ተመጣጣኝ PS2 የሚቆጣጠረው አርዱዲኖ ናኖ 18 DOF ሄክሳፖድ 13 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

አርዱዲኖ + ኤስ ኤስ ሲ 32 ሰርቪ መቆጣጠሪያን እና PS2 ጆይስቲክን በመጠቀም ገመድ አልባ ቁጥጥር የሚደረግበት ቀላል ሄክሳፖድ ሮቦት። Lynxmotion servo መቆጣጠሪያ ሸረሪትን ለመምሰል የሚያምር እንቅስቃሴን የሚያቀርቡ ብዙ ባህሪዎች አሏቸው።

ሀሳቡ በብዙ ባህሪዎች እና ለስላሳ እንቅስቃሴዎች ለመሰብሰብ ቀላል እና ተመጣጣኝ የሆነ ሄክሳፖድ ሮቦት መሥራት ነው።

እኔ የምመርጠው አካል በዋናው አካል ውስጥ ለመገጣጠም ትንሽ ይሆናል እና ለ MG90S servo በቂ ብርሃን ማንሳት ይችላል…

ደረጃ 1 - አቅርቦቶች

ሁሉም የኤሌክትሮኒክ ingridians ነው:

1. አርዱዲኖ ናኖ (Qty = 1) ወይም ሌላ አርዱዲኖን መጠቀም ይችላሉ ፣ ግን ይህ ለእኔ ለእኔ ስብስብ ነው
2. ኤስሲሲ 32 ሰርጥ servo መቆጣጠሪያ (Qty = 1) ወይም ወዳጃዊ SSC-32 clone
3. MG90S Tower Pro የብረት ማርሽ ሰርቪስ (Qty = 18)
4. ሴት ለሴት ዱፖንት ኬብል ዝላይ (Qty = እንደአስፈላጊነቱ)
5. የራስ መቆለፊያ የግፋ አዝራር መቀየሪያዎች (Qty = 1)
6. 5V 8 ሀ -12A UBEC (ብዛት = 1)
7. 5v 3A FPV ማይክሮ UBEC (Qty = 1)
8. PS2 2.4Ghz ገመድ አልባ መቆጣጠሪያ (Qty = 1) ተራ PS2 ገመድ አልባ መቆጣጠሪያ + የኬብል ቅጥያ ነው
9. 2S ሊፖ ባትሪ 2500mah 25c (Qty = 1) ብዙውን ጊዜ ለ RC ሄሊኮፕተር ባትሪ እንደ ሲማ X8C X8W X8G ከቮልቴጅ ጥበቃ ሰሌዳ ጋር
10. የባትሪ አያያዥ (Qty = 1 ጥንድ) ብዙውን ጊዜ እንደ JST አያያዥ
11. ለ PS2 መቆጣጠሪያ አስተላላፊ AAA ባትሪ (Qty = 2)
12. ቁጥጥር ግብረመልስ ለ ገባሪ ምልክት ስጪ (ብዛት = 1)

ሁሉም ያልሆኑ የኤሌክትሮኒክ ingridians ነው:

1. 3 ዲ አታሚ ሄክሳፖድ ፍሬም (Qty = 6 ኮክስ ፣ 6 ፊም ፣ 6 ቲቢያ ፣ 1 የሰውነት ታች ፣ 1 የሰውነት አናት ፣ 1 የላይኛው ሽፋን ፣ 1 የቦርድ ቅንፍ)
2. M2 6 ሚሜ ሽክርክሪት (Qty = ቢያንስ 45) ለ servo ቀንድ እና ለሌላ
3. ለከፍተኛ ሽፋን M2 10 ሚሜ ሽክርክሪት (Qty = በ 4)
4. አነስተኛ የኬብል ማሰሪያ (እንደአስፈላጊነቱ)

የሚያስፈልጉዎት መሣሪያዎች:

1. SCC-32 Servo Sequencer መገልገያ መተግበሪያዎች
2. አርዱዲኖ አይዲኢ
3. የማሸጊያ ብረት ስብስብ
4. ጠመዝማዛ

ጠቅላላ የወጪ ግምት 150 ዶላር ነው

ደረጃ 2 ለኤሌክትሮኒክ መጫኛ ቅንፍ

ቅንፍ ለቀላል ጭነት እየተጠቀመ ነው እና ሁሉም ሞዱል አንድ አሃድ እንዲሆን ያድርጉ ፣ ይህ ለሁሉም ሰሌዳ ቀላል መያዣ ብቻ ነው ፣ ሁሉንም ሰሌዳ ለማያያዝ ዊንች ወይም ድርብ የጣቢያ ቴፕ መጠቀም ይችላሉ።

ሁሉም አንድ አሃድ ከሆኑ በኋላ M2 6 ሚሜ ሽክርክሪት በመጠቀም ወደ 3 ዲ የታተመ የታችኛው አካል ማያያዝ ይችላሉ

ደረጃ 3 የኬብል ዲያግራም

ለፒን ለማያያዝ ግንኙነት ባለቀለም ሴት ለሴት ከ10-20 ሳ.ሜ ዱፖንት ኬብል ዝላይ በጣም ጥሩ ነው ፣ እና ለኃይል ማከፋፈያ አነስተኛ ሲሊኮን AWG ን መጠቀም የተሻለ ነው።

ሌላው ልብ ሊባል የሚገባው ነገር ይህ ነው…

1. ባትሪው -ለዚህ ሄክሳፖድ እኔ 2 ሴ ሊፖ 2500mah በ 25 ሲ በመጠቀም 25 ኤኤም ፍሰቱን ይቀጥላል ማለት ነው። በአማካኝ ከ4-5 አምፖል ሁሉም የ servo ፍጆታ እና 1-2 አምካች የሎጂክ ቦርድ ፍጆታ ፣ በዚህ ዓይነት ባትሪ ለሁሉም ሎጂክ እና ሰርቪ ሾፌር በቂ ጭማቂ ነው።
2. ነጠላ የኃይል ምንጭ ፣ ሁለት ስርጭት -ሀሳቡ በሎጂክ ቦርድ ላይ የኃይል ማደልን ለመከላከል የሎጂክ ቦርድ ኃይልን ከ servo ኃይል ይለያል ፣ ለዚያም ነው 2 BEC ን ከአንድ የኃይል ምንጭ ለመከፋፈል የምጠቀምበት። ለ 5V 8A - 12A max BEC ለ servo ኃይል እና 5v 3A BEC ለሎጂክ ቦርድ።
3. 3 ፣ 3v PS2 ገመድ አልባ ጆይስቲክ ኃይል - ትኩረት ይስጡ ፣ ይህ የርቀት መቀበያ 3 ፣ 3v ሳይሆን 5v እየተጠቀመ ነው። ስለዚህ እሱን ለማንቀሳቀስ 3 ፣ 3v የኃይል ፒኑን ከአርዱዲኖ ናኖ ይጠቀሙ።
4. የኃይል ማብሪያ: በርቷል ወይም ጠፍቷል እሱን ከመቀየርዎ ተጠቀም ራስን መቆለፊያ ማብሪያና ማጥፊያ

5. SSC-32 ፒን ውቅር

   • VS1 = VS2 ፒን - ሁለቱም ፒን ቅርብ መሆን አለበት ፣ ይህ ማለት ሁሉም 32 CH ነጠላ የኃይል ምንጭ ኤተርን ከ VS1 የኃይል ሶኬት ወይም ከ VS2 የኃይል ሶኬት ይጠቀማል ማለት ነው።
   • VL = VS ፒን-ይህ ፒን መከፈት አለበት ፣ ይህ ማለት የ SCC-32 ሎጂክ ቦርድ የኃይል ሶኬት ከ servo ኃይል (VS1/VS2) የተለየ ነው ማለት ነው
   • TX RX pin: ይህ ሁለቱም ፒን መከፈት አለበት ፣ ይህ ፒን በ DB9 ስሪት SSC-32 እና Clone ስሪት SSC-32 ላይ ብቻ ነው ያለው። ሲከፈት ማለት በ SSC-32 እና በአርዲኖ መካከል ለመገናኘት የ DB9 ወደብ አንጠቀምም ግን TX RX እና GND ፒን በመጠቀም ነው
   • ባውድሬት ፒን-ይህ ፒን የ SSC-32 TTL የፍጥነት መጠን ditermine ነው። እኔ 115200 ን እጠቀማለሁ ስለዚህ ሁለቱም ፒን ቅርብ ነው። እና ወደ ሌላ ደረጃ ለመለወጥ ከፈለጉ ፣ እንዲሁም በኮዱ ላይም ይለውጡት አይርሱ።

ደረጃ 4 ኮዱን ወደ አርዱዲኖ ናኖ ይስቀሉ

ኮዱን ከመጫንዎ በፊት ኮምፒተርዎን ከአርዲኖ ናኖ ጋር ያገናኙት … ይህን PS2X_lib እና SoftwareSerial ከዓባሪዬ ወደ አርዱዲኖ ቤተ -መጽሐፍት አቃፊ መጫኑን ያረጋግጡ።

የሚያስፈልጉትን ሁሉንም ቤተ -መጽሐፍት ካገኙ በኋላ ፣ MG90S_Phoenix.ino ን ከፍተው መስቀል ይችላሉ…

PS: ይህ ኮድ አስቀድሞ በማዕቀፌ ላይ ለ MG90S servo ያመቻቻል… ሌሎችን በመጠቀም ክፈፉን ከቀየሩ ፣ እንደገና ማዋቀር አለብዎት…

ደረጃ 5 የክፈፍ ስብሰባ (ቲቢያ)

ለቲቢያ ፣ ሁሉም ሽክርክሪት ከኋላ ሳይሆን ከፊት ነው… ለተቀረው ቲቢያ ተመሳሳይ ነገር ያድርጉ…

PS: ጊዜያዊ መያዣ ብቻ ካልሆነ በስተቀር servo ቀንድ ማያያዝ አያስፈልግም።

ደረጃ 6 የክፈፍ ስብሰባ (ፌመር)

የ servo ማርሽ ጭንቅላቱን ወደ servo ቀንድ መያዣ ከመያዝዎ በፊት ገንዳውን ያስገቡ… ለተቀረው ሴት ተመሳሳይ ነገር ያድርጉ…

PS: ጊዜያዊ መያዣ ብቻ ካልሆነ በስተቀር servo ቀንድ ማያያዝ አያስፈልግም።

ደረጃ 7: ፍሬም የመሰብሰቢያ (Coxa)

ከላይ ያለውን ምስል በሚመስል የማርሽ ራስ አቀማመጥ ሁሉንም የኮክሳ ሰርቪቭን ያስቀምጡ።…

PS: ጊዜያዊ መያዣ ብቻ ካልሆነ በስተቀር servo ቀንድ ማያያዝ አያስፈልግም።

ደረጃ 8: የ Servo Cable ን ያገናኙ

ሁሉም ሰርቪስ በቦታው ከተቀመጠ በኋላ ልክ ከላይ ባለው ሥዕላዊ መግለጫ መሠረት ሁሉንም ገመድ ያገናኙ።

• RRT = ቀኝ የኋላ ቲቢያ
• RRF = የቀኝ የኋላ ፌሙር
• RRC = የቀኝ የኋላ Coxa
• RMT ቀኝ መካከለኛ Tibia =
• አርኤምኤፍ = የቀኝ መካከለኛ ፌሙር
• አርኤምሲ = ቀኝ መካከለኛ ኮክሳ
• RFT የቀኝ የፊት Tibia =
• አርኤፍኤፍ = የቀኝ ግንባር ፌሞር
• RFC = የቀኝ ግንባር ኮክሳ
• LRT = ግራ የኋላ ቲቢያ
• LRF = ግራ የኋላ Femur
• LRC = ግራ የኋላ Coxa
• LMT ግራ መካከለኛ Tibia =
• LMF ግራ መካከለኛው ደግሞ በጆሯችን =
• LMC ግራ መካከለኛ Coxa =
• LFT = የግራ ግንባር ቲቢያ
• LFF = የግራ ግንባር ፌሞር
• LFC = የግራ ግንባር ኮክሳ

ደረጃ 9: ወደ Servo ቀንድ ያያይዙ

ሁሉም የ servo ኬብል ከተያያዘ በኋላ በሄክሳፖዱ ላይ ኃይልን ይጫኑ እና ከ PS2 የርቀት መቆጣጠሪያ “ጀምር” ን ይጫኑ እና ልክ ከላይ ካለው ምስል ልክ የ servo ቀንድን ያጠናክሩ።

የ servo ቀንድን በቦታው ያረጋግጡ ፣ ግን መጀመሪያ አይስሩት። ሁሉም የቲቢያ ፣ የፌሙር እና የኮካ ማእዘን ትክክል መሆናቸውን ያረጋግጡ… በሾሉ ሊፈትኑት ከሚችሉት በላይ + 1 M2 6 ሚሜ ሽክርክሪት በቀንድ ላይ ከ femur እና coxa ጋር ተያይ attachedል።

ደረጃ 10: ይሰንዱ እስከ ኬብል

ሁሉም ሰርቪስ በጥሩ ሁኔታ እና በቦታው ከሠራ በኋላ የ servo ገመዱን ማፅዳት ይችላሉ።

በኬብል ማሰሪያ ወይም በሙቀት መቀነሻ ቱቦ በመጠቀም እሱን ማወዛወዝ እና ማወዛወዝ ይችላሉ እና እርስዎ በሚፈልጉት መሠረት ገመዱን መቁረጥ ይችላሉ… የእርስዎ ነው…

ደረጃ 11: ሽፋኑን ይዝጉ

ከሁሉም ንፁህ በኋላ… 4 x M2 10 ሚሜ ሽክርክሪት በመጠቀም የላይኛውን አካል + የላይኛውን ሽፋን በመጠቀም መዝጋት ይችላሉ…

ደረጃ 12: Servo ልኬት

አንዳንድ ጊዜ የ servo ቀንድዎን ከተሰኩ እና ከለቀቁ በኋላ የሄክሳፖድ እግር አሁንም በትክክለኛው ቦታ ላይ አይመስልም… ለዚህ ነው SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe ን በመጠቀም መለካት ያስፈልግዎታል።

ይህ ሥራ ለሁሉም የ SSC-32 ቦርድ (ኦሪጅናል ወይም ክሎኔን) ፣ ግን ከመጠቀምዎ በፊት ይህንን ደረጃ ይከተሉ

1. የ VL = VS ፒን በ jumper ይዝጉ
2. የ RX TX GND ኬብልን ከ SSC-32 ወደ አርዱዲኖ ናኖ ያላቅቁ
3. የዩኤስቢ TTL መቀየሪያን በመጠቀም ይህንን የ RX TX GND ገመድ ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙ
4. ሮቦቱን ያብሩ
5. ትክክለኛውን ወደብ ይምረጡ እና ማስጠንቀቂያ (115200)

ሰሌዳዎ ከታወቀ በኋላ የመለኪያ ቁልፍን ጠቅ ማድረግ እና እንደፈለጉ እያንዳንዱን ሰርቪስ ማስተካከል ይችላሉ

ደረጃ 13 - በሮቦትዎ ይደሰቱ…

ከሁሉም በላይ ይህ ለመዝናኛ ብቻ ነው…

ለዴሞ ይህንን ሮቦት እንዴት እንደሚሠራ በዝርዝር ፣ በደረጃ 1 ቪዲዮ ላይ ማየት ይችላሉ። ሌሎች መንገዶች ይህ ሮቦት መሰረታዊ ቁጥጥር ነው.

ይደሰቱ… ወይም እርስዎም ሊያጋሩት ይችላሉ…

• PS: ከ 30% በታች ሲደርስ ወይም የባትሪውን ጉዳት ለመከላከል ከ 6 ፣ 2V በታች ባለው ባትሪ ላይ ባትሪዎን ይሙሉ።
• ባትሪዎን ብዙ ከተገፉት ፣ ብዙውን ጊዜ የሮቦት እንቅስቃሴዎ እንደ እብድ ይሆናል እና የሮቦትዎን አገልግሎት ሊጎዳ ይችላል…