RUBIK-Bot: 11 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

Este video muestra un resumen de lo que se basa in sí el proyecto de Laboratorio Mecatrónico y los pasos necesarios para poder realizarlo de manera exitosa.

ደረጃ 1: Compra De Materiales Esenciales Para El Proyecto

Los elementos más importantes del proyecto que se deben de comprar son:

- ሴይስ አንድ ፓሶ ሞተርስ

- Un cubo Rubik al que se le puedan remover los cuadros centrales de cada cara

- አንድ አገልጋይ (ፓራ ፖደር ጊራር ላ ላ ዴል ሜካኒስሞ ፓራ ሴራሎሎ una vez que se colocó el cubo)

ደረጃ 2 - ቶማር (ኦ Buscar) ሜዲዳስ ዴ ሎስ አካላት Comprados

Antes de trabajar en el diseño CAD, es importante contar con las medidas del cubo y el resto de los componentses para diseñar las piezas a fabricar de acuerdo a esto. Utilizar equipo de medición que tenga una buena precisión, como un vernier.

ደረጃ 3: Diseño CAD De Las Piezas a Fabricar

1. Elige un software CAD con el que te sientas cómodo (nosotros utilizamos SolidWorks)።

2. Considera las técnicas de fabricación que puedes utilizar antes de diseñar tus piezas (en nuestro caso, utilizamos una cortadora láser y una dobladora CNC para fabricar las piezas principales del prototipo, por lo que utilizamos la función de ሉህ ሜታል ዲ ሶሪድ ፒዛዎች)።

3. Las piezas más የታመመ ልጅን አስፈላጊ ያደርገዋል

- የኩትሮ መሠረቶች ለፓን ኮንቴይነር ሎስ ሞተርስ አንድ ፓሶስ ለ mueven las caras laterales del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara የላቀ ዴል ኩቦ

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara inferior del cubo

- Una ቤዝ que sostiene todos ሎስ ክፍሎች

4. Una vez que todas las piezas han sido diseñadas, juntarlas todas en un emamble para asgurar que sus medidas sean correctas

ደረጃ 4 - Fabricación De Las Piezas

1. Tener definidos los modelos CAD.2. ፓራ ጄኔራር ላ ካራ ኑዌቫ ዴል ኩቦ emplear un modelo de fresado donde se redondean las esquinas de la materia prima y con un cortador realizar la abertura del cople que se generara posteriormente. Verifique que la nueva tapa pueda entrar en el cubo rubik sin problemas. En este prototipo se utilizó el fresado para crear bloques casi cuadrados del mismo tamaño que las caras centrales, y se les realizó un rasurado también utilizando freidora.

3. Para la creación de los coles que tiene el motor se utilizó el proceso de torneado. ፕሪሚሮ se comenzó por tornear la parte inferior del cople para dejarla del doble del diámetro de la flecha del motor, seguido de esto, la parte superior del acople se metió a la freidora para generar una especie de T. Finalmente se hace una perforación del diámetro de la flecha y una perforación perpendicular a esta para el opresor.

ደረጃ 5 - ጨርቃ ጨርቅ ቶሬስ ፓራ ሶስቴነር ሞተርስ

Estas torres se fabricaron utilizando una hoja metálica de caliber 16, se cortaron con corte láser CNC y se doblaron utilizando corte láser CNC. ደበን ጨርቃ ጨርቅ ኩታሮ።

ደረጃ 6 የጨርቃጨርቅ መሠረት ፓራ ሶስቴነር ኤል መካኒስሞ

ደረጃ 7: Hacer Pruebas Mecánicas Antes De Montar

Para asegurar que el tamaño y funcionamiento de las piezas fabricadas sean los correctos, hacer un montaje de las piezas

ደረጃ 8 ሞንታር ሲስተማ መካኒኮ

Para poder montar el sistema mecánico se usaron tornillos M3 a 10 mm entre la placa metálica y el motor a pasos.

ኤል servomotor también tiene un tornillo que en su eje que va uniendo la placa con el y tiene como ayuda una rueda loca en el mecanismo que permite abrir y cerrar la puerta.

ደረጃ 9: ዲሴኦ ዴ ሲስተማ ኤሌክትሮኖኒኮ

የሎስ ርእሰ መስተዳድሮች ክፍሎች እንደየአቅጣጫው የቅድሚያ ፕሮጄክት ልጅ -

- አርዱinoኖ ሜጋ

- RAMPS 1.4 ጋሻ

- Placa perforada pequeña

- Seis controladores de motores a pasos

-Fuente de alimentación እስከ 12 ቮልት ሲዲ

1.- Para esta parte se diseño primero el diagrama eléctrico en Eagle y posteriormente se busco la manera de adaptar este diagrama a un ጋሻ y adaptar una de las entradas a una placa perforada.

2.-Se verifico con continuidad todas las conexiones entre los pines y los motores así como con la fuente de alimentación y se realizaron pruebas eléctricas de los components.

3.-ሲ ላስ አብሮ መኖር fueron realizadas correctamente se colocara la fuente de alimentación dentro de la placa que tiene el robot como se ve en la ultima imagen

ደረጃ 10: Programación

ፓራ ኢስታ ኢታፓ ኢ ኤምፖኦ ኡን አልጎሪሞ ዴ ማትላብ እና ኤል ሲጉኢንቲ ያፅናናል

la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchang…

Por medio de este algoritmo se encuentran las rutas para resolver el cubo por medio de comandos que el usuario mete como ግብዓቶች al programa y el genera el algoritmo de resolución. Este hace una interfaz de comunicación entre Matlab y Arduino para realizar el control de comunicación adecuado.

እንደ አስፈላጊነቱ የሚታወቅ አል ሜትር ላ ኢንፎርፋሲዮን ላ ላ ኢንተርፋዝ ዴ ማትላብ ላስ ካራስ ከፊት ለፊት ፣ ወደ ኋላ ፣ ወደ ቀኝ ፣ ወደ ግራ ፣ ወደ ላይ ፣ ወደ ታች ፣ pues de esto dependerá si se manda correctamente la información a Arduino, para hacer los giros de los 6 motores, uno por cara.

ላ programación en Arduino se basa en primero reportar los pines del Arduino a los que están conectados el STEP, DIRECTION y ENABLE de cada uno de los motores.

ላ manera en que el programa recibe las instrucciones de movimiento es con comandos SERIAL que son ingresado en el MONITOR SERIE. Al ingresar un número del 1 al 6 el programa manda llamar la instrucción que lo relaciona con cada ሞተር, y da un giro de 90 grados a favor de las manecillas del reloj. Por otro lado cuando se le da una letra de A a Fel programa manda llamar el ciclo que gira el motor 90 grados en contra de las manecillas del reloj.

Con la correcta secuencia desplegada por MATLAB e ingresada en Arduino, el cubo Rubik debe solucionarse en menos de 5 segundos, sin importar la complejidad de la solución.

ደረጃ 11: Ensamblaje Final Y Pruebas

Si todos los pasos anteriores fueron realizados correctamente se tendrá un prototipo final que lucirá de la siguiente manera y que debe de funcionar de la mejor manera posible, resolviendo el cubo Rubik en tiempo record.