የሮቦት እጅ በገመድ አልባ ጓንት ቁጥጥር የሚደረግበት - NRF24L01+ - አርዱinoኖ 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በዚህ ቪዲዮ ውስጥ; የ 3 ዲ ሮቦት የእጅ ስብሰባ ፣ የ servo ቁጥጥር ፣ ተጣጣፊ ዳሳሽ መቆጣጠሪያ ፣ ሽቦ አልባ ቁጥጥር በ nRF24L01 ፣ አርዱዲኖ መቀበያ እና አስተላላፊ ምንጭ ኮድ ይገኛሉ። በአጭሩ በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የሮቦት እጅን በገመድ አልባ ጓንት እንዴት እንደሚቆጣጠር እንማራለን።

ደረጃ 1 የቪዲዮ አጋዥ ስልጠና

በዚህ የማጠናከሪያ ቪዲዮ የሮቦት ክንድ ስብሰባን እና ሌሎችንም ማየት ይችላሉ። አንዳንድ የሮቦት ክንድ ስብሰባ ክፍሎች በጣም ዝርዝር ስለሆኑ አንድ ቪዲዮ ጨመርኩ።

ደረጃ 2 አስፈላጊ መሣሪያዎች እና መሣሪያዎች

ተፈላጊ ሃርድዌር

2x አርዱዲኖ ቦርድ (ናኖ) -

2x nRF24L01+ አስተላላፊ -

2x nRF24L01+ አስማሚ -

5x MG996R Servo -

5x 4.5 ኢንች ተጣጣፊ ዳሳሽ -

5x 10k Resistor -

2x 18650 3.7V ባትሪ -

1x 18650 የባትሪ መያዣ -

1x 9V ባትሪ -

1x 9V ባትሪ አገናኝ -

1x ጓንት -

1x String/Braid Line -

3x ሚኒ ዳቦ ሰሌዳ -

ዝላይ ሽቦዎች -

1x ጎማ / ጎማ ወይም ፀደይ

1x የብረት ሽቦ ወይም ማጣሪያ

3x ቦልት (8 ሚሜ ዲያሜትር)

አስፈላጊ መሣሪያዎች (አማራጭ)

ኤሌክትሮኒክ ቁፋሮ + ድሬሜል መሣሪያ -

አኔት ኤ 8 3D አታሚ -

PLA 22M 1.75 ሚሜ ቀይ ፊላሜንት -

ሙቅ ሙጫ ጠመንጃ -

የኬብል ግንኙነቶች -

እጅግ በጣም ፈጣን ማጣበቂያ -

Screwdriver Wallet Set -

ሊስተካከል የሚችል ሻጭ -

የመሸጫ ማቆሚያ -

የመሸጫ ገመድ -

የሙቀት መቀነሻ ቱቦ -

የሽቦ ገመድ መቁረጫ -

PCB ቦርድ -

የሾርባ ፍሬዎች ለውዝ አሰጣጥ ኪት --https://goo.gl/EzxHyj

ደረጃ 3 - የእጅ እና የቅድመ 3 ዲ አምሳያዎች

እጁ InMoov የተባለ ክፍት ምንጭ ፕሮጀክት አካል ነው። በ 3 ዲ ሊታተም የሚችል ሮቦት ነው ፣ እና ይህ የእጅ እና የክርን ስብሰባ ብቻ ነው።

ለተጨማሪ መረጃ ኦፊሴላዊውን የ InMoov ድር ጣቢያ ይጎብኙ። በስብሰባ ላይ ተጨማሪ ዝርዝሮችን ለማግኘት በ InMoov ድርጣቢያ ውስጥ “የመሰብሰቢያ ንድፎችን” እና “የስብሰባ እገዛ” ገጾችን መጎብኘት ይችላሉ።

ለ InMoov እናመሰግናለን-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ Anet A8 3D አታሚ ጥቅም ላይ ውሏል። ሞዴሎች በዝቅተኛ ውፍረት ላይ ታትመዋል።

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ጥቅም ላይ የዋሉ ሁሉም 3 ዲ ክፍሎች

ደረጃ 4 - የአባላት ስብሰባ

የሮቦት ክንድ ክፍሎች ስብሰባ በጣም ዝርዝር እና የተወሳሰበ ነው ፣ ስለሆነም በስብሰባው ላይ ለበለጠ ዝርዝር በ “InMoov” ድርጣቢያ ውስጥ “የመሰብሰቢያ ንድፎችን” እና “የስብሰባ እገዛ” ገጾችን መጎብኘት ይችላሉ። በ InMoov ድርጣቢያ ላይ በጣም በደንብ ተብራርቷል። ወይም እኔ ያጋራሁትን ቪዲዮ ማየት ይችላሉ።

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

ለትክክለኛው የጣት ማእዘን ይህንን አስተያየት ይመልከቱ-

ጣቶቹን በሚሰበስቡበት ጊዜ ፣ ማጣበቂያ ከማድረጉ በፊት ክፍሎቹ በትክክል መሄዳቸውን ያረጋግጡ። የ servo pulleys ን ከ servo ሞተሮች ጋር ከማያያዝዎ በፊት ሁሉንም የ servo ሞተሮችን በ 10 ወይም በ 170 ዲግሪ ያቆዩ። የ servo pulleys ን በሚጭኑበት ጊዜ ጣቶችዎን በተዘጋ ወይም በተከፈተው ቦታ (እንደ የእርስዎ servo አንግል መሠረት) ያቆዩ። ከዚያ የሽቦ ሽቦዎች ወይም ሕብረቁምፊዎች እስኪዘረጉ ድረስ በ servo pulley ዙሪያ ይሸፍኑ።

ደረጃ 5 - የእጅ ግንኙነቶች (ተቀባይ)

• በዚህ ጊዜ ሰርቪስ ቀድሞውኑ ወደ ግንባሩ ውስጥ መጫን አለበት። ከኃይል አቅርቦቱ እና ከአርዱዲኖ ጋር ለማገናኘት ትንሽ የዳቦ ሰሌዳ መጠቀም ይችላሉ።
• በዳቦ ሰሌዳው ላይ ያለውን አሉታዊ ከ Arduino's GND ጋር ማገናኘትዎን ያስታውሱ። በወረዳ ውስጥ ያሉ ሁሉም GND ዎች እንዲሠራ መገናኘት አለባቸው።
• ለ nRF24L01+ ሞጁል የኃይል አስማሚውን እንዲጠቀሙ እመክራለሁ። አለበለዚያ በቂ ያልሆነ የአሁኑ ምክንያት ግንኙነት ሊቋረጥ ይችላል።
• እነዚህ ችግሮች ካጋጠሙዎት -በ servo ሞተሮች ውስጥ ንዝረት ፣ የ servo ሞተሮች የማይሠሩ ፣ የግንኙነት መበላሸት እና በተመሳሳይ ሁኔታዎች ውስጥ የአርዲኖዎን ሰሌዳ ከውጭ ኃይል (እንደ ዩኤስቢ) ያቅርቡ።
• ከዚህ በታች ከተመለከቱት ፒኖች ይልቅ የተለያዩ ፒኖችን ከተጠቀሙ በኮዶች ውስጥ ይለውጧቸው።

የ Servo ሞተርስ ግንኙነቶች;

Servo-1 ከ Arduino ከአናሎግ 01 (A1) ጋር ይገናኛል።

Servo-2 ከ Arduino ከአናሎግ 02 (A2) ጋር ይገናኛል።

Servo-3 ከ Arduino ከአናሎግ 03 (A3) ጋር ይገናኛል።

Servo-4 ከአርዱዲኖ ከአናሎግ 04 (A4) ጋር ይገናኛል።

Servo-5 ከ Arduino ከአናሎግ 05 (A5) ጋር ይገናኛል።

የ nRF24L01 ሞዱል ግንኙነቶች

ቪሲሲ ከአርዱዲኖው +5V ጋር ይገናኛል።

GND ከ Arduino GND ጋር ይገናኛል።

CE ከ Arduino ዲጂታል 9 ፒን ጋር ይገናኙ።

CSN ከአርዲኖው ዲጂታል 10 ፒን ጋር ይገናኛል።

SCK ከአርዲኖው ዲጂታል 13 ፒን ጋር ይገናኙ።

MOSI ከአርዲኖው ዲጂታል 11 ፒን ጋር ይገናኛል።

MISO ከ Arduino ዲጂታል 12 ፒን ጋር ይገናኛል።

ደረጃ 6 የእጅ ጓንት ግንኙነቶች (አስተላላፊ)

• ተጣጣፊ ዳሳሾች ከአርዱዲኖ ጋር ተኳሃኝ እንዲሆኑ ወረዳ ያስፈልጋቸዋል። ተጣጣፊ ዳሳሾች ተለዋዋጭ ተቃዋሚዎች ናቸው ፣ ስለሆነም የቮልቴጅ መከፋፈያ እንዲጠቀሙ እመክራለሁ። እኔ 10 ኪ resistor ተጠቀምኩ።
• ከሁሉም የግለሰቦችን የ GND ሽቦዎች ከአነፍናፊዎቹ ጋር የተገናኘው ዋናው GND (መሬት) ሽቦ ከአርዲኖው GND ጋር ይገናኛል። ከአርዱዲኖ ያለው +5 ቮ ወደ ዋናው አዎንታዊ የቮልቴጅ ሽቦ ይሄዳል። ከእያንዳንዱ ተጣጣፊ ዳሳሽ ሽቦው በቮልቴጅ መከፋፈያው በኩል ከተለየ የአናሎግ ግብዓት ፒን ጋር ተገናኝቷል።
• እኔ ወረዳውን በትንሽ ፒሲቢ ላይ ሸጥኩት ፣ በቀላሉ በጓንት ላይ ሊጫን የሚችል። ከፒሲቢ ፋንታ በትንሽ ዳቦ ሰሌዳ ላይ ወረዳውን መገንባት ይችላሉ።
• ለጓንት ወረዳ 9V ባትሪ መጠቀም ይችላሉ።
• ከዚህ በታች ከተመለከቱት ፒኖች ይልቅ የተለያዩ ፒኖችን ከተጠቀሙ በኮዶች ውስጥ ይለውጧቸው።

ተጣጣፊ ዳሳሾች ግንኙነቶች;

ፍሌክስ -1 ከአርዲኖው አናሎግ 01 (A1) ጋር ይገናኛል።

Flex-2 ከአርዱኖኖ አናሎግ 02 (A2) ጋር ይገናኙ።

Flex-3 ከአርዲኖው አናሎግ 03 (A3) ጋር ይገናኙ።

Flex-4 ከአርዱዲኖ ከአናሎግ 04 (A4) ጋር ይገናኛል።

Flex-5 ከአርዲኖው ከአናሎግ 05 (A5) ጋር ይገናኙ።

የ nRF24L01 ሞዱል ግንኙነቶች

ቪሲሲ ከአርዱዲኖው +5V ጋር ይገናኛል።

GND ከ Arduino GND ጋር ይገናኛል።

CE ከ Arduino ዲጂታል 9 ፒን ጋር ይገናኙ።

CSN ከአርዲኖው ዲጂታል 10 ፒን ጋር ይገናኛል።

SCK ከአርዲኖው ዲጂታል 13 ፒን ጋር ይገናኙ።

MOSI ከአርዲኖው ዲጂታል 11 ፒን ጋር ይገናኛል።

MISO ከ Arduino ዲጂታል 12 ፒን ጋር ይገናኛል።

ደረጃ 7 የፕሮጀክቱ ምንጭ ኮድ

የምንጭ ኮዱ በትክክል እንዲሠራ ፣ ምክሮቹን ይከተሉ

• የ RF24.h ቤተ -መጽሐፍትን ያውርዱ እና ወደ አርዱዲኖ ቤተመፃህፍት አቃፊ ያንቀሳቅሱት።
• ተጣጣፊ ዳሳሾች ከጓንት ጓንት ጋር ከተገናኙ በኋላ እያንዳንዱ ተጣጣፊ ዳሳሽ ያገኘውን ዝቅተኛ እና ከፍተኛ እሴቶችን ያንብቡ እና ያስተውሉ።
• ከዚያ እነዚህን እሴቶች ወደ ማስተላለፊያ (ጓንት) ኮድ ያስገቡ።
• የ servo pulleys ን ከ servo ሞተሮች ጋር ከማያያዝዎ በፊት ሁሉንም የ servo ሞተሮችን በ 10 ወይም በ 170 ዲግሪ ያቆዩ።
• የ servo pulleys ን በሚጭኑበት ጊዜ ጣቶችዎን በተዘጋ ወይም በተከፈተው ቦታ (እንደ የእርስዎ servo አቀማመጥ መሠረት) ያቆዩ።
• ከዚያም የሽቦ ሽቦዎች እስኪዘረጉ ድረስ በ servo pulley ዙሪያ ይሸፍኑ።
• የ servo ሞተሮችን አንድ በአንድ በመፈተሽ ሁሉንም ጣቶች ወደ ዝግ እና ክፍት ቦታ ያንቀሳቅሱ።
• ከዚያ ለስር ሞተሮች (ጣቶች ተዘግተው ሲከፈቱ የ servo ማዕዘኖች) ምርጥ ማዕዘኖችን ያግኙ።
• እንደሚከተለው የ servo ሞተርስ ማዕዘኖችን ያስገቡ እና የአነፍናፊ እሴቶችን ወደ አስተላላፊው ኮድ እንደሚከተለው ይፃፉ።

ተጣጣፊ ዳሳሽ ደቂቃ። እሴት ፣ ተጣጣፊ ዳሳሽ ከፍተኛ። እሴት ፣ servo ደቂቃ። አንግል ፣ servo max። ማዕዘን

(flex_val = ካርታ (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• በተቀባዩ ምንጭ ኮድ ውስጥ አንድ ለውጥ ብቻ አለ። በአስተላላፊው ውስጥ የትኛው ተጣጣፊ ዳሳሽ በተቀባዩ ውስጥ የትኛው የትራፊክ ሞተር ይቆጣጠራል? ለምሳሌ ፣ msg [0] የ x sensor-5 ን ውሂብ ይልካል። ተጣጣፊ ዳሳሽ -5 ያለውን servo ሞተር -5 ለመቆጣጠር ከፈለጉ ‹servo-5.write (msg [0])› ን በመተየብ ይህንን ማድረግ ይችላሉ።
• በወረዳ ውስጥ ከሚታዩ ፒኖች ይልቅ የተለያዩ ፒኖችን ከተጠቀሙ በሁለቱም ኮዶች ውስጥ ይለውጧቸው።

የመጨረሻው ክፍል ትንሽ ውስብስብ እንደሆነ አውቃለሁ ፣ ግን እባክዎን አይርሱ -ምንም ከባድ የለም! ትችላለክ! እስቲ አስቡ ፣ ምርምር ያድርጉ ፣ እራስዎን ያምናሉ እና ይሞክሩ።