ሄክሳፖድ 14 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

እኔ ለመጫወት እና ሮቦቶችን ለመፍጠር ለተወሰኑ ዓመታት ፍላጎት አለኝ እና በዜንታ በጣም አነሳሳኝ ፣ እዚህ የ Youtube ጣቢያውን https://www.youtube.com/channel/UCmCZ-oLEnCgmBs_T እና የእሱ ድር ጣቢያ http ያገኛሉ: //zentasrobots.com።

በበይነመረብ ውስጥ በብዙ የተለያዩ ሻጮች ብዙ ኪትዎችን ማግኘት ይችላሉ ፣ ግን እነሱ በጣም ውድ ናቸው ፣ ለ 4 DoF ሄክሳፖድ እስከ 1.500 $+ ድረስ ፣ እና ከቻይና የመጡ ዕቃዎች ጥሩ ጥራት የላቸውም። ስለዚህ ፣ በእኔ መንገድ ሄክሳፖድን ለመፍጠር ወስኛለሁ። በዜንታ ሄክሳፖድ ፎኒክስ አነሳሽነት በ Youtube ጣቢያው (እና https://www.lynxmotion.com/c-117-phoenix.aspx ን ማግኘት ይችላሉ።

ለራሴ የሚከተሉትን ኢላማዎች/መስፈርቶች ካቀናበሩ ለመፍጠር

1.) ብዙ ይዝናኑ እና አዳዲስ ነገሮችን ይማሩ።

2.) ወጪን የሚነዳ ዲዛይን (ርጉም ፣ ኩባንያዬ ሙሉ በሙሉ አበላሽቶኛል)

3.) ከእንጨት እንጨት የተሠሩ ክፍሎች (ለአብዛኞቹ ሰዎች እና እኔ ደግሞ እንጨት መቁረጥ ቀላል ስለሆነ)

4.) ነፃ የሚገኙ መሳሪያዎችን (ሶፍትዌር) መጠቀም

ስለዚህ ፣ እስካሁን የተጠቀምኩትን?

ሀ) SketchUp ፣ ለሜካኒካዊ ዲዛይን።

ለ) የቢች እንጨት እንጨት 4 ሚሜ እና 6 ሚሜ (1/4 ኢንች)።

ሐ) አርዱዲኖ ኡኖ ፣ ሜጋ ፣ አይዲኢ።

መ) ዲጂታል መደበኛ servos (በጥሩ ዋጋ በአማዞን ተገኝቷል)።

ሠ) ዶሱኪ እና ባንድሳው ፣ ቁፋሮ ማሽን ፣ የአሸዋ ወረቀት እና ፋይል።

ደረጃ 1 እግሮች እና ሰርቮ ቅንፎች ግንባታ

ሮቦት እንዴት እንደሚሠራ ለማወቅ በመጀመሪያ በበይነመረብ ላይ አንዳንድ ምርምር እያደረግሁ ነበር ፣ ግን ሜካኒካዊ ዲዛይን እንዴት እንደሚሠራ ጥሩ መረጃዎችን ማግኘት በጣም ስኬታማ አልነበረም። ስለዚህ ብዙ እየታገልኩ ነበር እና በመጨረሻም SketchUp ን ለመጠቀም ወሰንኩ።

በ SketchUp በመሥራት ከተወሰኑ ሰዓታት ትምህርት በኋላ ፣ የመጀመሪያውን የእግሮቼን ንድፍ ጨርሻለሁ። ፌሚሩ እየተጠቀምኩበት ባለው የ servo ቀንዶች መጠን የተመቻቸ ነው። እኔ እንደገመትኩት የመጀመሪያው 1 ዲያሜትር ያለው ይመስላል ፣ ግን የእኔ servo ቀንዶች 21 ሚሜ አላቸው።

በትክክለኛው ልኬት በኮምፒተርዬ ላይ በ SketchUp በትክክል አልሰራም ፣ ስለዚህ እንደ ፒዲኤፍ አስቀምጫለሁ ፣ በ 100%ህትመት አደረግኩ ፣ አንዳንድ ልኬቶችን አድርጌ በመጨረሻ በትክክለኛው የመጠን መለኪያው እንደገና ታትሜያለሁ።

ለመጀመሪያው ሙከራ ለሁለት እግሮች ጥበቦችን ብቻ እየፈጠርኩ ነበር። ለዚህም ሁለት ሰሌዳዎችን አከማችቼ ፣ (ለግድግዳ ወረቀት) የታተመበትን ህትመት በላዩ ላይ እና ሞዴሎቹን የእጅ አምባር ባንድሶቹን እቆርጣለሁ።

ጥቅም ላይ የዋለው ቁሳቁስ የቢች እንጨት እንጨት 6 ሚሜ (1/2”)

ከዚያ በኋላ አንዳንድ ሙከራዎችን አደረግሁ ፣ አልመዘገብኩም ፣ እና አንዳንድ ማመቻቸት አደረግሁ። እርስዎ እንደሚመለከቱት ቲባ ትንሽ ከመጠን በላይ እንዲሁም ከፊል ነው።

በሴት ብልት በኩል የ servo ቀንዶችን ለመሰካት ፣ የቁሱ 2 ሚሜ መቆረጥ አለበት። ይህ በተለያዩ መንገዶች ሊከናወን ይችላል። በ ራውተር ወይም በ Forstner መሰርሰሪያ። ፎርስተነር ዲያሜትር 200 ሚሊ ሜትር ብቻ ነበር ፣ ስለሆነም ከእጅ በኋላ በድልድይ በሻሸል ማድረግ ነበረብኝ።

ደረጃ 2 - ፌሞርን እና ቲቢያን ማመቻቸት

ንድፉን ትንሽ ቀይሬዋለሁ።

1.) ቲቢያ አሁን እኔ በተሻለ የምጠቀምበትን servo እየገጣጠመች ነው።

2.) ፌሞር አሁን ትንሽ (ከ ዘንግ ወደ ዘንግ 3 ገደማ) እና የ servo ቀንዶች (የ 21 ሚሜ ዲያሜትር) ተስማሚ ነው።

እኔ 6 ሰሌዳ የ 6 ሚሊ ሜትር የእንጨት እንጨት እጠቀም ነበር እና በሁለት ጎን ቴፕ አንድ ላይ አጣበቅኳቸው። ይህ በቂ ካልሆነ በሁሉም ሰሌዳዎች ውስጥ ቀዳዳ ቆፍረው አንድ ላይ ለማስተካከል ዊንች መጠቀም ይችላሉ። ከዚያ አንድ ክፍሎች ከባንዲው ጋር በአንድ ጊዜ ይቆረጣሉ። በጣም ከባድ ከሆኑ እርስዎም ጂፕስ መጠቀም ይችላሉ--)

ደረጃ 3 - የ Servo ቅንፍ ንድፍ

የ servo ቅንፍ ዲዛይን ለማድረግ ጊዜው አሁን ነው። ይህ እኔ ከተጠቀምኩበት servo ጋር በጥብቅ የተነደፈ ነው። ሁሉም ክፍሎች ከ 6 ሚ.ሜ ከእንጨት ከእንጨት የተሠሩ ናቸው እንደገና ቀጣዩን ደረጃ ይመልከቱ።

ደረጃ 4: የ Servo ቅንፎችን መቁረጥ እና ማዋሃድ

እንደገና ስድስት ክፍሎች በአንድ ጊዜ ሁሉንም በባንዳው ላይ ቆርጫለሁ። ዘዴው ልክ እንደበፊቱ ተመሳሳይ ነው።

1.) ባለ ሁለት ጎን ቴፕ በመጠቀም ፣ ሰሌዳዎቹን አንድ ላይ ለማጣበቅ።

2.) በሚቆርጡበት ጊዜ የበለጠ መረጋጋት እንዲኖራቸው (እዚህ አይታይም)።

ከዚያ እነሱን አንድ ላይ ለማጣበቅ አንዳንድ የሞዴል ሙጫ ሙጫ ተጠቅሜያለሁ እና ሁለት የ SPAX ብሎኖች (በፎቶው ውስጥ ገና አልተተገበረም)።

ከመጀመሪያው የሄክሳፖድ ጋር ሲነጻጸር እኔ ገና የኳስ ተሸካሚዎችን አልጠቀምም ፣ ይልቁንም እግሮቼን ከሰውነት/ከሻሲው ጋር ለመገጣጠም በኋላ ላይ የ 3 ሚ.ሜትር ዊንጮችን ፣ ማጠቢያዎችን እና ራስን የማስተካከል ፍሬዎችን ብቻ እጠቀማለሁ።

ደረጃ 5 እግሮችን እና ሙከራን መሰብሰብ

በመጀመሪያዎቹ ሁለት ስዕሎች ውስጥ የእግሩን የመጀመሪያ ስሪት ያያሉ። በመቀጠልም የድሮ እና አዲስ ክፍሎች ንፅፅር እና የአዲሶቹ ክፍሎች (ስሪት ሁለት) ን ከዋናው (ፎቶ በስተጀርባ) ማወዳደር ያያሉ።

በመጨረሻም የመጀመሪያውን የእንቅስቃሴ ፈተና ያገኛሉ።

ደረጃ 6 - አካልን መገንባት እና ማሰባሰብ

ከፎቶዎች እንደገና ለመገንባት የሞከርኩት አካል። እንደ ማጣቀሻ እኔ በ 1 "ዲያሜትር ያሰብኩትን የ servo ቀንድ ተጠቅሜበታለሁ። ስለዚህ ፣ የፊት ጎን የ 4.5" እና የመካከለኛ 6.5 "ስፋት ይሆናል። ርዝመቱን 7 ገምትኩ። በኋላ ላይ የመጀመሪያውን የሰውነት ኪት ገዝቼ አነፃፅረዋለሁ። ወደ መጀመሪያው በጣም እየተጠጋሁ ነበር። በመጨረሻም ሦስተኛውን ስሪት አድርጌያለሁ ፣ እሱም የመጀመሪያውን 1: 1 ቅጂ ነው።

እኔ ከ 6 ሚሊ ሜትር የእንጨት እንጨት የሠራሁት የመጀመሪያው የሰውነት ኪት ፣ እዚህ ከ 4 ሚሊ ሜትር የእንጨት እንጨት የተሰራውን ሁለተኛውን ስሪት ታያለህ ፣ ያገኘሁት ጠንካራ እና ጠንካራ ነው። ከዋናው ኪት የተለየ እኔ የ servo ቀንድን በላዩ ላይ እሰካ ነበር ፣ resp። በቁሳቁስ በኩል (ይህንን በሴት ብልት ማየትም ይችላሉ)። ምክንያቱ እኔ ውድ የአሉሚኒየም ቀንዶችን ለመግዛት ስሜት ውስጥ አይደለሁም ፣ ይልቁንም ቀድሞውኑ የሚሰጠውን የፕላስቲክ ቀንዶች መጠቀም እፈልጋለሁ። ሌላው ምክንያት ፣ እኔ ወደ አገልጋዩ እየቀረብኩ ነው ፣ ስለሆነም የቁም ኃይሎች ያነሱ ናቸው። ይህ ይበልጥ የተረጋጋ ግንኙነትን ይፈጥራል።

በነገራችን ላይ አንዳንድ ጊዜ ጋኔሽ በመርከብ ላይ መገኘቱ ጥሩ ነው። ለጓደኛዬ ቴጃስ አመሰግናለሁ:-)

ደረጃ 7 - የመጀመሪያ የኤሌክትሮኒክስ ሙከራዎች

ሁሉም ጥበቦች አሁን ተሰብስበዋል። እሺ ፣ እሱ በጣም የሚያምር አይመስልም ፣ ግን በእውነቱ ብዙ እየሞከርኩ ነው። በቪዲዮው ውስጥ አንዳንድ ቀላል የቅድመ -ቅደም ተከተል ቅደም ተከተሎችን ሲጫወቱ ማየት ይችላሉ ፣ በእውነቱ ምንም የተገላቢጦሽ ኪኔሜቲክስ አልተተገበረም። ለ 2 ዶኤፍ ዲዛይን ስለሆነ አስቀድሞ የተገለጸው የእግር ጉዞ በትክክል እየሰራ አይደለም።

በዚህ ምሳሌ ውስጥ የ SSC-32U servo መቆጣጠሪያን ከሊንክስሞሽን እጠቀማለሁ ፣ እዚህ ያገኙታል-

ከጥቂት ቀናት በፊት እኔ ደግሞ ሌላ የ PWM መቆጣጠሪያ (Adafruit 16-channel PWM መቆጣጠሪያ ፣ https://www.adafruit.com/product/815) እየተጠቀምኩ ነበር ፣ ግን ኤስሲሲ እንደ ሰርዶቹን ፍጥነት መቀነስ ያሉ አንዳንድ ጥሩ ባህሪዎች አሉት።

ስለዚህ ፣ ያ አሁን ነው። በመቀጠል የተገላቢጦሽ ኪኔማቲክ (አይኬ) ሥራዎችን እንዴት መሥራት እንዳለብኝ ማወቅ አለብኝ ፣ ምናልባት በኤስኤስኤሲ መቆጣጠሪያ ውስጥ አስቀድሞ እንደተገለጸው ቀለል ያለ የእግር ጉዞ ፕሮግራም አደርጋለሁ። እኔ እዚህ ምሳሌ ለመጠቀም ዝግጁ ሆኖ አግኝቻለሁ https://github.com/KurtE/Arduino_Phoenix_Parts ፣ ግን እስካሁን እንዲሠራ አላደረግሁትም። ለምን እንደሆነ አታውቁም ፣ ግን እሠራለሁ።

ስለዚህ ፣ አጭር የ ToDo ዝርዝር እዚህ አለ።

1.) በኤስኤስሲ ውስጥ እንደ መገንባት ቀላል የመራመጃ መርሃ ግብር ያዘጋጁ።

2.) ለአርዱዲኖ ፊኒክስ የ PS3 መቆጣጠሪያ ክፍል/መጠቅለያ ፕሮግራም ያድርጉ።

3.) ኮዱን ከ KurtE አሂድ ወይም የራሴን ኮድ ጻፍ።

እኔ የምጠቀምባቸው ሰርቪሶች በአማዞን አግኝቻለሁ https://www.amazon.de/dp/B01N68G6UH/ref=pe_3044161_189395811_TE_dp_1። ዋጋው በጣም ጥሩ ነው ፣ ግን ጥራቱ በጣም የተሻለ ሊሆን ይችላል።

ደረጃ 8 - የመጀመሪያው ቀላል የመራመጃ ሙከራ

በመጨረሻው ደረጃ ላይ እንደገለጽኩት የራሴን የእግረኛ ቅደም ተከተል ለማዘጋጀት ሞክሬያለሁ። ይህ እንደ ሜካኒካል መጫወቻ በጣም ቀላል ነው ፣ እና እዚህ ለምጠቀምበት አካል አልተመቻቸም። ቀለል ያለ ቀጥተኛ አካል በጣም የተሻለ ይሆናል።

ስለዚህ ፣ ብዙ ደስታን እመኝልዎታለሁ። IK ን አሁን መማር አለብኝ;-)

ማሳሰቢያዎች - እግሮቹን በጥንቃቄ ሲመለከቱ ፣ አንዳንድ ሰርጎዎች እንግዳ ባህሪ ሲኖራቸው ያያሉ። ምን ለማለት ፈልጌ ነው ፣ እነሱ ሁል ጊዜ ለስላሳ አይንቀሳቀሱም ፣ ምናልባት በሌሎች ሰርዶዎች መተካት አለብኝ።

ደረጃ 9 የ PS3 መቆጣጠሪያን ማስተላለፍ

ዛሬ ጠዋት ለፎኒክስ ኮድ መጠቅለያ ለመጻፍ እሠራ ነበር። ያንን ለማድረግ ጥቂት ሰዓታት ፣ ከ2-3 ያህል ወሰደኝ። ኮዱ በመጨረሻ አልታረም እና እኔ ወደ ኮንሶል አንዳንድ ተጨማሪ ማረም ጨምሬያለሁ። እስካሁን ይሠራል:-)

ግን በነገራችን ላይ እኔ የፎኒክስን ኮድ ስሠራ ፣ ሁሉም ሰርቪስ የተገላቢጦሽ (ተቃራኒ አቅጣጫ) የሚሮጡ ይመስላሉ።

እርስዎ እራስዎ ለመሞከር ሲፈልጉ ኮዱን ከኩርቲ እንደ https://github.com/KurtE/Arduino_Phoenix_Parts ያስፈልግዎታል። ኮዱን ለመጫን መመሪያዎቹን ይከተሉ። የ Phoenix_Input_PS አቃፊን ወደ Arduino ቤተ -መጽሐፍት አቃፊዎ (ብዙውን ጊዜ የስዕል አቃፊዎ ንዑስ አቃፊ) ፣ እና የፎኒክስ_PS3_SSC32 አቃፊን ወደ ረቂቅ አቃፊዎ ይቅዱ።

መረጃ - በአርዱዲኖ እና በመሳሪያዎች ልምድ ከሌለዎት እና አንዳንድ ችግሮች ካጋጠሙዎት እባክዎን የአርዱዲኖ ማህበረሰብን (www.arduino.cc) ያነጋግሩ። ከከርትኤ በፎኒክስ ኮድ ሲቸገሩ እባክዎ ያነጋግሩት። አመሰግናለሁ.

ማስጠንቀቂያ -ኮዱን መረዳት በእኔ አስተያየት ለጀማሪዎች ምንም አይደለም ፣ ስለሆነም ከ C/C ++ ፣ ከፕሮግራም እና ስልተ ቀመር ጋር በደንብ መተዋወቅ አለብዎት። ኮዱ እንዲሁ ብዙ ሁኔታዊ የተጠናከረ ኮድ አለው ፣ በ #ተተርጉሟል ፣ ይህ ለማንበብ እና ለመረዳት በጣም ከባድ ያደርገዋል።

የሃርድዌር ዝርዝር

• አርዱዲኖ ሜጋ 2560
• የዩኤስቢ አስተናጋጅ ጋሻ (ለአርዱዲኖ)
• PS3 መቆጣጠሪያ
• LynxMotion SSC-32U servo መቆጣጠሪያ
• ባትሪ 6 ቪ (እባክዎን መስፈርቶቹን ከሁሉም የእርስዎ HW ላይ ያንብቡ ፣ አለበለዚያ ሊያበላሹት ይችላሉ)
• አርዱዲኖ አይዲኢ
• አንዳንድ የዩኤስቢ ኬብሎች ፣ መቀየሪያዎች እና ሌሎች ትናንሽ ክፍሎች እንደአስፈላጊነቱ።

የ PS2 መቆጣጠሪያን ከወደዱ ፣ ከአርዱዲኖ ጋር እንዴት እንደሚገናኙ በበይነመረብ ውስጥ ብዙ መረጃዎችን ያገኛሉ።

ስለዚህ እባክዎን በትዕግስት ይጠብቁ። ሶፍትዌሩ በትክክል ሲሠራ ይህንን ደረጃ አዘምነዋለሁ።

ደረጃ 10: የመጀመሪያው የ IK ሙከራ

በጣም በተሻለ (https://github.com/davidhend/Hexapod) የሚሄድ የተለየ የፎኒክስ ኮድ ወደብ አግኝቻለሁ ፣ ምናልባት ከሌላው ኮድ ጋር የማዋቀር ችግር አለብኝ። ኮዱ ትንሽ ሳንካ ይመስላል እና ክፍተቶቹ በጣም ለስላሳ አይመስሉም ፣ ግን ለእኔ ይህ ትልቅ እርምጃ ወደፊት ነው።

እባክዎን ያስቡ ፣ ኮዱ በእውነቱ የሙከራ ነው። ብዙ ማጽዳት እና ማረም አለብኝ እና በሚቀጥሉት ቀናት ዝመናን አሳትማለሁ። የ PS3 ወደብ ቀደም ሲል በታተመው የ PS3 ወደብ ላይ የተመሠረተ ነው ፣ እና የ PS2 እና XBee ፋይሎችን አስወግጃለሁ።

ደረጃ 11: ሁለተኛ IK ሙከራ

መፍትሄው በጣም ቀላል ነበር። አንዳንድ የውቅረት እሴቶችን ማረም እና ሁሉንም የ servo ማዕዘኖችን መገልበጥ ነበረብኝ። አሁን ይሠራል:-)

ደረጃ 12 ቲቢያ እና ኮክሳ ኢቪ 3

መቋቋም አልቻልኩም ፣ ስለዚህ አዲስ ቲቢያን እና ኮክሳ (ሰርቪ ቅንፎችን) ሠራሁ። ይህ እኔ የሠራሁት ሦስተኛው ስሪት ነው። አዳዲሶቹ የበለጠ ክብ ቅርፅ ያላቸው እና የበለጠ ኦርጋኒክ/bionic መልክ አላቸው።

ስለዚህ ትክክለኛው ሁኔታ ነው። ሄክሳፖዱ እየሰራ ነው ፣ ግን አሁንም በጥቂት ነገሮች ላይ አንዳንድ ችግሮች አሉዎት።

1.) BT ለምን የ 2..3 ሰከንዶች መዘግየት እንዳለበት አላወቁም።

2.) የ Servo ጥራት ደካማ ነው።

የሚደረጉ ነገሮች ፦

* የ servos ሽቦዎች መሻሻል አለባቸው።

* ጥሩ የባትሪ መያዣ ያስፈልግዎታል።

* ኤሌክትሮኒክስን ለመጫን መንገድ መፈለግ አለብዎት።

* ሰርቪሶቹን እንደገና ያስተካክሉ።

* ለባትሪው ዳሳሾችን እና የቮልቴጅ መቆጣጠሪያን ማከል።

ደረጃ 13 - ለስላሳ ቅርፅ ያለው ፌሞር

ከቀናት በፊት ሙሉ በሙሉ አልረካሁም ምክንያቱም ከጥቂት ቀናት በፊት እኔ ቀድሞውኑ አዲስ አዲስ ሴት ሠራሁ። በመጀመሪያው ሥዕል ውስጥ ልዩነቶችን ያያሉ። አሮጌዎቹ ጫፎች ላይ የ 21 ሚሊ ሜትር ዲያሜትር ነበራቸው ፣ አዳዲሶቹ የ 1 ኢንች ዲያሜትር አላቸው። በሚቀጥሉት ሶስት ሥዕሎች ውስጥ እንደሚመለከቱት በወፍጮ ማሽኔዬ በቀላል የእርዳታ መሣሪያ አማካኝነት የመታጠቢያ ገንዳዎችን ወደ ፌሚር አደረግሁ።

የመታጠቢያ ገንዳዎቹን ወደ ፊቱ ውስጥ ከማድረጉ በፊት ሁሉንም ቀዳዳዎች መቆፈር ምክንያታዊ ነው ፣ አለበለዚያ አስቸጋሪ ሊሆን ይችላል። የ servo ቀንድ በጣም ጥሩ ነው ፣ ቀጣዩ ደረጃ ፣ እዚህ የማይታየው ፣ ጠርዞቹን ክብ ቅርፅ እየሰጠ ነው። ለዚህ እኔ ራውተር 3 ቢት ራዲየስ ተጠቅሜያለሁ።

በመጨረሻው ስዕል ላይ የአሮጌውን እና የአዲሱን ንፅፅር ያያሉ። እርስዎ ምን እንደሚያስቡ አላውቅም ፣ ግን አዲሱን የበለጠ እወዳለሁ።

ደረጃ 14 የመጨረሻ ደረጃዎች

ይህንን ትምህርት አሁን አጠናቅቃለሁ ፣ ያለበለዚያ ማለቂያ የሌለው ታሪክ ይሆናል--)።

እኔ ቪዲዮዎቼን ከአንዳንድ ማሻሻያዎቼ ጋር ሲሮጥ የ KurtE ፎኒክስ ኮድ ያያሉ። ሮቦቱ በትክክል አይንቀሳቀስም ፣ ለዚያ ይቅርታ ፣ ግን ርካሽ ሰርቪስ መጥፎ ጥራት አላቸው። እኔ አንዳንድ ሌሎች servos አዘዘ, እኔ ብቻ ጥሩ ውጤት ጋር ከእነርሱ ሁለቱ የተፈተነ, እና አሁንም ማድረስ ላይ በመጠባበቅ ላይ. ስለዚህ ፣ ይቅርታ ፣ ሮቦቱ ከአዲሱ servos ጋር እንዴት እንደሚሠራ ላሳይዎት አልችልም።

የኋላ እይታ - ከ 20 ኪ ማሰሮው ግራ የ 20 አምፔር የአሁኑ ዳሳሽ። ሮቦት በሚራመድበት ጊዜ በቀላሉ 5 አምፔሮችን ይበላል። ከ 10 ኪ ድስቱ በስተቀኝ አንዳንድ የሁኔታ መረጃን የሚያሳይ OLED 128x64 ፒክሰል ያያሉ።

የፊት እይታ: ቀላል የአልትራሳውንድ ዳሳሽ HC-SR04 ፣ ገና በ SW ውስጥ አልተዋሃደም።

የቀኝ ጎን እይታ-MPU6050 የፍጥነት እና giro (6-ዘንግ)።

የግራ ጎን እይታ - ፒኢዞ ድምጽ ማጉያ።

ሜካኒካል ዲዛይን አሁን ከ servos በስተቀር ብዙ ወይም ያነሰ ተከናውኗል። ስለዚህ ፣ የሚቀጥሉት ተግባራት አንዳንድ ዳሳሾችን ወደ SW ውስጥ ያዋህዳሉ። ለዚህ እኔ በ KurtE's Phoenix SW ቅጽበታዊ ገጽ እይታ ላይ የተመሠረተውን እየተጠቀምኩበት ካለው SW ጋር የ GitHub መለያ ፈጠርኩ።

OLED:

የእኔ GitHub: