Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (ሁለት የጎማ ሚዛን ሮቦት) 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

En pro protocto se mostrara, el funcionamiento y el como hacer para elaborar un “የሁለት ጎማ ሚዛን ሮቦት” ፓሶ ኤ ፓሶ እና ኤክስፕላሲዮን ኢ concejos። Este es un sistema que consiste en que el robot no se debe caer, se debe de mantener en el punto 0 de su punto de gravedad del giroscopio, y así poder moverlo y que este regrese por si mismo a su posición original.

ደረጃ 1 ደረጃ 1 የቁስ Requerido

o መካኒኮስ ፦

ሀ. 1 ሜትሮ ዴ ቫሪላ ሮስካዳ (3/8)

ለ. 14 tornillos M3 x.07 x 6

ሐ. 24 ቱርካስ M8 ሄክስ

መ. 3 tornillos M4 x.07 x 6

ሠ. Filamento PLA (500 ግራም በግምት)

o ኤሌክትሮኒክ;

ሀ. 1 የማቋረጫ መቀየሪያ

ለ. አርዱዲኖ አንድ ወይም ናኖ

ሐ. 2 ሞተርስ nema 17

መ. 2 ሾፌሮች A4988

ሠ. 3 resistencias 1 ኪ

ረ. HC-05

ሰ. MPU-6050

ሸ. 2 capacitores de 100uf o 47uf

እኔ. ባቴሪያ ሊፖ 11.1 ቪ

o Piezas fabricadas:

ሀ. 3 placas de MDF (120 x 170 x 6 ሚሜ)

ለ. ፕላካ ፒሲቢ (8 x 14 ሴ.ሜ)

ሐ. Soporte batería

መ. 2 soporte para ሞተር

ሠ. 2 llantas

o ተጨማሪዎች

ሶፍትዌሮች recomendados para la realización del proyecto.

ሀ. የአርዱዲኖ አይዲኢ ሶፍትዌር

ለ. SolidWorks 2018

ሐ. ኪዳድ ሶፍትዌር

ደረጃ 2-ደረጃ 2-ሲስተማ መካኒኮ-ኢስትራቶራ

ኤል ሞደላዶ ላ ላስ ፒዛስ እና ኤስትራቱራ ጄኔራል በ ‹SolidWorks› ፣ ፕሪሞሮ ክሬአሮን ላስ ፕላካስ ዴ ኤምዲኤፍ ፓ ቼካር ኤል እስፓሲዮ ሊተላለፍ የማይችል para postioiores usos። Estas placas son diferentes entre ellas, la placa inferior tendrá los orificios para los soportes de motores y batería, la central para nuestra PCB y la የላቀ solo tendrá los orificios para darle su estructura.

ደረጃ 3: ደረጃ 3: Fabricación De Piezas 3D

Para el modelado de los soportes y llantas igualmente utilizamos SolidWorks, estos soportes pueden ser modificados si así lo desean, para un mejor funcionamiento, los soportes tienen orificios de.35 ሴሜ ዲ ዲያሜትሮ ፣ para una mejor sujeción።

ደረጃ 4 ደረጃ 4 ሲስተማ ኤሌክሪኮ/ኤሌክትሮኖኒኮ

Enc paso utilizamos una PCB, para elaborar las conexiones correspondientes, haciendo el enlace entre el arduino, el modulo de Bluetooth HC-05, un giroscopio 6050 y los drivers de los motores. የላስ አብሮ መኖር ልጅ ላሴ que se muestran en la imagen። Asegúrese de hacer las conexiones correctamente, ya que de no ser así puede ocasionar que el sistema no funcione correctamente y no lo obedezca.

ደረጃ 5: ደረጃ 5: ሶፍትዌር

Para el programa utilizamos un arduino, a continuación anexamos una parte de la programación con su explicación correspondiente, al igual anexo link, con el codigo completo:

የ Pos holdconfiguracion

// ነባሪ POSHOLD መቆጣጠሪያ ትርፍ ያገኛል

#POSHOLD_P 2.00 ን ይግለጹ

#POSHOLD_I ን ይግለጹ 0.0

#POSHOLD_IMAX 20 // ዲግሪዎችን ይግለጹ

#POSHOLD_RATE_P 2.0 ን ይግለጹ

#POSHOLD_RATE_I 0.08 // የንፋስ መቆጣጠሪያን ይግለጹ

#POSHOLD_RATE_D 0.045 // POSHOLD_RATE 1 ን ይሞክሩ 2 ወይም 3

#POSHOLD_RATE_IMAX 20 // ዲግሪዎችን ይግለጹ

// ነባሪ የአሰሳ PID ትርፍ ያገኛል

#NAV_P 1.4 ን ይግለጹ

#ገላጭ NAV_I 0.20 // የንፋስ መቆጣጠሪያ

#ገላጭ NAV_D 0.08 //

#NAV_IMAX 20 // ዲግሪዎችን ይግለጹ

#ጥራት MINCHECK 1100

#መግለፅ MAXCHECK 1900

አኳ ሞዲፊክ ሎስ ለፓስ ፖል ፖስ ያዝ ዴል ሲስተም።

ውቅር ጋይሮ ፦

ባዶ Gyro_init () {

TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // የ I2C የሰዓት መጠንን ወደ 400kHz ይለውጡ

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x6B ፣ 0x80); // PWR_MGMT_1 - DEVICE_RESET 1

መዘግየት (5);

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x6B ፣ 0x03); // PWR_MGMT_1 - ተኛ 0; ሲክል 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (PLL ከ Z Gyro ማጣቀሻ ጋር)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x1A ፣ MPU6050_DLPF_CFG); // ያዋቅሩ - EXT_SYNC_SET 0 (ለውሂብ ማመሳሰል የግቤት ፒን ያሰናክሉ); ነባሪ DLPF_CFG = 0 => ACC የመተላለፊያ ይዘት = 260Hz GYRO የመተላለፊያ ይዘት = 256Hz)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x1B ፣ 0x18); // GYRO_CONFIG - FS_SEL = 3: ሙሉ ልኬት ወደ 2000 ዲግ/ሰከንድ ተቀናብሯል

// ለ AUX I2C የ I2C ማለፊያ ያንቁ

#ከተገለጸ (MAG)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x37 ፣ 0x02); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_EN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_EN = 1; CLKOUT_EN = 0

#ኤንዲፍ

}

ባዶ Gyro_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x43);

GYRO_ORIENTATION (((ጥሬADC [0] 2 ፣ // ክልል +/- 8192 ፤ +/- 2000 ዲግ/ሰከንድ)

((ጥሬADC [2] 2 ፣

((rawADC [4] 2));

GYRO_Common ();

}

ባዶ ACC_init () {

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x1C ፣ 0x10); // ACCEL_CONFIG-AFS_SEL = 2 (ሙሉ ልኬት = +/- 8G); ACCELL_HPF = 0 // በአስተያየቱ ውስጥ የሆነ ነገር የተሳሳተ መሆኑን ልብ ይበሉ።

// ማስታወሻ -እዚህ ዝርዝር ውስጥ አንድ ነገር የተሳሳተ ይመስላል። በ AFS = 2 1G = 4096 ግን እንደ ልኬቴ 1G = 2048 (እና 2048/8 = 256)

// እዚህ ተረጋግጧል

#ከተገለጸ (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

// በዚህ ደረጃ ፣ MAG በ I2C ማለፊያ ሁኔታ ውስጥ በመጀመሪያው MAG init ተግባር በኩል ተዋቅሯል

// አሁን በ I2C AUX ወደብ በኩል MAG ን ለማስተዳደር MPU ን እንደ I2C ማስተር መሣሪያ እናዋቀራለን (እዚህ ለ HMC5883 ተከናውኗል)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x6A ፣ 0b00100000); // USER_CTRL - DMP_EN = 0; FIFO_EN = 0; I2C_MST_EN = 1 (I2C ዋና ሁነታ); I2C_IF_DIS = 0; FIFO_RESET = 0; I2C_MST_RESET = 0; SIG_COND_RESET = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x37 ፣ 0x00); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_EN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_EN = 0; CLKOUT_EN = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x24 ፣ 0x0D); // I2C_MST_CTRL - MULT_MST_EN = 0; WAIT_FOR_ES = 0; SLV_3_FIFO_EN = 0; I2C_MST_P_NSR = 0; I2C_MST_CLK = 13 (I2C የባሪያ ፍጥነት አውቶቡስ = 400kHz)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x25 ፣ 0x80 | MAG_ADDRESS) ፤ // I2C_SLV0_ADDR - I2C_SLV4_RW = 1 (የንባብ ሥራ); I2C_SLV4_ADDR = MAG_ADDRESS

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x26 ፣ MAG_DATA_REGISTER) ፤ // I2C_SLV0_REG - የ MAG 6 የውሂብ ባይቶች በ 6 መዝገቦች ውስጥ ተከማችተዋል። የመጀመሪያው የመመዝገቢያ አድራሻ MAG_DATA_REGISTER ነው

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x27 ፣ 0x86); // I2C_SLV0_CTRL - I2C_SLV0_EN = 1; I2C_SLV0_BYTE_SW = 0; I2C_SLV0_REG_DIS = 0; I2C_SLV0_GRP = 0; I2C_SLV0_LEN = 3 (3x2 ባይት)

#ኤንዲፍ

}

ባዶ ACC_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x3B);

ACC_ORIENTATION (((ጥሬADC [0] 3 ፣

((ጥሬADC [2] 3 ፣

((rawADC [4] 3));

ACC_Common ();

}

// የ MAG ማግኛ ተግባር መተካት አለበት ምክንያቱም እኛ አሁን ከ MPU መሣሪያ ጋር እንነጋገራለን

#ከተገለጸ (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

ባዶነት Device_Mag_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS ፣ 0x49); // 0x49 ለ EXT_SENS_DATA የመጀመሪያው የማህደረ ትውስታ ክፍል ነው

#ከተገለጸ (HMC5843)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]) ፣

((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]) ፣

((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#ኤንዲፍ

#ከተገለጸ (HMC5883)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]) ፣

((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]) ፣

((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]));

#ኤንዲፍ

#ከተገለጸ (MAG3110)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]) ፣

((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]) ፣

((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#ኤንዲፍ

}

#ኤንዲፍ

#ኤንዲፍ

ደረጃ 6: ደረጃ 6: አማካሪዎች

1. Diseño Mecánico: Utilizar y hacer el diseño que mas les convenga, para el uso que se le quiere dar al robot, medir todo bien, para la hora de hacer cortes láser o impresiones en 3D, ምንም ተከራካሪ የለም quede a la perfección.

2. ዲሴኮ ኤሌክሪቶኮ - ሃዳር ሱ ፕሮፒያ ፒሲቢ ፣ ፓራ ቴንጋን ቢን ubicadas las conexiones que tienen que hacer, de igual manera hacer primero las conexiones en una protoboard, para comprobar que cuando la pongan en el PCB el funcionamiento sea el correcto y no tengan que agregar mas conexiones o volver a imprimir el PCB.

3. የበሽታ ሶፍትዌር: Guiarse con la programación base expuesta, pero tratar de hacer su propia programación, para llegar a entender bien el funcionamiento y en caso de que no funcionar la programación saber como cambiar las instrucciones para que funcione correctamente.