገናኘት። በ 2 x 18650 ፣ 3400mAh እና 2 x 2400mA ባትሪ የተጎላበተው እያንዳንዱ ስርዓት በሄክሳፖዱ አካል ስር ከቬልክሮ ጋር ተይ setል። በሄክሳፖዱ ራስ ላይ በአመልካች መብራት ላይ እንደ አረንጓዴ መሪ ኃይል ለሁለቱም ለ Servo እና ለቁጥጥር ስርዓቶች የኃይል መቀየሪያ መቀየሪያ ይሰጣል። ትዕዛዞች ወደ 16x2 LCD ማሳያ ተደግመዋል። የቪዲዮ ምግብ ፣ ቀላል ቀለበት እና ለአልትራሳውንድ እንቅፋት መራቅ በጭንቅላቱ ውስጥ ይገኛሉ።

ማሳሰቢያ -ለጤንነት ሲባል ጥሩ ጥራት ያላቸውን ሰርቪስ እንዲጠቀሙ እመክራለሁ ፣ በ MG995 servos ጀመርኩ ፣ ከእነዚህ ውስጥ 20 ቱ ፣ 11 ቱ ተቃጥለዋል ፣ የመሃል ችሎታን አጣ ወይም በቀላሉ ሥራ አቁመዋል።

www.youtube.com/embed/ejzGMVskKec

ደረጃ 1 - መሣሪያ

1. 20 x DS3218 servos

2. 1x Hexapod base kit

3. 1x አርዱዲኖ ሜጋ R3

4. 1x አርዱዲኖ ሜጋ ዳሳሽ ጋሻ v2

5. 1 x 2 ቤይ 18650 የባትሪ መያዣ

6. 2 x ሁለት ምሰሶ ኃይል መቀየሪያ

7. አረንጓዴ መሪ ብርሃን እና 220kohm resistor

8. 2 x 6v 2800mAh የባትሪ ጥቅሎች ከቬልክሮ ጥገና ጋር

9. 2 x 18650 x 3400mAh ባትሪዎች

10. 1x HC-SR04 ሶናር ሞዱል

11. 1x BT12 የብሉቱዝ ሞዱል

12. 1 x Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT ልማት ቦርድ

13. 1 x Arducam Mini Module Camera Shield ከ OV2640 2 ሜጋፒክስል ሌንስ ጋር

14. 1 x Pixie Neon 16 LCD የብርሃን ቀለበት

15. 1 x 16x2 መስመር ኤልሲዲ ማሳያ ከተያያዘው IIC አስማሚ ጋር።

16. ለአርዱዲኖ ሜጋ 1 x 5v የኃይል መሰኪያ

17. 1 x 5v ማይክሮ ዩኤስቢ መሰኪያ ለ NodeMcu ሞዱል።

18. 1 x ዲሲ ወደ ዲሲ ባክ መቀየሪያ ሞዱል

19. 1 x 70 ሚሜ x 120 ሚሜ x 39 ሚሜ ካሬ ጥቁር የፕላስቲክ ሳጥን (አካል)

20. 1 x 70 ሚሜ x 50 ሚሜ x 70 ሚሜ ጥቁር የፕላስቲክ ሳጥን (ራስ)

21. 4 x 40 ሚሜ የ M3 የነሐስ ማቆሚያዎች እና 4 የጎማ ማረፊያ ድጋፎች

22. የተለያዩ ወንድ እስከ ወንድ ዝላይ ኬብሎች ፣ መሸጫ ፣ m3 ብሎኖች እና ብሎኖች ፣ እና ፣ ሙቅ ሙጫ

የተራቀቀ አመክንዮ በመጠቀም የእግሮች እንቅስቃሴ። በመተው ፣ ወደ ታች ፣ በግራ ፣ በቀኝ እና በማዕከላዊ እንቅስቃሴ በሁለት ገለልተኛ ሰርቪስ በኩል የካሜራ እንቅስቃሴ። በ WIFI ግንኙነት የሚቆጣጠረው ካሜራ ፣ በ Android መተግበሪያ ውስጥ በድር እይታ እይታ ላይ በመታየት ላይ።

ደረጃ 2 - አገልግሎት

እያንዳንዳቸው ከፍተኛው 180 ዲግሪ አላቸው

ቢያንስ የ 0 ዲግሪ እንቅስቃሴ።

እያንዳንዱ ሰርቪስ በሶስት የቁጥር ጥምር ተለይቶ ፣ LegCFT ፤ ሲ አካል (COXA) ፣ ኤፍ ጭኑ (FEMUR) ፣ እና ቲ ክርናቸው (ቲቢአ) ነው ፣ ስለሆነም 410 አራተኛውን እግር እና የቲቢያን ሰርቪን ይመለከታል ፣ በተመሳሳይ 411 ደግሞ አራተኛውን እግር እና የቲቢያን servo ያመለክታል። የቁጥር ቅደም ተከተል ከ 100 እስከ 611 ይሆናል። እያንዳንዱ የ servo እግር በጎማ ላይ የተመሠረተ እግር ወደ ትራስ ተፅእኖ እንዲኖረው እና የተሻለ መያዣን ለመስጠት።

እግር 1: 100 ፣ 110 ፣ 111 ግንባር

እግር 2: 200 ፣ 210 ፣ 211 እግር 2-እግር 1

እግር 3: 300 ፣ 310 ፣ 311 እግር 4-እግር 3

እግር 4: 400 ፣ 410 ፣ 411 እግር 6-እግር 5

እግር 5: 500 ፣ 510 ፣ 511 ተመለስ

እግር 6 600 ፣ 610 ፣ 611

ለሁሉም የ Coax Servos ነባሪ አቀማመጥ 90 ዲግሪ ነው።

ለ Femur Servos ነባሪ አቀማመጥ 90 ዲግሪዎች ፣ 45 ዲግሪዎች የእረፍት ቦታ ነው።

ለሁሉም እግሮች ለቲቢያ ሰርቪስ ነባሪ አቀማመጥ 90 ዲግሪ ፣ እግሮች 1 ፣ 3 እና 5 175 ዲግሪዎች እንደ ማረፊያ ቦታ እና እግሮች 2 ፣ 4 እና 6 5 ዲግሪ ይጠቀማሉ።

አንገት 1: 700 ወደ ላይ እና ታች እንቅስቃሴ ከ 75 እስከ 105 ዲግሪዎች የተገደበ

አንገት 2: 800 በግራ እና በቀኝ እንቅስቃሴ ከ 45 እስከ 135 ዲግሪዎች የተገደበ

ተጨማሪ “መጻፍ” ትዕዛዞች ከመሰጠታቸው በፊት የ 10 ሚሊሰከንዶች መዘግየቱ ከመካተቱ በፊት በሦስት “ይጽፋል” ላይ የተገደበ ሰርቪስ እንቅስቃሴ። ይህ በባትሪዎቹ ላይ ያለውን ጭነት ለመቀነስ ይረዳል።

ደረጃ 3 - ትዕዛዞች

ሀ = አቁም - በነባሪ ቦታ ላይ ቆሙ።

ለ = ወደፊት - መራመድ_ወደፊት

ሐ = መቀልበስ - ወደኋላ_መመለስ

መ = ትክክል - ወደ ቀኝ መታጠፍ

ኢ = ግራ - መዞሪያ_ግራ

ረ = የግራ እንቅስቃሴ - ክራብ_ግራ

G = የቀኝ የጎን እንቅስቃሴ - crab_right

ሸ = Rear_crouch (እግሮች 1 እና 2 ቢበዛ ፣ 3 እና 4 እግሮች በገለልተኛ ቦታ ፣ እግሮች 5 እና 6 በትንሹ ቦታ)

I = Front_crouch (እግሮች 1 እና 2 በትንሹ ቦታ ፣ 3 እና 4 እግሮች በገለልተኛ ቦታ ፣ እግሮች 5 እና 6 በከፍተኛ ቦታ ላይ)

J = ካሜራ cantered - ማዕከል (አንገት 1 እና አንገት 2 በመሃል ቦታ ፣ ነባሪ አቀማመጥ)

K = ካሜራ ቀርቷል - pan_left (አንገት 1 ፣ መካከለኛ ቦታ ፣ አንገት 2 ሰርቪ ዝቅተኛ ቦታ)

L = ካሜራ ቀኝ - pan_right (አንገት 1 ፣ መካከለኛ ቦታ ፣ አንገት 2 ሰርቪ ከፍተኛ ቦታ)

M = ካሜራ ወደ ላይ - pan_up (አንገት 1 ከፍተኛ ቦታ ፣ የአንገት 2 ሰርቪ መካከለኛ ቦታ)

N = ካሜራ ወደ ታች - pan_down (የአንገት 1 ዝቅተኛ ቦታ ፣ የአንገት 2 ሰርቪ መካከለኛ ቦታ)

O = ማረፊያ (ሄክሳፖድ) በድጋፎች ላይ ይቀመጣል።

P = መቆም - ሄክሳፖድ ወደ ነባሪው አቀማመጥ ይቆማል።

ጥ = መብራቶች ጠፍተዋል

R = አረንጓዴ መብራት በ Pixie Neon light ring.

S = ቀይ መብራት በ Pixie Neon light ring.

ቲ = ሰማያዊ መብራት በ Pixie Neon light ring.

U = በ Pixie Neon ብርሃን ቀለበት ላይ ነጭ መብራት።

V = የፊት እግሮች ማወዛወዝ።

ወ = የድምፅ ቀንድ።

X = ጭንቅላትን ከግራ ወደ ቀኝ ይጥረጉ።

Y = Tune አጫውት።

ደረጃ 4 - እንቅስቃሴ

የ Coax servo አቀማመጥ በሰውነቱ ዘንግ ላይ ቁመታዊ ነው ስለሆነም ቀጥ ብሎ ወደ ፊት 0 ዲግሪ እና በቀጥታ ወደ 180 ዲግሪ ነው። ሆኖም ፣ ይህ ኮአክስ እና ሌሎች ሁሉም ሰርቪስዎች ከ 45 እስከ 135 ዲግሪዎች ይገደባሉ።

ወደ ፊት ፣ ወደኋላ ፣ ወደ ግራ እና ወደ ቀኝ የእግሮች እንቅስቃሴ የሚጀምረው ፊሙርን እና ቲቢያን ሰርቶሶስን በመጠቀም እግሩን በማንሳት ፣ ከዚያ የሰውነት ሰርቪስ እንቅስቃሴን ተከትሎ ፣ እና በመጨረሻም ፊሙርን እና ቲቢያን ሰርዶስን በመጠቀም እንደገና ተመሳሳይ እግሩን ዝቅ ማድረግ ይጀምራል።.

ወደ ፊት እና ወደኋላ

ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ ለመንቀሳቀስ እግሮች ጥንድ ሆነው ይሠሩ ፣ 1 እና 2 ፣ 3 እና 4 ፣ 5 እና 6. ቀለል ያለ ወደፊት እንቅስቃሴ እግሮችን 1 እና 2 ከአሁኑ አቋማቸው ወደ በተቻለ መጠን ወደፊት ፣ ከዚያም እግሮችን 3 እና 4 ፣ እና በመጨረሻ 5 እና 6 እግሮች ተመሳሳይ እርምጃን ይደግማሉ። ከዚያ ሁሉም ስድስቱ የ Coax servos ከዚህ የተራዘመ ወደፊት ቦታ ወደ መጀመሪያው ቦታቸው ይመለሳሉ። የዚህ ሂደት ተገላቢጦሽ ወደ ኋላ ለመንቀሳቀስ ያገለግላል። እንደ ወደፊት የመንቀሳቀስ ሂደት አካል HC_SR04 አልትራሳውንድ አሃድ ወደፊት እንቅፋቶችን ይፈትሻል እና አንድ ከተገኘ ሄክሳፖዱን ወደ ግራ ወይም ወደ ቀኝ በዘፈቀደ ያዙሩት።

ግራ እና ቀኝ

የግራ ወይም የቀኝ እግር ጥንድ ለማንቀሳቀስ አብረው ይሰራሉ ግን በተቃራኒ አቅጣጫዎች። ስለዚህ ፣ ለምሳሌ የቀኝ እግሩን ለማዞር 1 አሁን ካለው ቦታ ወደ 135 ዲግሪ ቦታ ሲሄድ እግር 2 ወደ 45 ዲግሪ ቦታ ወደፊት ይሄዳል። ይህ ለእግር ጥንድ 3 እና 4 ፣ እና ለ 5 እና ለ 6 እግሮች ይደጋገማል። በዚህ ጊዜ ኮአክስ አገልጋዮች አካሉን ወደ እንቅስቃሴ አቅጣጫ በማዞር የመጀመሪያውን ቦታቸውን ወደ አዲሱ ቦታቸው ያንቀሳቅሳሉ ፣ ማለትም። ቀኝ. ወደ ግራ የሚፈለገው ሽክርክሪት እስኪጠናቀቅ ድረስ ይህ ሂደት ይቀጥላል። የዚህ ሂደት ተገላቢጦሽ ወደ ግራ ለመዞር ጥቅም ላይ ይውላል ፣ ስለዚህ እግር 1 አሁን ካለው ቦታ ወደ 45 ዲግሪ ቦታ ሲሄድ ፣ እግር 2 ደግሞ ወደ 135 ዲግሪ ቦታ ወደ ኋላ ይመለሳል።

ተነሱ እና እረፍት ያድርጉ

ሁለቱም ሂደቶች የማንኛውም እግሮች Coax servo ን አይጠቀሙም ፣ ስለሆነም የቲቢያን ሰርቪስን ለመቆም ፣ ለሁሉም እግሮች ፣ አሁን ካለው ቦታ ወደ ከፍተኛው 45 ዲግሪዎች ይሸጋገራል ፣ እነዚህ ተመሳሳይ የፌሙር ሰርቪስ ማረፊያዎች ወደ ዝቅተኛው ይንቀሳቀሳሉ። አቀማመጥ ፣ 175 ወይም 5 ዲግሪዎች። ተመሳሳዩ እንቅስቃሴ ወደ ከፍተኛው 45 ዲግሪዎች ፣ ለቆሙ ፣ እና ለዝቅተኛው ፣ ማለትም ለ. ለእረፍት 175 ወይም 5 ዲግሪዎች።

Crouch Forward እና Crouch ወደ ኋላ

እዚህ እንደገና ሂደቶች እርስ በእርስ የመስታወት ምስሎች ናቸው። ወደ ፊት ለማጎንበስ እግሮች 1 እና 2 በዝቅተኛ ቦታቸው ላይ ሲሆኑ እግሮች 5 እና 6 በከፍተኛው ቦታ ላይ ናቸው። በሁለቱም አጋጣሚዎች እግሮች 4 እና 5 ከእግሮች ስብስቦች 1 እና 2 እና 5 እና 6 ጋር የሚስማማ ገለልተኛ አቋም ይይዛሉ። ወደ ኋላ እግሮች 1 እና 2 ለመሸብለል ከፍተኛው ቦታ ላይ ሲሆኑ እግሮች 5 እና 6 ዝቅተኛው ቦታ ላይ ናቸው።

ደረጃ 5: ራስ ካሜራ/ሶናር

ጭንቅላቱ ከካሬ ፕላስቲክ ሳጥን 38 ሚሜ x 38 ሚሜ x 38 ሚሜ የሚያንቀሳቅስ ክዳን ያለው ይሆናል። ሳጥኑ/ጭንቅላቱ የተወሰነ አቀባዊ እና አግድም እንቅስቃሴ ይኖረዋል። እንቅስቃሴው የሚከናወነው በሁለት ሰርቮስ በመጠቀም ነው ፣ አንደኛው ከሮቦቱ አካል ጋር ተጣብቆ ሁለተኛው ደግሞ ከመጀመሪያው የ servos አካል ጋር እና ክንድ ከጭንቅላቱ ጋር ተያይ attachedል። በ 7.4v በሁለት 18650 ባትሪዎች የሚቀርብ የ Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT ልማት ቦርድ DEVKIT ፣ ከአርዱዋም ሚኒ ሞዱል ካሜራ ጋሻ ከ OV2640 2 ሜጋፒክስል ሌንስ ጋር ተያይ attachedል። ይህ ዝግጅት ሮቦቱ መሰናክሎችን እንዲያገኝ እና በቦርዱ Wi-Fi በኩል የቀጥታ ቪዲዮን እንዲለቅ ያስችለዋል። HC-SR04 እና ሊቻል የሚችል የብርሃን አስተዳደር መረጃን በመጠቀም ሶናር ወደ አርዱዲኖ ሜጋ ይመለሳል።

ለዲሚንሙ ምስጋናዬ ለአርዱዱአም መምህራን ጽሑፉ ፣ አርዱዱም ለቪዲዮ ዥረት እንዴት ጥቅም ላይ እንደዋለ የመጀመሪያ ግንዛቤዬ ላይ ትልቅ እገዛ ስለነበረው።

ባትሪ

ሁለት የባትሪ ጥቅሎችን ፣ አንዱን ለጭንቅላቱ ክፍሎች እና ለአርዱዲኖ ሜጋ ቦርድ ፣ እና ለሁለተኛው ሰርቪስ ኃይል ለማቅረብ ሁለተኛው ጥቅል ለመጠቀም ተወስኗል። የመጀመሪያው ጥቅል 2 x 18650 3400mAh ባትሪዎችን 7.4 ቪ የሚያቀርብ ነበር። ሁለተኛው ጥቅል 2 x 6V 2800mAh የባትሪ ጥቅሎችን ያቀፈ ሲሆን በዚህም 6.4 ቪ አቅርቦትን ይሰጣል ነገር ግን ቬልክሮ ሰቆች በመጠቀም ከሄክሳፖድ በታች ተያይዞ የ 5600mAh አቅም ጨምሯል።

ደረጃ 6: የእግር እንቅስቃሴ

ክንዶች በጥንድ ወይም በተናጥል ሊሠሩ ይችላሉ። እያንዳንዱ ክንድ ከ 45 እስከ 135 ዲግሪ እንቅስቃሴ ያለው ኮአክስ የተባለ የሰውነት መገጣጠሚያ ፣ ፊሙር የተባለ የጭን መገጣጠሚያ ፣ ከ 45 እስከ 135 ዲግሪ እንቅስቃሴ ያለው ፣ እና በመጨረሻም ቲቢያ የተባለ የክርን መገጣጠሚያ ወይም የመጨረሻ ውጤት ፈጣሪ ከ 45 እስከ 135 ዲግሪ እንቅስቃሴ አለው።. የቤሶፖክ ሶፍትዌር የተጻፈው የእግሮችን እንቅስቃሴ ለማቅረብ ነው።

የእግር እንቅስቃሴ ዓይነቶች:

ለኮአክስ 45 ዲግሪ ከጭንቅላቱ ወደ ኋላ ይመለሳል ፣ 90 ዲግሪዎች ገለልተኛ አቋም ፣ እና 135 ዲግሪዎች ወደ ፊት ይመለከታሉ።

ለፌሙር 45 ዲግሪዎች ከመሬት ከፍ ያለ ቦታ ፣ 90 ዲግሪዎች ገለልተኛ አቋም ፣ እና 135 ዲግሪዎች ከመሬት ዝቅተኛው ቦታ ነው።

ለቲቢያ 45 ዲግሪዎች ከሰውነት በጣም የራቁ ቦታ ፣ 90 ዲግሪዎች ገለልተኛ አቋም ፣ እና 135 ዲግሪዎች ወደ ሰውነት ቅርብ ቦታ ናቸው።

ሁሉም አገልጋዮች በገለልተኛ አቋም ፣ በ 90 ዲግሪዎች ላይ እንደሆኑ ያስቡ።

ወደ ፊት: እግር 1 እና 2 ፣ ፌሙር ወደ 135 ዲግሪዎች ከፍ ይላል ፣ ኮአክስ ወደ 45 ዲግሪዎች ፣ ቲቢያ ከሰውነት በጣም ርቆ ወደ 45 ዲግሪዎች ይንቀሳቀሳል ፣ ፌሙር ወደ 45 ዲግሪዎች ዝቅ ይላል። ይህ ለእግር ጥንድ 3 እና ለ 4 ተደጋግሟል ፣ እና የእግር ጥንድ 5 እና 6. ሁሉም 6 Coax servos ከ 45 ዲግሪ ወደ ኋላ ወደ 90 ዲግሪዎች ፣ ገለልተኛ አቋም ፣ ሁሉም 6 Femur servos ከ 45 ዲግሪ እስከ 90 ዲግሪዎች ፣ ገለልተኛ አቋም ይንቀሳቀሳሉ። በመጨረሻም ፣ ሁሉም የቲቢያ አገልጋዮች ከ 45 ዲግሪዎች ወደ 90 ዲግሪዎች ፣ ገለልተኛ አቋም ይነሳሉ።

ተገላቢጦሽ - ከ 5 እና 6 እግሮች ጀምሮ ፣ ከዚያ 3 እና 4 ፣ እና በመጨረሻም እግሮች 1 እና 2 ፣ አለበለዚያ እንቅስቃሴ ለ Coax ፣ Femur እና Tibia ተመሳሳይ ነው።

ግራ - እግሮች 1 ፣ 3 እና 5 በተቃራኒው አቅጣጫ ይንቀሳቀሳሉ ፣ እግሮች 2 ፣ 4 እና 6 ወደ ፊት አቅጣጫ ይንቀሳቀሳሉ። ሁለቱም ወደ ፊት እና ወደኋላ የሚደረግ እንቅስቃሴ ከመደበኛው ወደ ፊት እና ወደኋላ እንቅስቃሴ ይጣጣማሉ። ተራውን ስድስቱን የ Coax servos ለማጠናቀቅ አካልን ወደ ሚዞር 45 ዲግሪዎች ያንቀሳቅሱ።

ቀኝ - እግሮች 2 ፣ 4 እና 6 በተቃራኒ አቅጣጫ ይንቀሳቀሳሉ ፣ እግሮች 1 ፣ 3 እና 5 ወደ ፊት አቅጣጫ ይንቀሳቀሳሉ። ሁለቱም ወደ ፊት እና ወደኋላ የሚደረግ እንቅስቃሴ ከመደበኛው ወደ ፊት እና ወደኋላ እንቅስቃሴ ይጣጣማሉ። የ Coax እንቅስቃሴ ከላይ ካለው ጋር ይመሳሰላል ግን በተቃራኒው አቅጣጫ።

እረፍት - ሁሉም Coax እና Femur servos በገለልተኛ አቋም ፣ ሁሉም የቲቢያ አገልጋዮች በዝቅተኛ ደረጃ በ 45 ዲግሪዎች ፣ ሁለቱንም የፊት ፣ የመካከለኛ እና የኋላ እግሮችን በጥሩ ሁኔታ በማንጠፍጠፍ።

የኋላ ጀርባ ፣ ፊት ለፊት ቆሙ - እግሮች 1 እና 2 በከፍተኛ ቦታ ፣ እግሮች 3 እና 4 በገለልተኛ ፣ እና እግሮች 5 እና 6 በዝቅተኛ ቦታ ላይ።

ከኋላ ቆመው ፣ ፊት ለፊት ይንጠለጠሉ - እግሮች 1 እና በዝቅተኛ ቦታ ፣ እግሮች 3 እና 4 በገለልተኛ ፣ እና እግሮች 5 እና 6 በከፍተኛ ቦታ ላይ።

የክራብ ግራ - እግሮች 1 እና 5 ከፍ እና ወደ ግራ ወደ ግራ ይዘረጋሉ ፣ በተመሳሳይ ጊዜ እግሮች 2 እና 6 ከፍ እና ከሰውነት በታች ይዋሻሉ። እነዚህ አራቱ እግሮች መሬት ላይ ሁሉም ቲቢያዎች ወደ ገለልተኛ አቋማቸው ይመለሳሉ። በመጨረሻ እግሮች 3 እና 4 ተመሳሳይ ሂደቱን ይድገማሉ።

የክራብ ቀኝ - እግሮች 2 እና 6 ከፍ እና ወደ ውጭ ወደ ቀኝ ይዘረጋሉ ፣ በተመሳሳይ ጊዜ እግሮች 1 እና 5 ከፍ እና ከሰውነት በታች ይዋሻሉ። እነዚህ አራቱ እግሮች መሬት ላይ ሁሉም ቲቢያዎች ወደ ገለልተኛ አቋማቸው ይመለሳሉ። በመጨረሻ እግሮች 3 እና 4 ተመሳሳይ ሂደቱን ይድገማሉ።

የግራ ራስ እንቅስቃሴ - አንገት 1 ሰርቪ 45 ዲግሪ። ሁለቱም servos ወደ 90 ገለልተኛ አቋም ይመለሳሉ።

የቀኝ ራስ እንቅስቃሴ - አንገት 1 ሰርቪ 135 ዲግሪዎች

ወደ ላይ የጭንቅላት እንቅስቃሴ - አንገት 2 ሰርቪ 45 ዲግሪዎች

የታችኛው የጭንቅላት እንቅስቃሴ - አንገት 2 ሰርቪ 135 ዲግሪዎች

የፓን ጭንቅላት እንቅስቃሴ - አንገት 2 ከ 45 ወደ 135 ዲግሪዎች ይንቀሳቀሳል

አገልጋዮች

ሁሉም ከተተካ MG995 እና MG996 servos ከመጀመሪያው ሙከራ በኋላ። በጣም የተሻሻለ ማእከል እና የጭነት አቅም መጨመርን በ DS32228 20kg servos በመተካት ሁሉም 20 servos።

ተስማሚ የሙከራ መርሃ ግብርን በመጠቀም እያንዳንዱን ሰርቪስ በደንብ መሞከር አስፈላጊ ነው። ለ 0 ፣ ለ 90 እና ለ 180 የሥራ ቦታዎች ለመፈተሽ ቀለል ያለውን “የመጥረግ” ምሳሌ መርሃ ግብር ቀይሬያለሁ ፣ ይህ የሙከራ አሠራር ለእያንዳንዱ ሰርቪስ ቢያንስ ለ 5 ደቂቃዎች ተሠርቶ ከዚያ ከአንድ ቀን በኋላ ተደግሟል።

ማሳሰቢያ: በዩኤስቢ ገመድ የተጎላበተውን መደበኛ የአርዱዲኖ ኡኖ ሰሌዳ በመጠቀም የተወሰኑ ሰርቪሶችን ለማሄድ በቂ ቮልቴጅ ላይሰጥ ይችላል። ከኡኖ የተቀበለው 4.85v ሰርቪው ከ DS3218 servos ጋር የተበላሸ ባህሪን እንደፈጠረ አገኘሁ ፣ ይህንን ቮልቴጅ ወደ 5.05v ከፍ በማድረግ ይህንን ችግር ፈውሷል። ስለዚህ ፣ ሰርቪዶቹን በ 6 ቪ ለማሄድ ወሰንኩ። በመጨረሻ 6 ቮ የአገልጋዮች የተሳሳተ ባህሪ ስለሚያስከትል የ 6.4 ቪ ቮልቴጅ አስፈላጊ ሆኖ አግኝቼዋለሁ።

ደረጃ 7 - ግንባታ

እግሮች

ከሄክሳፖድ ኪት ክፍሎች በመዘርጋት ተጀምሯል። ሁሉም የ servo ክብ ቀንድዎች በፌሙር ጫፎች እና በሁሉም የ Coax ቀዳዳዎች ውስጥ የማዳበሪያ ቀዳዳውን ማስፋት ይጠይቁ ነበር። እያንዳንዱ የ servo ቀንድ በተጓዳኙ Coax እና Femur ላይ በአራት ብሎኖች እና በአምስተኛው ሾርባ በሴርቮው ራስ መሃል ላይ ተያይ wasል። አራት መቀርቀሪያዎችን እና ለውዝ በመጠቀም ተያይዘው የሚገኙ ሁሉም የ servo አካላት። የ Coax servo ተራራ ፣ ለእያንዳንዱ ስድስት እግሮች ፣ አንድ መቀርቀሪያ እና ነት በመጠቀም ከተሰቀለው የታችኛው ክፍል ጋር ተያይ attachedል። እያንዳንዱ የ Coax servo መጫኛ አራት መቀርቀሪያዎችን እና ለውዝ በመጠቀም ፣ በ Femur servo መወጣጫ ላይ ይህ መወጣጫ 90 ዲግሪ በሚሽከረከርበት ጊዜ ተያይ attachedል። የፌሙር ሰርቪስ ኃላፊ ከቲቢያው ሰርቮ ራስ ጋር ከተያያዘው ከፊሙር ክንድ ጫፍ ጋር ተያይ wasል። ስድስቱ የቲቢያን ሰርዶዎች ከስድስቱ እግሮች አናት ጋር በአራት ብሎኖች እና ለውዝ ተያይዘዋል። ተጨማሪ መያዣ ለመስጠት እያንዳንዱ የእግረኛ መጨረሻ ውጤት ለስላሳ የጎማ ቡት ተሸፍኗል። የቀረበው የ servo ቀንድ በ Coax ፣ Femur እና Tibia ግንኙነቶች ውስጥ ለመጠገን በጣም ትልቅ ስለነበረ ሁሉም የመሃል ቀዳዳዎች ወደ 9 ሚሜ አድገዋል። የሄክሳፖድን ኪት የግንባታ አካላትን በተመለከተ ለ ‹ቶግሌፍሪትዝ› አመሰግናለሁ። ሆኖም ግን በአንድ አካባቢ ከግንባታው ፈቀቅ ብዬ ነበር ፣ ማለትም የ servo ቀንዶች ከፌሙር ጫፎች ጋር ማያያዝ። የ servo ቀንድ ማእከሉ በእሱ በኩል እንዲያልፍ ለማስቻል የ ‹ፌሙር› ማዕከላዊን ቀዳዳ ለማስፋት ወሰንኩ በዚህም ወደ servo ቀንድ ቅርብ ስለነበረ እና እነዚህ ሁለት መገጣጠሚያዎች ከፍተኛውን የማሽከርከር ችሎታ ስላጋጠሙ የ servo ቀንድ ተጨማሪ ጥንካሬን ለመስጠት እወስናለሁ። እያንዳንዱ የ servo ቀንድ ሁለት M2.2 የራስ -ታፕ ዊንጮችን በመጠቀም ከፌሙር ጋር ተያይ wasል ፣ የእነዚህ ብሎኖች ጫፎች ተወግደው ጠፍጣፋ ተደርገዋል። ሁሉም የ M3 ብሎኖች መቆለፊያ በጥብቅ ተተግብረዋል።

አካል

አካሉ እያንዳንዳቸው ስድስት ቀዳዳዎች ያሉት ሁለት ሳህኖች አሉት ፣ እያንዳንዱ ቀዳዳ የ Coax servo ቀንድን ለማያያዝ ያገለግላል። ቬልክሮ በመጠቀም ሁለት 6V 2800 ሚአሰ ባትሪዎች ከታች ሳህን በታች ተጣብቀዋል። የባትሪ መያዣው ታችኛው ክፍል ላይ የሚዘልቅ አራት M3 ማቆሚያዎች ተያይዘዋል ፣ እያንዳንዳቸው ለስላሳ የጎማ ማስነሻ ታችኛው ክፍል ላይ ተንሸራተዋል ፣ ይህ ሄክሳፖዱ ሊያርፍበት የሚችል የተረጋጋ መሠረት ይሰጣል። የታችኛው ጠፍጣፋ የላይኛው ክፍል አርዱዲኖ ሜጋ እና አራት 5 ሚሜ ቋሚ ማቆሚያዎችን በመጠቀም የሴንሰር ጋሻው አለው። በታችኛው ጠፍጣፋ አናት ላይ 4 x M3 ቁመቶች ከ 6 ሴ.ሜ ቁመት ጋር ተያይዘዋል ፣ እነዚህ አርዱዲኖ ሜጋን ከበቡ እና ለከፍተኛ ሳህን ድጋፍ ሰጡ። የላይኛው ሳህን ከ 120 ሚሜ x 70 ሚሜ x 30 ሚሜ ሳጥን ጋር ተያይ attachedል ፣ ይህ የመጀመሪያውን የአንገቱን ሰርቪስ እና ኤልሲዲ ማያ ይይዛል። ሁለተኛው የ 2 የባህር ወሽመጥ ፣ 2 x 18650 የባትሪ መያዣው ከላይኛው ሳህን በታች ወደ አርክዲኖ ሜጋ ቦርድ ከሄክሳፖድ ፊት ለፊት ካለው ጋር ተያይ wasል።

የላይኛው ሳህን እያንዳንዳቸው በአራት M2.2 ብሎኖች የተያዙ ስድስት የ servo ቀንዶች አሉት። ወደ ሳህኑ አናት ላይ 2 ቤይ 18650 የባትሪ መያዣ ፣ ሁለት ምሰሶ መቀየሪያ ፣ አረንጓዴ ኤልኢዲ እና አይሲ 2 16 x 2 ኤልሲዲ ማሳያ የተጫኑበት 70 ሚሜ x 120 ሚሜ x 30 ሚሜ ሳጥን ተጭኗል። በተጨማሪም ፣ የመጀመሪያው አንገት ሰርቪስ እንዲሁ ተጭኗል ፣ ኃይል እና ሁለተኛው አንገት servo የውሂብ ገመድ ሁለተኛውን servo እና Arduino V3 NodeMcu ሞዱሉን ለመመገብ በአንድ ቀዳዳ ውስጥ ያልፋሉ። ተጨማሪ የውሂብ ገመድ ከላይኛው ሣጥን ውስጥ ያልፋል እና እንደገና በጭንቅላቱ ውስጥ የሚገኝውን የ HC-SR04 ultrasonic ሞጁሉን ይመገባል። የ pixie led ቀለበትን ለማብራት ሁለተኛ ውሂብ እና የኃይል ገመድ እንዲሁ ወደ ጭንቅላቱ አለፈ።

ሁለቱ የ servo መረጃ ኬብሎች እና የ HC-SR04 የመረጃ ገመድ ከላይኛው ሳህን በኩል የሚመገቡ ሲሆን የብሉቱዝ ሞጁል የኒዮን ቅጽ ንጣፍ እና ሙቅ ሙጫ በመጠቀም ከጣፋዩ በታች ተያይ attachedል። ከታችኛው ጠፍጣፋ ጋር ተያይዘው ወደ 4 x M3 መቆሚያዎች የሚገጠሙትን 4 x M3 ብሎኖች በመጠቀም የላይኛውን ሳህን ወደ ታችኛው ሳህን ለመጠገን ከመሞከርዎ በፊት ቀሪዎቹ 18 የ servo መረጃ ኬብሎች የገመድ አያያዝ በቦታው መሆን አለበት። የላይኛው የታችኛው ጠፍጣፋ የማያያዝ ሂደት አካል እንደመሆኑ ሁሉም ስድስት የ Coax servos ተሸካሚውን ወደ ታችኛው ጠፍጣፋ ቀዳዳ እና የ servo ራስ ወደ የላይኛው ጠፍጣፋ ቀንድ በመገጣጠም በትክክለኛው ቦታቸው ላይ መቀመጥ አለባቸው። አንዴ የስድስቱ የኮአክስ ሰርቪስ ጫፎች በ 6 M3 ብሎኖች ተጠብቀዋል። ለስድስቱ ኮአክስ ሰርቪስ በ servo ቀንዶች አቀማመጥ ምክንያት የ 4 x M3 ቁመቶች ቁመታቸው በ 2 ሚሜ መቀነስ ስለሚያስፈልጋቸው የ Coax servo ተሸካሚዎች በታችኛው ሳህን ውስጥ በትክክል ተቀመጡ።

ራስ

ጭንቅላቱ እርስ በእርስ ሁለት servos 90 ዲግሪዎችን ያካተተ ሲሆን አንደኛው ከላይኛው ሳህን ጋር በተያያዘው ሳጥን ውስጥ የተቀመጠ ሲሆን ሁለተኛው ደግሞ የ U- ቅርፅ ያለው የናስ ሳህን ክፍል በመጠቀም በ servo ቀንድ በኩል ከመጀመሪያው ጋር ተያይ attachedል። ሁለተኛው የ servo ቀንድ እሱ ከ 70 ሚሜ x 70 ሚሜ x 50 ሚሜ ሳጥን ጋር በሁለት መቀርቀሪያዎች እና ለውዝ ከተያያዘው ከ L ቅርፅ ካለው የናስ ቅንፍ ጋር ተያይ isል። ሳጥኑ ጭንቅላቱን ይመሰርታል ፣ በውስጡም የ Ardcam ካሜራ ፣ HC-SR04 ultrasonic module እና Arduino V3 NodeMcu ሞዱል እና የኃይል LED ተጭኗል። ሁለቱም ለአልትራሳውንድ ሞዱል ያስተላልፋል እና እንደ የካሜራ ሌንስ በሳጥኑ ፊት በኩል ይወጣሉ። ከሳጥኑ ውጭ ባለው ሌንስ ዙሪያ የ 16 ኤልሲዲ ኔሮ ፒክሲ ቀለበት ነው። የ NodeMcu ኃይል LED በጀርባው ሳህን ውስጥ ባለው ቀዳዳ በኩል ይታያል ፣ የኃይል ገመድ ፣ የአልትራሳውንድ ሞጁል የውሂብ ገመድ እና የ pixie Neon ውሂብ ኃይል ኬብሎች በጀርባው ጠፍጣፋ እና በጭንቅላቱ ሳህን መካከል ባለው ቀዳዳ በኩል ይገባሉ።

ኤሌክትሮኒክስ

የሚከተሉት የፍሪቲንግ ሥዕሎች የአካል እና የጭንቅላት ኤሌክትሮኒክስን ያሳያል። ለሥዕሉ ግልጽነት ለመርዳት የቪሲሲ እና የ GRD መስመሮች ለ 20 ሰርቮች አይታዩም። የብሉቱዝ ሞዱል ፣ በ Android መተግበሪያ በኩል ፣ የአንገቱን ሰርቪስ ጨምሮ የሄክሳፖድን እንቅስቃሴ ይቆጣጠራል። በ WIFI ላይ የተመሠረተ Arduino NodeMcu ሞዱል የ Arducam ካሜራ ሞዱሉን ይቆጣጠራል። ሁሉም አገልጋዮች VCC ፣ GRD እና የምልክት መስመሮችን በያዙ በአንድ ብሎክ በኩል ከአርዱinoኖ ዳሳሽ ጋሻ ጋር ተያይዘዋል። መደበኛ 20 ሴ.ሜ ዱፖንት ዝላይ ኬብሎች ብሉቱዝ BT12 ፣ HC-SR04 እና IC2 LCD ን ለማገናኘት ያገለግላሉ።

የ LEG CALIBRATION

በሄክሳፖድ እንቅስቃሴ ላይ ከመሠራቱ በፊት ይህ በጣም አስቸጋሪ ከሆኑ የዝግጅት መስኮች አንዱ ነው። የመነሻ ሀሳቡ ሁሉንም እግሮች ወደሚከተለው ፣ ኮአክስ ሰርቮስ 90 ዲግሪዎች ፣ ፌሙር ሰርቮስ ወደ 90 ዲግሪዎች ፣ እና ቲቢያ ሰርቮስ ወደ 90 የተቀመጠው የአካል እግሩ አቀማመጥ ወደ 105 ዲግሪዎች ለእግሮች 2 ፣ 4 እና 6 እና 75 ዲግሪዎች ነው። ለ እግሮች 1 ፣ 3 እና 5. ሄክሳፖድ በባትሪ መያዣው ስር ባሉት አራቱ ድጋፎች ላይ በሚያርፍ ደረጃ ላይ ተቀመጠ። በእያንዳንዱ እግሮች መካከል በእኩል ርቀት ነጥቦች እና ከሰውነት በእኩል ርቀት ላይ የተቀመጡ እግሮች ናቸው። በደረጃው ወለል ላይ ምልክት የተደረገባቸው እነዚህ ሁሉ ቦታዎች። እግሮች በሚገነቡበት ጊዜ የእያንዳንዱ ሰርቪስ መካከለኛ ነጥብ ተገኝቷል ፣ ይህ የ servos 90 ዲግሪ አቀማመጥ መሆን አለበት። ይህ የ 90 ዲግሪ ነባሪ አቀማመጥ ከሁሉም አገልጋዮች ጋር ጥቅም ላይ ይውላል።

Coax servos 2 እና 5 ውስጣዊ ፊቶች እርስ በእርስ ትይዩ ናቸው ፣ ይህ ለ servos 1 እና 6 ፣ እና ለ 3 እና ለ 4 ይሄዳል። በግንባታው ደረጃ ሁሉም Femur እና Coax servos በአንድ ላይ በ 90 ዲግሪ እርስ በእርስ ተስተካክለዋል። ሁሉም የ Femur servos በ 90 ዲግሪ ማዕዘን ላይ የ Femur ክንድ ተያይ attachedል። ሁሉም የቲቢያ አገልጋዮች ከቲቢያ ጋር በ 90 ዲግሪ ተያይዘዋል። 2 ፣ 4 ፣ እና 6 የቲቢያ servos በ 105 ዲግሪ በፌሙር ክንድ ላይ ተይዘዋል ፣ ቲቢያ servos 1 ፣ 3 እና 5 ከፌሙር ክንድ በ 75 ዲግሪ ተያይዘዋል።

በሚሞከርበት ጊዜ ሁሉም ሰርዶዎች ለሙቀት ቁጥጥር ሊደረግላቸው እንደሚገባ መገንዘብ አስፈላጊ ነው ፣ ሞቅ ያለ ሰርቪስ ማለት ሰርቪው በጣም ጠንክሮ እየሰራ ነው እና ሊወድቅ ይችላል ፣ አብዛኛዎቹ servos ንካ ይነካሉ።

የመጀመሪያው መለካት ሄክሳፖድን ከእረፍት ቦታው ፣ ማብራት ከጀመረ በኋላ ፣ ወደ ቋሚ አቀማመጥ ፣ ሁለቱም የተረጋጋ ፣ የተረጋጋ ፣ ደረጃ እና በጣም አስፈላጊ ከሆኑት ማናቸውም አገልጋዮች ከማሞቅ በላይ አይደሉም። ቋሚ ቦታን ለመጠበቅ ከ 20 ሚሊሰከንዶች ባነሰ መዘግየት ለእያንዳንዱ አገልጋይ መፃፍ አስፈላጊ ነው ፣ 10 ሚሊሰከንዶች ጥቅም ላይ ውለዋል። ሁሉም servos ከ 0 ወደ 180 ዲግሪዎች እና ከ 180 ዲግሪዎች ወደ 0 ብቻ ሊንቀሳቀሱ ይችላሉ ፣ ስለዚህ ለሁሉም የ Femur servos 0 እና 180 ዲግሪዎች አቀባዊ እና 90 ዲግሪዎች አግድም ናቸው።

እያንዳንዱን ሰርቪቭ ከማያያዝዎ በፊት ቀደም ሲል ለተገለፁት እያንዳንዱ አገልጋዮች የአሁኑን የእረፍት ማእዘኑን እንዲሰጥ የመነሻ ጽሑፍ ተላከ ፣ ማለትም እ.ኤ.አ. አሁን ያለው ቦታ አገልጋዩ በእረፍት ላይ እያለ ነው። ይህ ለሁሉም Coax servos 90 ዲግሪዎች ፣ 55 ለፌሙር እና ለቲቢያ servos 1 ፣ 3 እና 5 ፣ እና ለፌመር እና ለቲቢያ servos 2 ፣ 4 እና 6 125 ዲግሪዎች ነበር።

በመለኪያ ክፍለ ጊዜ መጀመሪያ ላይ ባትሪዎች ሁል ጊዜ ሙሉ በሙሉ መሞላት እንዳለባቸው ማስተዋል አስፈላጊ ነው።

ሄክሳፖድ ሁል ጊዜ ከእረፍት ቦታ ይጀምራል ፣ መላ ሰውነት በአራት እግሮች ይደገፋል። ከዚህ ቦታ ሁሉም ፌሙር እና ቲቢያ ሰርቮስ ከመነሻ ቦታቸው እስከ ቋሚ ቦታቸው ድረስ በብስክሌት ይሽከረከራሉ ፣ በዚህ ጊዜ ሁሉም አገልጋዮች በ 90 ዲግሪዎች ላይ ናቸው። የ “አቋም” ትዕዛዙን ለማጠናቀቅ ይህ ትእዛዝ ሁሉም እግሮች በሁለት እግሮች በሦስት የእግር እንቅስቃሴዎች ፣ እግሮች 1 ፣ 5 እና 4 ፣ እና 2 ፣ 6 እና 3 ውስጥ እንደገና እንዲነሱ እና እንዲቀመጡ ይጠይቃል።

ደረጃ 8 SOFTWARE

ሶፍትዌሩ ሶስት ክፍሎችን ያቀፈ ነው ፣ ክፍል አንድ በአርዱዲኖ ሜጋ ላይ የሚሠራው አርዱዲኖ ኮድ ነው ፣ ክፍል ሁለት በጭንቅላቱ ውስጥ በ NodeMcu ሞዱል ላይ የሚሄድ አርዱዲኖ ኮድ ነው። ግንኙነት ከ Android ጡባዊው ማለትም ከ Samsung ጡብ 2 ትዕዛዞችን በሚቀበል በብሉቱዝ BT12 አሃድ በኩል ነው ፣ ይህም የ Android ስቱዲዮ የተገነባ ብጁ መተግበሪያን እያሄደ ነው። ወደ ሄክሳፖድ ትዕዛዞችን የሚልክ ይህ መተግበሪያ ነው። ተመሳሳዩ ትግበራ እንዲሁ በኖዲኤምዩ ሞዱል በ WIFI ውስጥ በተገነባው በኩል የቀጥታ ቪዲዮ ምግብን ይቀበላል።

አንድሮይድ ኮድ

የ Android ስቱዲዮን በመጠቀም የተገነባው የ Android ኮድ ፣ ሁለቱ ማያ ትግበራዎች የሚሠሩበትን መድረክ ያቀርባል። ትግበራው ሁለት ማያ ገጾች አሉት ፣ ዋናው ማያ ገጽ ተጠቃሚው ለሄክሳፖድ ትዕዛዞችን እንዲያወጣ እና ከሄክሳፖድ ራስ የሚመጣውን የቪዲዮ ምግብ እንዲመለከት ያስችለዋል። በ WIFI አዝራር በኩል የተደረሰበት ሁለተኛው ማያ ገጽ ተጠቃሚው በመጀመሪያ ከሄክሳፖድ ብሉቱዝ ጋር እንዲገናኝ እና በሁለተኛ ደረጃ በሄክሳፖድ ራስ ውስጥ በኖድኤምሲዩ አርዱinoኖ ካርድ የሚመነጨውን የ WIFI ትኩስ ቦታ እንዲገናኝ ያስችለዋል። ትግበራው ነጠላ ፊደል ትዕዛዞችን ፣ በተከታታይ 9600 ባውድ በኩል ፣ ከጡባዊው ውስጥ ከተካተተው ብሉቱዝ ወደ ቢቲ 12 ብሉቱዝ ከሄክሳፖዱ ጋር ተያይ attachedል።

የአሩዲኖ ኮድ

የኮድ ልማት የሄክሳፖድን መሠረታዊ ተግባራት ፣ እሱ ራስ እና አካልን ለመፈተሽ የተነደፈ የሙከራ ፕሮግራም በማዘጋጀት ተጀመረ። ጭንቅላቱ እና አሠራሩ ከሰውነት ሙሉ በሙሉ የተለዩ በመሆናቸው የሶፍትዌር እድገቱ ከሰውነት ተግባር ኮድ ጋር በትይዩ ተፈትኗል። የጭንቅላት ኦፕሬቲንግ ኮዱ በዋነኝነት የተመሰረተው የ servo ን እንቅስቃሴ በማካተት በቀድሞው ልማት ላይ ነው። ኮዱ የ 16x2 ኤልሲዲ ማሳያ ፣ የኤች.ሲ.ሲ. የቀጥታ ቪዲዮ ምግብን ከጭንቅላቱ WIFI መዳረሻን ለማቅረብ ተጨማሪ የኮድ ልማት ያስፈልጋል።

በእረፍት ላይ እያለ የመጀመሪያውን የ servo አባሪ እና የመጀመሪያ ቦታን ለመስጠት የሰውነት ተግባር ኮድ መጀመሪያ ተገንብቷል። ከዚህ አቋም ሄክሳፖድ በቀላሉ እንዲቆም ፕሮግራም ተደረገ። ከዚያ ልማት በሄክሳፖድ ተጨማሪ እንቅስቃሴዎች እና የጭንቅላት እና የአካል ኮድ ክፍሎችን ከ Android መተግበሪያ ጋር ከተከታታይ ግንኙነቶች ጋር በማጣመር ቀጥሏል።

የሙከራ servo ኮድ ለእግር እና ለአካል እንቅስቃሴ እድገት የተፈቀደ ነው ፣ ማለትም -

1. InitLeg - የእረፍት እግር አቀማመጥ ፣ የቆመ የእግር ቦታ ፣ የግራ ወይም የቀኝ መራመጃ የመጀመሪያ እግር አቀማመጥ ፣ ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ ለመራመድ የመጀመሪያ እግር አቀማመጥን ይፈቅዳል።

2. ማዕበል - ወደ ቋሚ ቦታ ከመመለሱ በፊት የፊት እግሮች እንዲወዛወዙ ፣ አራት ጊዜ እንዲፈቅድ ይፈቅድልዎታል።

3. TurnLeg- ሄክሳፖዱን ወደ ግራ ወይም ወደ ቀኝ ለመታጠፍ ያስችለዋል።

4. MoveLeg- ሄክሳፖዱን ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ እንዲሄድ ያስችለዋል።

5. CrouchLeg- ሄክሳፖዱን ወደ ፊት ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ ወደ ኋላ እግሮቹ ላይ እንዲንከባለል ያስችለዋል።

የእግሮች እንቅስቃሴ ጥንድ እግሮች አብረው በመስራት ላይ የተመሠረተ ነው ፣ ስለሆነም እግሮች 1 እና 2 ፣ 3 እና 4 ፣ 5 እና 6 ጥንድ ሆነው ይሰራሉ። እንቅስቃሴ ሁለት መሠረታዊ እርምጃዎችን ፣ ወደ ፊት መድረስ እና መጎተትን ፣ እና ወደኋላ መግፋትን ያካትታል። ወደ ኋላ ለመሄድ እነዚህ ሁለት እንቅስቃሴዎች ወደኋላ ይመለሳሉ ፣ ስለዚህ ለምሳሌ ወደ ፊት መሄድ ፣ እግሮች 1 እና 2 ይጎትታሉ ፣ እግሮች 5 እና 6 ይገፋሉ ፣ እግሮች 3 እና 4 መረጋጋትን ይሰጣሉ። ሸርጣን መራመድ በቀላሉ እነዚህ ተመሳሳይ ድርጊቶች ነው ነገር ግን በ 90 ዲግሪ ወደ ሰውነት ይቀመጣል ፣ በዚህ ሁኔታ እግሮች 3 እና 4 እንደ ሌሎቹ እግሮች በተመሳሳይ መንገድ ይንቀሳቀሳሉ። የሚራመዱ የእግር ጥንዶች ተለዋጭ ሆነው ሲንቀሳቀሱ ፣ ሆኖም ሸርጣን የሚራመዱ እግሮች 1 እና 5 እንደ ጥንድ ሆነው ሲሠሩ ፣ እግሩ 3 ደግሞ ወደ እግሮች 1 እና 5 በተለዋጭ ደረጃዎች ላይ ይሠራል።

የእንቅስቃሴ ተግባራዊ መግለጫ ለእያንዳንዱ ዋና ዋና የእንቅስቃሴ ተግባራት ይከተላል ፣ እያንዳንዳቸው በአንድ ላይ በቅደም ተከተል የተሰበሰቡ እና የተግባር እንቅስቃሴ አካላትን ያካተቱ ናቸው።

እረፍት: - ከቆመበት ቦታ ጀምሮ ሁሉም የ Femur servos አካልን ወደ አራቱ ድጋፎች ዝቅ ለማድረግ ወደ ላይ ይንቀሳቀሳሉ። በተመሳሳይ ጊዜ ሁሉም የቲቢያ አገልጋዮች ሁሉም ወደ ውስጥ ይንቀሳቀሳሉ።

መቆም-ከቀሪው ቦታ ጀምሮ ሁሉም የቲቢያ ሰርቪስ ወደ ውጭ ይንቀሳቀሳሉ ፣ ይህ ሲጠናቀቅ ሁሉም የፌሙር ሰርቪስ ወደ 90 ዲግሪ ቦታ ሲሸጋገሩ ፣ በመጨረሻም ሁሉም የቲቢያ አገልጋዮች በተመሳሳይ ጊዜ ወደ 90 ዲግሪ ቦታ ይንቀሳቀሳሉ።

የግራ መዞር - እግሮች 1 ፣ 3 እና 5 ከጭንቅላቱ በ 45 ዲግሪ ወደ ኋላ ይመለሳሉ ፣ በተመሳሳይ ጊዜ እግሮች 2 ፣ 4 እና 6 ወደ ጭንቅላቱ ወደፊት ይራመዳሉ። ሁሉም የ Coax servos አሁን ካለበት ቦታ ወደ መደበኛው የ 90 ዲግሪ አቀማመጥ ሲመለሱ ይህ እንቅስቃሴ ወደ ሰውነት ፀረ-ሰዓት አቅጣጫ ይሆናል።

ወደ ቀኝ መዞር - እግሮች 1 ፣ 3 እና 5 በ 45 ዲግሪ ወደ ፊት ወደ ፊት ይንቀሳቀሳሉ ፣ በተመሳሳይ ጊዜ እግሮች 2 ፣ 4 እና 6 ከጭንቅላቱ ወደ ኋላ ይመለሳሉ። ሁሉም የ Coax servos አሁን ካሉበት ቦታ ወደ መደበኛው የ 90 ዲግሪ ቦታ ሲመለሱ ይህ እንቅስቃሴ በሰዓት አቅጣጫ ወደ ሰውነት ይሆናል።

CROUCH FORWARD: እግሮች 1 እና 2 ዝቅ ብለው ፌሙር እና ቲቢያን servos ን በመጠቀም ፣ እግሮች 5 እና 6 ከፍሬር እና ቲቢያ servos ን በመጠቀም እግሮች 3 እና 4 በመደበኛ ቦታ ላይ ይቆያሉ።

ክሮክ ጀርባ - እግሮች 1 እና 2 ከፍሩር እና ቲቢያን ሰርቶሶዎች በመጠቀም ከፍ ይላሉ ፣ እግሮች 5 እና 6 ደግሞ ፌሙር እና ቲቢያ ሰርቶሶቻቸውን በመጠቀም ፣ እግሮች 3 እና 4 በመደበኛ ቦታ ላይ ይቆያሉ።

ማወዛወዝ - ይህ የዕለት ተዕለት እንቅስቃሴ እግሮችን 1 እና 2 ብቻ ይጠቀማል። የ Coax servos በ 50 ዲግሪ ቅስት ውስጥ ይንቀሳቀሳሉ ፣ ፌሙር እና ቲቢያ እንዲሁ በ 50 ዲግሪ ቅስት ውስጥ ይንቀሳቀሳሉ። እግሮች 3 እና 4 በ 20 ዲግሪ ወደ ፊት ወደ ፊት ይንቀሳቀሳሉ ፣ ይህ የበለጠ የተረጋጋ መድረክን ይሰጣል።

ወደፊት መራመድ - እግሮች 1 እና 6 ፣ 2 እና 5 ፣ እና 3 እና 4 አብረው መስራት አለባቸው። ስለዚህ እግሩ 1 ሰውነቱን እየጎተተ ሳለ ፣ እግሩ 6 ሰውነቱን እየገፋ መሆን አለበት ፣ ይህ እርምጃ እንደተጠናቀቀ ፣ እግሮች 2 እና 5 ተመሳሳይ እርምጃ መፈጸም አለባቸው ፣ እነዚህ እያንዳንዳቸው የድርጊት ዑደቶች እግሮች 3 እና 4 እየተከሰቱ ሳለ የዕለት ተዕለት እንቅስቃሴን ይቀጥሉ።

የመጀመሪያው የሙከራ እግር ሞዱል ተግባራት ለእያንዳንዱ የሦስቱ የእግር እንቅስቃሴዎች ንድፍ ንድፍ ፈቅደዋል። ተቃራኒ እግሮች በቀላሉ የተገላቢጦሽ እንቅስቃሴዎችን ስለሚያደርጉ ሶስት የእግር እንቅስቃሴዎች ያስፈልጋሉ። አዲስ የተቀላቀለ እግር 1 ፣ 3 እና 6 ሞዱል ተዘጋጅቷል ፣ ተፈትኗል እና ለሁለተኛ የተገላቢጦሽ እግር 2 ፣ 4 እና 5 የእግር ሞዱል ተገልብጧል። የሄክሳፖድ እግር እንቅስቃሴዎችን መፈተሽ የተገኘው ሄክሳፖዱን ከፍ ባለ ብሎክ ላይ በማስቀመጥ እግሮቹ መሬት ሳይነኩ ሙሉ እንቅስቃሴ እንዲኖራቸው በማድረግ ነው። በሚንቀሳቀሱበት እግሮች ላይ የተወሰዱ መለኪያዎች እና ሁሉም እግሮች በ 80 ሚሜ ርቀት በአግድም ሲንቀሳቀሱ እና በተመሳሳይ ጊዜ በሚንቀሳቀሱበት ጊዜ ዝቅተኛው ቦታ ላይ ከመሬት 10 ሚሊ ሜትር ላይ እንደቀሩ ተገኝቷል። ይህ ማለት ሄክሳፖድ በእንቅስቃሴ ጊዜ በቀላሉ ከጎን ወደ ጎን ይንቀጠቀጣል እና በሚንቀሳቀስበት ጊዜ ሁሉም እግሮች እኩል የመሳብ ኃይል ይኖራቸዋል ማለት ነው።

የተገላቢጦሽ መራመድ;

የክራባ መራመጃ ግራ - የመጀመሪያ እንቅስቃሴ የሚጀምረው በእግሮች 1 ፣ 2 ፣ 5 እና 6 ሁሉም ወደ ጉዞ አቅጣጫ 45 ዲግሪ በማሽከርከር ነው። ይህ ሁሉንም እግሮች ከጉዞ አቅጣጫ ጋር ያቆማል ፣ እግሮች 3 እና 4 ቀድሞውኑ በትክክለኛው አቅጣጫ ላይ ናቸው። ነባሪው የ 90 ዲግሪ አቀማመጥ ጀምሮ የእያንዳንዱ እግር ፌሙር እና ቲቢያ። ይህ አካሄድ በተለዋጭ ደረጃዎች ፣ እግሮች 1 ፣ 5 እና 4 ፣ እና እግሮች 3 ፣ 2 እና 6 ላይ የሚሠሩ የሶስት እግሮች ሁለት ስብስቦችን ያካተተ ነው። እግር 4 ፣ ይህ እንቅስቃሴ ተገለበጠ ስለዚህ እግሮች 2 እና 6 ሲገፉ እግሩ 3 ይጎትታል ፣ በዚህ እንቅስቃሴ ወቅት ከ Coax servos አንዳቸውም ምንም ሥራ አይሠሩም። የመጀመሪያው ስብስብ በሚንቀሳቀስበት ጊዜ እያንዳንዱ የሶስት እግሮች ስብስብ የማይንቀሳቀስ የሌሎች እግሮችን ስብስብ ያነሳል።

የክራባ የእግር ጉዞ መብት ፦

ማሳሰቢያ -ጭንቅላቱ በግራ ወይም በቀኝ ወደ ሸርጣኑ የእግር ጉዞ አቅጣጫ ይመለሳል። ይህ በእግር ሲጓዙ HC-SR04 እጅግ በጣም sonic ማወቂያን ለመጠቀም ያስችላል።

LEG SETTING: ሄክሳፖድ ደረጃውን እንዲይዝ ሁሉም እግሮች በተመሳሳይ ቁመት መቆም አስፈላጊ ነው። ሄክሳፖድን በብሎክ ላይ በማስቀመጥ የመቀመጫውን እና የእረፍት ልምዶችን በመጠቀም ከእያንዳንዱ የመጨረሻ ውጤት አቅራቢ መሬት ርቀትን ለመለካት ተችሏል። በሁሉም እግሮች መካከል 5 ሚሜ ወይም ከዚያ በታች በሆነ ዓላማ በእግረኛው ርዝመት ላይ ትንሽ መጠን እንዲስተካከል ለማድረግ የጎማ ቦት ጫማዎችን በእያንዳንዱ ጫፍ ውጤት ላይ ጨመርኩ። የእያንዳንዱን ሰርቪስ ወደ 90 ዲግሪዎች ማቀናበር ቀላል ነበር ፣ ሆኖም የእያንዳንዱ የ servo ቀንድ በፌሙር ጫፎች ላይ ማያያዝ እና በችግሮች ውስጣዊ አከርካሪ ውስጥ በሚዞሩ ማዕዘኖች ውስጥ በጣም ትንሽ ልዩነቶች ጉዳቶችን ሊያስከትል ስለሚችል የእግሮች ከፍታ በ 20 ሚሜ ልዩነት እንዲለያይ ያደርጋል። በሰርጎ ቀንዶች ውስጥ ወደ ተለያዩ የማስተካከያ ቀዳዳዎች ብሎኮችን መለወጥ ይህንን የ 20 ሚሜ ቁመት ልዩነት አስተካክሏል። ሶፍትዌሮችን በመጠቀም ለእነዚህ ቁመት ልዩነቶች ማካካሻ ከማድረግ ይልቅ ይህንን ዘዴ በመጠቀም ይህንን ችግር ለማስተካከል ቆርጫለሁ።