በገመድ ቁጥጥር የሚደረግበት የሮቦት ክንድ 31 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ይህ በሮቦቶች ቁጥጥር የሚደረግ የሮቦት ክንድ እንዴት እንደሚደረግ ትምህርት። ሽቦዎችን የመጠቀም ጥቅሙ ክንድዎ ቀላል እና ግንባታዎን እና ጥገናውን ቀላል በማድረግ ሁሉንም ሞተሮችዎን በክንድዎ የታችኛው ክፍል ውስጥ ማግኘት ይችላሉ። የእጁ በተግባር ላይ ያለ ቪዲዮ እዚህ አለ። ነገሮችን ማንሳት እና ዙሪያውን መግፋት ብቻ ሳይሆን ወደፊት ጥፍር ለማከል አቅጃለሁ።

3 ዲ ህትመቶች

እዚህ እና እዚህ

አቅርቦቶች

6 ሰርቮ ሞተርስ (MG995)

አርዱዲኖ ኡኖ

6 ሜትር ያህል በፕላስቲክ የተሸፈነ የብረት ሽቦ (0.5 ሚሜ)

ሣጥን 23x33x10 (ጠባብ ሊሆን ይችላል ፣ በእርግጠኝነት አጭር መሆን የለበትም)

የእንጨት ጣውላ 33x10

ለውዝ እና ብሎኖች

ቧንቧ 14 ሴ.ሜ (ገመዶችን ለመምራት ይህ ያስፈልጋል)

4 ኤል-ቅንፎች

ባለ 5-volt አስማሚ

2 7-መንገድ ተርሚናል ብሎኮች

የዳቦ ሰሌዳ ሽቦዎች

3 ዲ የታተሙ አካላት (በእኔ የተነደፈ አይደለም ፣ በመግለጫው ውስጥ ካሉ አካላት ጋር ያገናኛል)

3 “ብሎኖች”

2 “ንጥረ ነገር 1”

1 “ንጥረ ነገር 2”

2 “ንጥረ ነገር 3”

1 የመሠረት አገናኝ

ደረጃ 1 - ሁሉንም 3 ዲ ክፍሎች ያትሙ

ለቦልት ቀዳዳዎች እና ቅስቶች ድጋፍ ሊፈልጉ ይችላሉ ፣ ነገር ግን በአካል ክፍሎችዎ ላይ ድጋፍ እንዳይጨምሩ ያረጋግጡ። ይህ ትናንሽ የሽቦ ቀዳዳዎችን ይዘጋል እና አዲስ ቀዳዳዎችን መሥራት ያስፈልግዎታል

ደረጃ 2 (አማራጭ) እሱን ለማጠንከር በሳጥንዎ ታችኛው ክፍል ላይ የእንጨት ጣውላ ያያይዙ

የእኔ ሳጥን በጣም ደካማ ነበር ፣ የእርስዎ ላይሆን ይችላል

ደረጃ 3 ሳጥኑን ለመገጣጠም የእንጨት ጣውላ ይለኩ እና ይቁረጡ

ደረጃ 4 - የሞተር ሞተሮችን አቀማመጥ ምልክት ያድርጉ

የትኛውም እጆች እርስ በእርስ እንዳይነኩ ያረጋግጡ

ደረጃ 5 የቅንፍ እና የቧንቧ ቦታዎችን ምልክት ያድርጉ።

ቧንቧው ከጉድጓዱ ፊት ለፊት አንድ ሴንቲሜትር አካባቢ መቀመጥ አለበት

ደረጃ 6 - ከእርስዎ ሳጥን ለሚወጡ ገመዶች (ዩኤስቢ እና ኃይል) ጉድጓድ ይቆፍሩ

ደረጃ 7: ምልክት የተደረገባቸውን ቀዳዳዎች ሁሉ ቆፍረው ያዩ

ደረጃ 8: ሞተሮችን እና ቧንቧውን ወደ ፕላንክ ያያይዙ

ደረጃ 9 ፕላኑን ከኤል ቅንፎች ጋር ወደ ሳጥኑ ያያይዙት

ደረጃ 10 - ተርሚናል ብሎኮችዎን ይውሰዱ እና ሽቦዎቹን አንድ ላይ ያሽጡ

ደረጃ 11 - የአስማሚውን የኃይል ገመድ መጨረሻ ይቁረጡ እና ሽቦዎቹን ያጥፉ

ደረጃ 12: ፕላስ እና የመቀነስ ሽቦዎችን መለየት እና ምልክት ያድርጉ

ደረጃ 13 - ሁሉም + Servo ሽቦዎች እና + ሽቦ ከኃይል ገመድ እንዲገናኙ ሽቦዎቹን ወደ ተርሚናል ብሎኮች ያያይዙ ፣ ተመሳሳይ ለ - ሽቦዎች።

ደረጃ 14: ጭንቅላቱን ከዳቦ ሰሌዳ ሽቦ ላይ ይቁረጡ

የተራቆተውን የዳቦ ሰሌዳ ሽቦን ከመቀነስ ተርሚናል ብሎክ እና የፒን ጫፉን በአርዱዲኖዎ ውስጥ ካለው የመሬት ፒን ጋር ያያይዙት። ይህንን ካላደረጉ ሞተሮቹ ያለምንም ግብዓት በስህተት ይንቀሳቀሳሉ።

ደረጃ 15 ከእጅዎ ለሚወጡ ሽቦዎች በሳጥኑ ግርጌ ሶስት ቀዳዳዎችን ይከርሙ።

ቀዳዳዎቹ በመሠረቱ አያያዥ ውስጥ ካሉ ቀዳዳዎች ጋር መዛመድ አለባቸው።

ደረጃ 16 የመሠረት አያያዥውን ከሳጥኑ ጋር ያያይዙ

ደረጃ 17 የሽቦ ግሩቭስ ጥልቀት እንዲኖረው ለማድረግ ቢላዋ ወይም የጥፍር ፋይል ይጠቀሙ

ለ 2 እና 3 ንጥረ ነገሮች የሽቦው ጎድጎድ በጣም ጥልቅ ነው።

ደረጃ 18 ክንዱን ይገንቡ

እዚህ በተሰጡት መመሪያዎች መሠረት ክንድዎን ይገንቡ ስለዚህ ክፍሎቹ እንዲስማሙ ማስገባት ያስፈልግዎታል

ደረጃ 19: ማቀናበርን እና አርዱዲኖን ይጫኑ

ማቀነባበር እና አርዱዲኖ

ደረጃ 20 የኮድ ፕሮግራሞችን ይለጥፉ።

ኮዱ በዚህ ገጽ ግርጌ ላይ ነው

ደረጃ 21 የ Servo መቆጣጠሪያ ፒኖችን ከአርዲኖ ጋር ያገናኙ

የመጀመሪያውን ሞተር ከሶስተኛው ዲጂታል ፒን ፣ ሁለተኛውን ሞተር ከአራተኛው ዲጂታል ፒን እና ወዘተ ጋር አገናኘሁት። የመሬቱ ፒን አሁንም ከ - ተርሚናል እገዳ ጋር መገናኘቱን ያረጋግጡ።

ደረጃ 22 በሂደት ላይ ያለውን የመልሶ ማስጀመሪያ ቁልፍን ይጫኑ ፣ ይህ ሁሉንም እጆች ወደ 90 ዲግሪዎች ያዘጋጃል

ደረጃ 23: የ Servo Arms ን በሞተር አግድም ላይ ያስተካክሉት

ደረጃ 24 - መዘግየት እንዳይኖር ሽቦዎቹን በእጆቹ በኩል ይከርክሙ

በሚችሉት ብዙ ቀዳዳዎች ውስጥ ሽቦውን መከተሉን ያረጋግጡ ፣ ይህ ለጊዜው ይይዛል እና ለማስወገድ ቀላል ይሆናል።

ደረጃ 25 - ክንድዎን ይፈትሹ እና እንደ አስፈላጊነቱ ሽቦዎቹን ያጥፉ ወይም ይፍቱ

ደረጃ 26: እንዲሠራ ለማድረግ ሞቃታማ ሙጫ ገመዶችን ወደ ሰርቪስ ክንዶች

ደረጃ 27 ማስታወሻዎች

እኔ 0.5 ሚሜ የጌጣጌጥ ሽቦን እጠቀም ነበር ግን 0.4 ሚሜ ጥሩ መሆን አለበት። የመጀመሪያው ንድፍ የ PVC ሽቦን ተጠቅሟል ነገር ግን ያ በጣም በቀላሉ ተሰብሯል እና ከእሱ ጋር ለመስራት ከባድ ነበር።

እንዳይወጡ ለማድረግ ክንድዎን በመኪና ወይም በብስክሌት ውስጥ የሚያንቀሳቅሱ ከሆነ የእጆቹን መገጣጠሚያዎች በቴፕ ይሸፍኑ። ይህ በተለይ ለኤለመንት 1 አስፈላጊ ነው።

ይህንን ፕሮጀክት በጀመርኩበት ጊዜ ለምን በክንድ ሽቦዎች ቁጥጥር የሚደረግበትን ክንድ እንዴት ማድረግ እንደሚቻል አንድ አጋዥ ስልጠና ለምን እንዳገኘሁ እያሰብኩ ነበር። አሁን የትርፍ ጊዜ ማሳለፊያ ሮቦት ክንድ ለመሥራት ይህ በጣም የተለመደው መንገድ ያልሆነው ለምን እንደሆነ ተረድቻለሁ። ሽቦዎቹ አንዳንድ ጊዜ ከጉድጓዶቻቸው ውስጥ ይወድቃሉ እና ነገሩ ሁሉ ደካማ ነው። ችግሮቹ ብዙ ልምድ ስለሌለኝ አላውቅም ወይም ሀሳቡ ሁሉ ችግር ያለበት ከሆነ እኔ የማደርገውን ባውቅ የበለጠ ጠንካራ እንደሚሆን እርግጠኛ ነኝ።

ደረጃ 28 - መላ መፈለግ

በ 3 ዲ የታተሙ ክፍሎች ውስጥ የሽቦ ቀዳዳዎች ተዘግተዋል -

ከመቆለፊያ ቀዳዳዎች ይልቅ ለጠቅላላው አካል ድጋፍን አክለዋል። ወይ ኤለመንቱን እንደገና ያትሙ ወይም ቀዳዳዎቹን በእውነቱ በሚሞቅ መርፌ ይክፈቱ።

የ COM ወደብ ተዘግቷል ፣ ከአርዲኖ ጋር መገናኘት አይችሉም-

የእርስዎ አርዱዲኖ የዩኤስቢ 3 ወደቦችን (የእኔ አልቀበልም) ላይቀበል ይችላል ፣ የዩኤስቢ 2 የኤክስቴንሽን ገመድ መግዛት ወይም ዩኤስቢ 2 ወደቦች ያለው ኮምፒተር መጠቀም ይችላሉ።

ኮዱ አይሰራም;

ይህንን መማሪያ ይከተሉ እና የራስዎን ኮድ ለመስራት ያስተካክሉት

የእጁ አካል አይንቀሳቀስም-

ሽቦዎቹ ተጣምረው ሊሆን ይችላል ፣ ይህንን ለመፈተሽ የ servo ክንድን ከ servo ያውጡ እና ሽቦዎቹን በእጅ ለመሳብ ይሞክሩ። ሽቦዎቹን ይንቀሉ እና ሽቦዎችን ለመሳብ አሁንም አስቸጋሪ ከሆነ እንቅስቃሴን ቀላል ለማድረግ አንዳንድ WD-40 ን ወይም ቅባትን ለመጠቀም ይሞክሩ።

ደረጃ 29 አገናኞች

ሮቦት ያልሆነ ክንድ

የእጅ 3-ል ህትመቶች

የእኔ ክንድ 3 ዲ ሊታተም የሚችል-https://grabcad.com/library/base-connector-1

አርዱዲኖ እና ማቀነባበር-https://grabcad.com/library/base-connector-1

ደረጃ 30 ኮድ

ከዚህ ኮድ የተቀየረ

የአርዱዲኖ ኮድ

#ያካትቱ // ሞተሮችን Servo myservo1 ን ያውጁ ፣ Servo myservo2; Servo myservo3; Servo myservo4; Servo myservo5; Servo myservo6; // ሁሉም ሞተሮች በነባሪ int current1 = 90 በ 90 ዲግሪ ተዘጋጅተዋል። int current2 = 90; int current3 = 90; int current4 = 90; int current5 = 90; int current6 = 90; // አነስተኛ እና ከፍተኛ ዲግሪዎች ሞተሮች ወደ int mini1 = 0 ሊደርሱ ይችላሉ። int maxi1 = 180; int mini2 = 0; int maxi2 = 180; int mini3 = 0; int maxi3 = 180; int mini4 = 0; int maxi4 = 180; int mini5 = 0; int maxi5 = 180; int mini6 = 0; int maxi6 = 180; // ከአሁኑ ቦታ int degreesFoward = 5 የሚጨመሩ ወይም የሚቀነሱ ዲግሪዎች // ሁለት ተግባራት በተሳሳተ ቅደም ተከተል እንዳይከሰቱ መዘግየት Int delayBetweenSteps = 100; ባዶ ቅንብር () {// ለእያንዳንዱ ሞተር myservo1.attach (3) የመቆጣጠሪያ ፒኖችን ያዘጋጁ። myservo2.attach (4); myservo3.attach (5); myservo4.attach (6); myservo5.attach (7); myservo6.attach (8); // ሁሉንም ሞተሮች ወደ ነባሪው ቅንብር ያዘጋጁ myservo1.write (current1); myservo2. ጻፍ (የአሁኑ 2); myservo3. ጻፍ (የአሁኑ 3); myservo4. ጻፍ (የአሁኑ 4); myservo5.write (current5); myservo6. ጻፍ (የአሁኑ 6); // ተከታታይ ግንኙነትን ይጀምሩ @9600 bps Serial.begin (9600); } ባዶነት loop () {ከሆነ (Serial.available ()) {// ውሂብ char val = Serial.read () ለማንበብ የሚገኝ ከሆነ ፤ // በዚህ ቻር ውስጥ ያስገቡት/የሞተር መቆጣጠሪያዎች (val == 'a' && current1 + degreesFoward mini1) {myservo1.write (current1 - degreesFoward); current1 = current1 - degreesFoward; መዘግየት (delayBetweenSteps); } ከሆነ (val == 'c' && current2 mini2) {myservo2.write (current2 - degreesFoward); current2 = current2 - degreesFoward; መዘግየት (delayBetweenSteps); } ከሆነ (val == 'e' && current3 mini3) {myservo3.write (current3 - degreesFoward); current3 = current3 - degreesFoward; መዘግየት (delayBetweenSteps); } ከሆነ (val == 'g' && current4 mini4) {myservo4.write (current4 - degreesFoward); current4 = current4 - degreesFoward; መዘግየት (delayBetweenSteps); } ከሆነ (val == 'i' && current5 mini5) {myservo5.write (current5 - degreesFoward); current5 = current5 - degreesFoward; መዘግየት (delayBetweenSteps); } ከሆነ (val == 'k' && current6 mini6) {myservo6.write (current6 - degreesFoward); current6 = current6 - degreesFoward; መዘግየት (delayBetweenSteps); } // የፍጥነት መቆጣጠሪያዎች (val == 'w') {// የፍጥነት 1 አዝራር ዲግሪዎችን ተጭኖ ከሆነFoward = 1; መዘግየት (delayBetweenSteps); } ከሆነ (val == 'x') {// የፍጥነት 5 አዝራር ዲግሪዎችን ተጭኖ ከሆነFoward = 5; መዘግየት (delayBetweenSteps); } ከሆነ (val == 'y') {// የፍጥነት 10 አዝራር ዲግሪዎችን ተጭኖ ከሆነFoward = 10; መዘግየት (delayBetweenSteps); } ከሆነ (val == 'z') {// የፍጥነት 20 አዝራር ዲግሪዎችን ተጭኖ ከሆነFoward = 20; መዘግየት (delayBetweenSteps); } ከሆነ (val == 'r') {// የፍጥነት 20 አዝራር ከተጫነ myservo1.write (90) ፤ የአሁኑ 1 = 90; myservo2. ጻፍ (90); የአሁኑ 2 = 90; myservo3. ጻፍ (90); የአሁኑ 3 = 90; myservo4. ጻፍ (90); የአሁኑ 4 = 90; myservo5. ጻፍ (90); የአሁኑ 5 = 90; myservo6. ጻፍ (90); የአሁኑ 6 = 90; መዘግየት (delayBetweenSteps); }}}

የሂደት ኮድ ፦

የማስመጣት ሂደት። የማስመጣት መቆጣጠሪያ P5.*; // ControlP5 ቤተመፃሕፍት ተከታታይ ወደብ ያስመጡ; ControlP5 cp5; // ControlP5 ነገር PFont ቅርጸ -ቁምፊ ይፍጠሩ ፣ ባዶነት ማዋቀር () {// ልክ እንደ አርዱዲኖ ፕሮግራም መጠን (300 ፣ 700); // የመስኮት መጠን ፣ (ስፋት ፣ ቁመት) printArray (Serial.list ()); // ሁሉንም የሚገኙ ተከታታይ ወደቦችን ያትማል // ችግር እያጋጠመዎት ከሆነ ምናልባት ከዚህ ይመጣል ሕብረቁምፊ portName = Serial.list () [0]; ወደብ = አዲስ ተከታታይ (ይህ ፣ የወደብ ስም ፣ 9600); // እኔ አርዱዲኖን ከ com3 ጋር አገናኘሁት ፣ በሊኑክስ እና በማክ ኦኤስ ውስጥ የተለየ ይሆናል // ባዶን ወደ ባዶ መስኮት cp5 = አዲስ ControlP5 (ይህ) ያክሉ። ቅርጸ -ቁምፊ = createFont ("Arial", 13); ለብጁ እና ለርዕስ ብጁ ቅርጸ -ቁምፊዎች // የፍጥነት መቆጣጠሪያ አዝራሮች cp5.addButton (“አንድ”) // “አንድ” የአዝራር ስም ነው አቀማመጥ አቀማመጥ (50 ፣ 50) // የአዝራሩ የላይኛው ግራ ጥግ x እና y መጋጠሚያዎች.setSize (55, 25) // (ስፋት ፣ ቁመት).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("አምስት").set አቀማመጥ (110, 50).setSize (55, 25).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("አስር").set አቀማመጥ (170, 50).setSize (55, 25).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("ሃያ").set አቀማመጥ (230, 50).setSize (55, 25).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("ዳግም አስጀምር").set አቀማመጥ (110, 2).setSize (55, 25).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("Servo_1_Foward").set አቀማመጥ (50, 90).setSize (190, 40).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); // የሞተር መቆጣጠሪያ አዝራሮች cp5.addButton ("Servo_1_Back").set position (50, 140).setSize (190, 40).setFont (font); cp5.addButton ("Servo_2_Foward").set አቀማመጥ (50, 190).setSize (190, 40).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("Servo_2_Back").set አቀማመጥ (50, 240).setSize (190, 40).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("Servo_3_Foward").set position (50, 290).setSize (190, 40).setFont (font); cp5.addButton ("Servo_3_Back").set አቀማመጥ (50, 340).setSize (190, 40) // (ስፋት, ቁመት).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("Servo_4_Foward").set አቀማመጥ (50, 390).setSize (190, 40).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("Servo_4_Back").set አቀማመጥ (50, 440).setSize (190, 40) // (ስፋት, ቁመት).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("Servo_5_Foward").set አቀማመጥ (50, 490).setSize (190, 40).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("Servo_5_Back").set አቀማመጥ (50, 540).setSize (190, 40).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("Servo_6_Foward").set አቀማመጥ (50, 590).setSize (190, 40).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); cp5.addButton ("Servo_6_Back").set አቀማመጥ (50, 640).setSize (190, 40).setFont (ቅርጸ ቁምፊ); } ባዶ ባዶ () {// በአርዱዲኖ ዳራ ውስጥ ካለው loop ጋር ተመሳሳይ (192 ፣ 215 ፣ 249) ፤ የመስኮት የጀርባ ቀለም (r ፣ g ፣ ለ) ወይም (ከ 0 እስከ 255) // የፍጥነት መቆጣጠሪያ የፍጥነት መቆጣጠሪያ መሙላት ነው የሚል ጽሑፍ ያክሉ (0 ፣ 10 ፣ 25) ፤ // የጽሑፍ ቀለም (r ፣ g ፣ ለ) textFont (ቅርጸ -ቁምፊ); ጽሑፍ (“የፍጥነት መቆጣጠሪያ” ፣ 50 ፣ 40); // (“ጽሑፍ” ፣ x አስተባባሪ ፣ y አስተባባሪ)} // አንዳንድ ተግባራቶቻችንን ወደ አዝራሮቻችን እንዲያክሉ ይፈቅድልዎታል // ስለዚህ ማንኛውንም ቁልፍ ሲጫኑ በተከታታይ ወደብ ላይ ልዩ ቻር ይልካል // እኔ ሕብረቁምፊዎችን መላክ እንደሚቻል እርግጠኛ ነኝ። በ chars ፋንታ ፣ እና የበለጠ ምክንያታዊ ይሆናል ፣ ግን እንዴት ማድረግ እንዳለብኝ አላውቅም // የፍጥነት መቆጣጠሪያ ትዕዛዞች ባዶ አንድ () {port.write ('w') ፤ } ባዶነት አምስት () {port.write ('x') ፤ } ባዶ አስር () {port.write ('y'); } ባዶ ሃያ () {port.write ('z') ፤ } // የሞተር ቁጥጥር ትዕዛዞች ባዶነት Servo_1_Foward () {port.write ('a'); } ባዶ Servo_1_Back () {port.write ('b'); } ባዶ Servo_2_Foward () {port.write ('c'); } ባዶ Servo_2_Back () {port.write ('d'); } ባዶ Servo_3_Foward () {port.write ('e'); } ባዶ Servo_3_Back () {port.write ('f'); } ባዶ Servo_4_Foward () {port.write ('g'); } ባዶ Servo_4_Back () {port.write ('h'); } ባዶ Servo_5_Foward () {port.write ('i'); } ባዶ Servo_5_Back () {port.write ('j'); } ባዶ Servo_6_Foward () {port.write ('k') ፤ } ባዶ Servo_6_Back () {port.write ('l') ፤ } ባዶነት ዳግም አስጀምር () {port.write ('r') ፤ }

ደረጃ 31 ተጨማሪ ሥዕሎች