የራስዎን ቱርቦቦት ሮቦት ይገንቡ !: 7 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

አርትዕ ፦

ከሶፍትዌር እና ቁጥጥር ጋር የተዛመዱ ተጨማሪ መረጃዎች በዚህ አገናኝ ይገኛሉ-

hackaday.

ወደ ኮዱ ቀጥተኛ አገናኝ የሚከተለው ነው-

github.com/MattMgn/foxbot_core

ይህ ፕሮጀክት ለምን?

Turtlebot 3 ወደ ኤሌክትሮኒክስ ፣ ሮቦቲክስ እና ሌላው ቀርቶ AI እንኳን በጥልቀት ለመግባት ፍጹም መድረክ ነው! ባህሪያትን እና አፈፃፀምን ሳንከፍል በተመጣጣኝ አካላት የራስዎን turtlebot ደረጃ-በደረጃ እንዲገነቡ ሀሳብ አቀርባለሁ። አንድ ነገርን ከግምት ውስጥ በማስገባት-ከመጀመሪያው ሮቦት ምርጡን በመጠበቅ ፣ ሞዱላውነቱ ፣ ቀላልነቱ እና ለግል ገዝ አሰሳ እና ለአይአይ በጣም ብዙ ጥቅሎች ከክፍት ምንጭ ማህበረሰብ።

ይህ ፕሮጀክት ለጀማሪዎች የኤሌክትሮኒክስ ፣ የሜካኒክስ እና የኮምፒተር ሳይንስ ጽንሰ -ሀሳቦችን እንዲያገኙ ፣ እና የበለጠ ልምድ ላለው ሰው ሰራሽ የማሰብ ችሎታ ስልተ ቀመሮችን ለመፈተሽ እና ለማዳበር ኃይለኛ መድረክን ለማግኘት እድሉ ነው።

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ምን ያገኛሉ?

የተሟላ ተኳሃኝነትን ለማረጋገጥ የትኞቹ አስፈላጊ የሜካኒካል እና የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች ከመጀመሪያው ቦት መቀመጥ እንዳለባቸው ሊያውቁ ነው።

ጠቅላላው የግንባታ ሂደት በዝርዝር ይብራራል -ከ 3 ዲ ክፍሎች ማተም ፣ ከመገጣጠም እና ከተለያዩ አካላት ፣ ኤሌክትሮኒክስን መሸጥ እና ማዋሃድ በመጨረሻ በአርዱዲኖ ላይ እስከ ማጠናቀር ኮድ። እርስዎን ከ ROS ጋር ለመተዋወቅ ይህ አስተማሪ በ ‹ሰላም ዓለም› ምሳሌ ላይ ይጠናቀቃል። የሆነ ነገር ግልፅ ያልሆነ ይመስላል ፣ ጥያቄ ለመጠየቅ ነፃነት ይሰማዎ!

አቅርቦቶች

ኤሌክትሮኒክስ

ROS ን ለማሄድ 1 x ነጠላ ቦርድ ኮምፒተር ፣ ለምሳሌ Raspberry Pi ወይም Jetson Nano ሊሆን ይችላል

1 x Arduino DUE ፣ እንዲሁም UNO ወይም MEGA ን መጠቀም ይችላሉ

1 x Arduino DUE pin-out የሚመጥን ፕሮቶ ቦርድ እዚህ ይገኛል

2 x 12V ዲሲ ሞተሮች ከኮዴክተሮች (100 RPM አማራጭ)

1 x L298N የሞተር ሾፌር

2 x 5V ተቆጣጣሪ

1 x ባትሪ (ለምሳሌ 3S/4S LiPo ባትሪ)

2 x አብራ/አጥፋ መቀያየሪያዎች

2 x LED

2 x 470kOm Resistors

3 x 4 ፒኖች JST አያያorsች

1 x የዩኤስቢ ገመድ (ቢያንስ በ SBC እና በአርዱዲኖ መካከል)

ዳሳሾች

1 x የአሁኑ ዳሳሽ (አማራጭ)

1 x 9 የነፃነት ደረጃዎች ኢምዩ (አማራጭ)

1 x LIDAR (አማራጭ)

የሻሲ:

16 x Turtlebot ሞዱል ሳህኖች (እንዲሁም 3 ዲ ሊታተም ይችላል)

2 x ጎማዎች 65 ሚሜ ዲያሜትር (የ 6 ሚሜ ስፋት አማራጭ)

4 x ናይሎን ስፔሰርስ 30 ሚሜ (አማራጭ)

20 x M3 ማስገቢያዎች (አማራጭ)

ሌሎች -

ሽቦዎች

M2.5 እና M3 ብሎኖች እና ማስገቢያዎች

3 ዲ አታሚ ወይም ክፍሎችን ለእርስዎ ማተም የሚችል ሰው

የእጅ መሰርሰሪያ ከስብስቡ ጋር እንደዚህ ያለ መሰርሰሪያ ቢት

ደረጃ 1 መግለጫ

ይህ ሮቦት በሞተር ላይ በቀጥታ የተጫኑ 2 ጎማዎችን እና ሮቦቱ እንዳይወድቅ ለመከላከል ከኋላ የተቀመጠ ሮለር መያዣን የሚጠቀም ቀላል ልዩነት ድራይቭ ነው። ሮቦቱ በሁለት ንብርብሮች የተከፈለ ነው-

የታችኛው ንብርብር - በሚገፋፋ ቡድን (ባትሪ ፣ የሞተር መቆጣጠሪያ እና ሞተሮች) ፣ እና ‹ዝቅተኛ ደረጃ› ኤሌክትሮኒክስ -አርዱዲኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ፣ የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ ፣ መቀየሪያዎች…

የላይኛው ንብርብር - በ ‹ከፍተኛ ደረጃ› ኤሌክትሮኒክ ማለትም ነጠላ ቦርድ ኮምፒተር እና LIDAR

እነዚያ ንብርብሮች የሕንፃውን ጥንካሬ ለማረጋገጥ ከታተሙ ክፍሎች እና ብሎኖች ጋር የተገናኙ ናቸው።

የኤሌክትሮኒክ ንድፍ

ዘዴው ትንሽ የተዝረከረከ ሊመስል ይችላል። እሱ ሥዕላዊ ስዕል ነው እና ሁሉንም ሽቦዎች ፣ አያያ andች እና ፕሮቶቦርዱን አይወክልም ግን እንደሚከተለው ሊነበብ ይችላል-

የ 3 ኤስ ሊቲየም አዮን ፖሊመር ባትሪ 3000 ሚአሰ አቅም ያለው የመጀመሪያው ወረዳውን ያንቀሳቅሳል ፣ ሁለቱንም የሞተር መቆጣጠሪያ ሰሌዳውን (L298N) እና ለሞተር ኢንኮደሮች እና ለአርዱዲኖ የመጀመሪያውን 5V ተቆጣጣሪ ኃይል ይሰጣል። ይህ ወረዳ/ማብሪያ/ማጥፊያ/ሁኔታውን የሚያመለክት በ LED ባለው ማብሪያ በኩል ነቅቷል።

ተመሳሳዩ ባትሪ ለሁለተኛ ወረዳ ኃይልን ይሰጣል ፣ የነጠላ ቦርድ ኮምፒተርን ለማብራት የግቤት ቮልቴጁ ወደ 5 ቪ ይቀየራል። እዚህ በተጨማሪ ፣ ወረዳው በማብሪያ እና በ LED በኩል ነቅቷል።

እንደ LIDAR ወይም ካሜራ ያሉ ተጨማሪ ዳሳሾች ከዚያ በዩኤስቢ ወይም በሲኤስአይ ወደብ በኩል በቀጥታ በ Raspberry Pi ላይ ሊታከሉ ይችላሉ።

ሜካኒካዊ ንድፍ

የሮቦት ፍሬም 16 ካሬ ክፍሎችን (28 ሴ.ሜ ስፋት) የሠሩ 16 ተመሳሳይ ክፍሎችን ያቀፈ ነው። ብዙ ቀዳዳዎች በፈለጉበት ቦታ ተጨማሪ ክፍሎችን ለመጫን እና የተሟላ የሞዱል ዲዛይን እንዲያቀርቡ ያስችሉዎታል። ለዚህ ፕሮጀክት ፣ የመጀመሪያዎቹን TurtleBot3 ሳህኖች ለማግኘት ወሰንኩ ፣ ግን የእነሱ ንድፍ ክፍት ምንጭ በመሆኑ 3 ዲ ማተምም ይችላሉ።

ደረጃ 2 የሞተር ማገጃ ስብሰባ

የሞተር ዝግጅት

የመጀመሪያው እርምጃ ሞተር በሚሽከረከርበት ጊዜ ንዝረትን እና ጫጫታን ለመከላከል በእያንዳንዱ ሞተር ዙሪያ 1 ሚሜ ውፍረት ያለው የአረፋ ቴፕ ማከል ነው።

የታተሙ ክፍሎች

የሞተር መያዣው ሞተሩን እንደ ምክትል የሚይዙትን ሁለት ክፍሎች ያስከትላል። በመያዣው ውስጥ ሞተሩን ለማጥበብ 4 ብሎኖች ተገኝተዋል።

እያንዳንዱ መያዣ በመዋቅሩ ላይ ለመጫን M3 ን የሚያስተናግዱ በርካታ ቀዳዳዎችን ያቀፈ ነው። ከሚያስፈልጉት በላይ ብዙ ቀዳዳዎች አሉ ፣ ተጨማሪዎቹ ቀዳዳዎች በመጨረሻ ተጨማሪ ክፍል ለመጫን ሊያገለግሉ ይችላሉ።

3 ዲ አታሚ ቅንብሮች - ሁሉም ክፍሎች በሚከተሉት ልኬቶች የታተሙ ናቸው

• 0.4 ሚሜ ዲያሜትር ቀዳዳ
• 15% ቁሳዊ መሙያ
• 0.2 ሚሜ ቁመት ንብርብር

ጎማ

ማጣበቂያውን ከፍ ለማድረግ እና ከማንሸራተት ነፃ የማሽከርከር ሁኔታን ለማረጋገጥ የተመረጡት መንኮራኩሮች በጎማ ተሸፍነዋል። የሚያጣብቅ ጠመዝማዛ በሞተር ዘንግ ላይ የተጫነውን መንኮራኩር ይይዛል። የመንኮራኩሩ ዲያሜትር አነስተኛ ደረጃን እና የመሬትን አለመመጣጠን ለማለፍ በቂ መሆን አለበት (እነዚያ ጎማዎች 65 ሚሜ ዲያሜትር ናቸው)።

ጥገና

በአንድ የሞተር ማገጃ ሲጨርሱ ፣ ቀዳሚውን ክዋኔዎች ይድገሙ እና ከዚያ በቀላሉ በ M3 ብሎኖች ወደ ንብርብር ያስተካክሏቸው።

ደረጃ 3 - የመቀያየር እና የኬብል ዝግጅት

የሞተር ገመድ ዝግጅት

በአጠቃላይ ሞተር-ኢንኮደር በአንድ በኩል የ 6 ፒፒን ማያያዣን ከኮምፒዩተር ፒሲቢ ጀርባ የሚያገናኝ እና በሌላ በኩል እርቃን ሽቦዎችን ጨምሮ ከኬብል ጋር ይመጣል።

በፕሮቶ-ቦርድዎ ወይም በአርዲኖዎ ላይ በቀጥታ እነሱን የመሸጥ ዕድል አለዎት ፣ ግን በምትኩ የሴት ፒን ራስጌዎችን እና የ JST-XH አገናኞችን እንዲጠቀሙ እመክራለሁ። ስለዚህ በፕሮቶ-ቦርድዎ ላይ መሰካት/መንቀል እና ስብሰባዎን ቀላል ማድረግ ይችላሉ።

ጠቃሚ ምክሮች -በሽቦዎችዎ ዙሪያ ሊሰፋ የሚችል የእጅ መያዣ ጠለፋ እና በአገናኝ ማያያዣዎች አቅራቢያ በሚቀንስ ቱቦ ቁርጥራጮች ላይ ማከል ይችላሉ ፣ ይህንን በማድረግ ‹ንጹህ› ገመድ ያገኛሉ።

ቀይር እና ኤልኢዲ

ሁለቱን የኃይል ወረዳዎች ለማንቃት 2 LED ን ያዘጋጁ እና ኬብሎችን ይቀይራል -በመጀመሪያ በ 470kOhm resistor በአንዱ የ LED ፒን ላይ ፣ ከዚያ ኤልኢዱን በአንዱ የመቀየሪያ ፒን ላይ ያሽጡ። እዚህ በተጨማሪ ፣ ውስጡን ተቃዋሚውን ለመደበቅ የተቆራረጠ ቱቦን መጠቀም ይችላሉ። LED ን በትክክለኛው አቅጣጫ ለመሸጥ ይጠንቀቁ! ሁለት ማብሪያ/መሪ ገመዶችን ለማግኘት ይህንን ክዋኔ ይድገሙት።

ስብሰባ

ቀደም ሲል የተሰሩ ኬብሎችን በተጓዳኝ 3 ዲ የታተመ ክፍል ላይ ያሰባስቡ። ማብሪያ / ማጥፊያውን ለማቆየት ነት ይጠቀሙ ፣ ኤልኢዲዎቹ ሙጫ አይፈልጉም ፣ በጉድጓዱ ውስጥ እንዲገጣጠም በቂ ኃይል ያድርጉ።

ደረጃ 4 የኤሌክትሮኒክስ ቦርዶች ሽቦ

የቦርዶች አቀማመጥ

የአርዱዲኖ ቦርድ አቀማመጥን የሚገጣጠም ፕሮቶ-ቦርድ የሽቦዎችን ብዛት ለመቀነስ ያገለግላል። በፕሮቶ-ቦርዱ አናት ላይ ፣ L298N በዱፖንት ሴት ራስጌ (ደፖንት ‹አርዱinoኖ እንደ› ራስጌዎች ናቸው) ተቆልሏል።

L298N ዝግጅት

በመጀመሪያ ፣ የ L298N ቦርድ ከተዛማጅ ወንድ ዱፖንት ራስጌ ጋር አይመጣም ፣ ከቦርዱ በታች የ 9 ፒን ረድፍ ማከል ያስፈልግዎታል። በስዕሉ ላይ እንደሚመለከቱት አሁን ባሉት ቀዳዳዎች ትይዩ 1 ሚሜ ዲያሜትር ቁፋሮ ያላቸው 9 ቀዳዳዎችን መገንዘብ ያስፈልግዎታል። ከዚያ የ 2 ረድፎችን ተጓዳኝ ፒኖች ከሽያጭ ቁሳቁሶች እና ከአጭር ሽቦዎች ጋር ያገናኙ።

L298N ፒን-ውጭ

L298N የፍጥነት እና የአቅጣጫ መቆጣጠሪያን የሚፈቅዱ 2 ሰርጦችን ያቀፈ ነው-

በ 2 ዲጂታል ውጤቶች በኩል አቅጣጫ ፣ ለመጀመሪያው ሰርጥ IN1 ፣ IN2 ተብሎ የሚጠራ ፣ ለሁለተኛው ደግሞ IN3 እና IN4

በ 1 ዲጂታል ውጤቶች በኩል ፍጥነት ፣ ለመጀመሪያው ሰርጥ ኢኤንኤ እና ለሁለተኛው ENB ተብሎ ይጠራል

ከ Arduino ጋር የሚከተለውን መሰንጠቂያ መርጫለሁ-

የግራ ሞተር - IN1 በፒን 3 ፣ IN2 በፒን 4 ፣ ኢኤንኤን በፒን 2

የቀኝ ሞተር - IN3 በፒን 5 ፣ IN4 በፒን 6 ፣ ENB በፒን 7

5V ተቆጣጣሪ

ምንም እንኳን l298N በመደበኛነት 5V መስጠት ቢችልም ፣ አሁንም ትንሽ ተቆጣጣሪ እጨምራለሁ። እሱ በቪን ወደብ እና በሞተር ላይ ባለ 2 ኢንኮደሮች በኩል አርዱዲኖን ኃይል ይሰጣል። አብሮ የተሰራውን L298N 5V ተቆጣጣሪ በቀጥታ በመጠቀም ይህንን ደረጃ መዝለል ይችላሉ።

የ JST አያያorsች እና ኢንኮደር ፒን-ውጭ

4 ፒኖችን ሴት JST-XH አያያዥ አስማሚዎችን ይጠቀሙ ፣ እያንዳንዱ አያያዥ ከዚያ ጋር ተገናኝቷል-

• 5V ከመቆጣጠሪያ
• መሬት
• ሁለት ዲጂታል ግብዓት ወደቦች (ለምሳሌ - 34 እና 38 ለትክክለኛው ኢንኮደር እና 26 እና 30 ለግራ)

ተጨማሪ I2C

እርስዎ እንዳስተዋሉት ፣ በፕሮቶ-ቦርድ ላይ ተጨማሪ 4pin JST አያያዥ አለ። እንደ IU አይነት የ I2C መሣሪያን ለማገናኘት ያገለግላል ፣ እርስዎም ተመሳሳይ ማድረግ እና የራስዎን ወደብ ማከልም ይችላሉ።

ደረጃ 5: የሞተር ቡድን እና አርዱinoኖን ከታች ንብርብር ላይ

የሞተር ብሎኮች ጥገና

የታችኛው ንብርብር ከ 8 ቱርቦልት ሳህኖች ጋር ከተሰበሰበ በኋላ የሞተር ብሎኮችን ለማቆየት በቀላሉ 4 M3 ብሎኖችን በገባዎቹ ውስጥ ይጠቀሙ። ከዚያ የሞተር ኃይል ሽቦዎችን በ L298N ውፅዓቶች እና ቀደም ሲል የተሰሩ ኬብሎችን በፕሮቶ ቦርድ JST አያያorsች ላይ መሰካት ይችላሉ።

የኃይል ስርጭት

የኃይል ማከፋፈያ በቀላሉ በእገዳው ተርሚናል ብሎክ ተገንዝቧል። በእገዳው በአንደኛው ወገን ፣ ከሊፖ ባትሪ ጋር ለመገናኘት የ XT60 ሴት መሰኪያ ያለው ገመድ ተበላሽቷል። በሌላ በኩል ፣ ቀደም ሲል የተሸጡ የእኛ ሁለት የ LED/ማብሪያ ኬብሎች ተዝረዋል። ስለዚህ እያንዳንዱ ወረዳ (ሞተር እና አርዱinoኖ) በእራሱ ማብሪያ እና ተጓዳኝ አረንጓዴ LED ሊነቃ ይችላል።

የኬብል አስተዳደር

በፍጥነት ብዙ ኬብሎችን መቋቋም ይኖርብዎታል! የተዝረከረከውን ገጽታ ለመቀነስ ፣ ቀደም ሲል 3 ዲ የታተመውን ‹ጠረጴዛ› መጠቀም ይችላሉ። በጠረጴዛው ላይ የኤሌክትሮኒክ ሰሌዳዎችዎን ባለ ሁለት ጎን ቴፕ ይያዙ ፣ እና ከጠረጴዛው ስር ሽቦዎቹ በነፃ እንዲፈስ ያድርጉ።

የባትሪ ጥገና

ሮቦትዎን በሚያሽከረክሩበት ጊዜ የባትሪውን መውጣትን ለማስወገድ በቀላሉ የፀጉር ተጣጣፊ ባንድ መጠቀም ይችላሉ።

ሮለር ካስተር

በእውነቱ ሮለር ተሸካሚ አይደለም ፣ ግን በታችኛው ንብርብር ላይ 4 ብሎኖች ያሉት አንድ ቀላል ግማሽ ሉል ተስተካክሏል። የሮቦቱን መረጋጋት ለማረጋገጥ በቂ ነው።

ደረጃ 6 - ነጠላ ቦርድ ኮምፒተር እና አነፍናፊ በላይኛው ንብርብር ላይ

የትኛውን ነጠላ ቦርድ ኮምፒተር መምረጥ?

ታዋቂውን Raspberry Pi ለእርስዎ ማቅረብ አያስፈልገኝም ፣ የአጠቃቀም ጉዳዮች ብዛት ከሮቦት መስክ ይበልጣል። ግን እርስዎ ችላ ሊሉት የሚችሉት ለ Raspberry Pi በጣም ኃይለኛ ፈታኝ አለ። በእርግጥ ከጄቪሰን ናኖ ከኔቪዲያ ከአቀነባባሪው በተጨማሪ ኃይለኛ 128-ኮር ግራፊክ ካርድ አካቷል። ይህ ልዩ የግራፊክ ካርድ እንደ የምስል ማቀነባበር ወይም የነርቭ አውታረ መረብ አመክንዮ ያሉ የሂሳብ ውድ ሥራዎችን ለማፋጠን ተዘጋጅቷል።

ለዚህ ፕሮጀክት ጄትሰን ናኖን መርጫለሁ እና ከተያያዙት ፋይሎች መካከል ተጓዳኝ 3 ዲ ክፍልን ማግኘት ይችላሉ ፣ ግን ከ Raspberry Pi ጋር መሄድ ከፈለጉ እዚህ ብዙ ሊታተሙ የሚችሉ ጉዳዮች አሉ።

5V ተቆጣጣሪ

በሮቦትዎ ላይ ለማምጣት የወሰኑት ማንኛውም ቦርድ ፣ 5V ተቆጣጣሪ ያስፈልግዎታል። የቅርብ ጊዜ Raspberry Pi 4 1.25A ቢበዛ ግን ጄትሰን ናኖ በውጥረት ላይ እስከ 3 ኤ ድረስ ይፈልጋል ስለዚህ ለወደፊቱ አካላት (ዳሳሾች ፣ መብራቶች ፣ የእንጀራ እርከኖች… ሥራው። ጄትሶን 5.5 ሚሜ የዲሲ በርሜልን እና ፒ ማይክሮ ማይክሮ ዩኤስቢን ይጠቀማል ፣ ተጓዳኙን ገመድ ይያዙ እና ለተቆጣጣሪው ውፅዓት ይሸጡታል።

LIDAR አቀማመጥ

እዚህ ጥቅም ላይ የዋለው LIDAR LDS-01 ነው ፣ እንደ RPLidar A1/A2/A3 ፣ YDLidar X4/G4 ወይም እንደ Hokuyo LIDAR ጥቅም ላይ ሊውሉ የሚችሉ የተለያዩ ሌሎች 2D LIDAR አሉ። ብቸኛው መስፈርት በዩኤስቢ በኩል መሰካት እና ከመዋቅሩ በላይ መሃል መቀመጥ አለበት። በእርግጥ LIDAR በደንብ ካልተማከለ ፣ በ SLAM ስልተ ቀመር የተፈጠረው ካርታ የግድግዳውን እና መሰናክሎችን ግምታዊ አቀማመጥ ከእውነተኛ ቦታቸው ሊቀይር ይችላል። እንዲሁም ከሮቦት የሚመጡ ማናቸውም መሰናክሎች የሌዘር ጨረሩን ከተሻገሩ ክልሉን እና የእይታ መስክን ሊቀንስ ነው።

LIDAR መጫኛ

LIDAR ቅርፁን በሚከተለው በ 3 ዲ የታተመ ክፍል ላይ ተጭኗል ፣ ክፍሉ ራሱ በአራት ማዕዘን ሳህን ላይ ተይ isል (በእውነቱ በስዕሉ ላይ በፓነል ውስጥ ግን 3 ዲ እንዲሁ ሊታተም ይችላል)። ከዚያ አስማሚ ክፍል ስብስቡን ከናይለን ስፔሰርስ ጋር በከፍተኛው ተርሊቦት ሳህን ላይ እንዲስተካከል ያስችለዋል።

ካሜራ እንደ ተጨማሪ ዳሳሽ ወይም LIDAR ምትክ

ወደ LIDAR (ወደ 100 ዶላር ገደማ የሚወጣ) ብዙ ገንዘብ ማውጣት የማይፈልጉ ከሆነ ፣ ለካሜራ ይሂዱ - እንዲሁ በ monocular RGB ካሜራ ብቻ የሚሰሩ SLAM ስልተ ቀመሮች አሉ። ሁለቱም SBC የዩኤስቢ ወይም የሲአይኤስ ካሜራ ይቀበላሉ።

በተጨማሪም ካሜራው የኮምፒተርን እይታ እና የነገር ማወቂያ እስክሪፕቶችን እንዲያሄዱ ያስችልዎታል።

ስብሰባ

ሮቦቱን ከመዝጋትዎ በፊት በላይኛው ሳህን ውስጥ ባሉት ትላልቅ ጉድጓዶች ውስጥ ኬብሎችን ይለፉ

• ተጓዳኝ ገመድ ከ 5 ቪ ተቆጣጣሪ ወደ ኤስቢሲዎ
• የዩኤስቢ ገመድ ከአርዱዲኖ DUE (ከዲሲ በርሜል በጣም ቅርብ) ወደ ኤስቢሲዎ ወደብ ወደ ዩኤስቢ ወደብ።

ከዚያ የላይኛውን ንጣፍ ከአስራ ሁለት ብሎኖች ጋር በቦታው ይያዙ። የእርስዎ ሮቦት አሁን ለፕሮግራም ዝግጁ ነው ፣ ጥሩ ተከናውኗል!

ደረጃ 7: እንዲንቀሳቀስ ያድርጉ

አርዱዲኖን ያጠናቅቁ

የእርስዎን ተወዳጅ አርዱዲኖ አይዲኢ ይክፈቱ ፣ እና የራስ_turtlebot_core የተባለውን የፕሮጀክት አቃፊ ያስመጡ ፣ ከዚያ ሰሌዳዎን እና ተጓዳኙን ወደብ ይምረጡ ፣ ይህንን በጣም ጥሩ መማሪያን ማመልከት ይችላሉ።

የዋና ቅንብሮችን ያስተካክሉ

ፕሮጀክቱ በሁለት ፋይሎች የተዋቀረ ሲሆን አንደኛው ከሮቦትዎ ጋር መላመድ አለበት። ስለዚህ የራሳችንን_ቱርቦትቦት_config.h እንከፍት እና የትኞቹን መስመሮች የእኛን ትኩረት እንደሚሹ እንወቅ።

#ARDUINO_DUE // ** አንድ እሴት ካልተጠቀሙ ይህንን መስመር አስተያየት ይስጡ **

መስመሩን አስተያየት ካልሰጠ በአርዱዲኖ DUE ብቻ ጥቅም ላይ መዋል አለበት።

#ጥራት RATE_CONTROLLER_KP 130.0 // ** ይህንን እሴት ያስተካክሉ **

#ጥራት RATE_CONTROLLER_KD 5000000000000.0 // ** ይህንን እሴት ይቃኙ ** #ጥራት ያለው ደረጃ_ኮንትሮለር_ኪ 0.00005 // ** ይህንን እሴት ያስተካክሉ **

እነዚያ 3 መለኪያዎች የሚፈለገውን ፍጥነት ለመጠበቅ በፒአይዲ ከሚጠቀሙት የዋጋ መቆጣጠሪያ ግኝቶች ጋር ይዛመዳሉ። በባትሪ voltage ልቴጅ ፣ በሮቦት ብዛት ፣ በሞተርዎ የመንኮራኩር ዲያሜትር እና የሜካኒካል ማርሽ ላይ በመመስረት እሴቶቻቸውን ማመቻቸት ያስፈልግዎታል። PID የታወቀ ተቆጣጣሪ ነው እና እዚህ ዝርዝር አይሆኑም ነገር ግን ይህ አገናኝ የራስዎን ለማስተካከል በቂ ግብዓቶችን ሊሰጥዎት ይገባል።

/ * ፒኖችን ይግለጹ */

// ሞተር ሀ (በስተቀኝ) const ባይት ሞተርRereEncoderPinA = 38; // ** በእርስዎ ፒን NB ይቀይሩ ** const byte motorRectEncoderPinB = 34; // ** በእርስዎ ፒን NB ይቀይሩ ** const byte enMotorRight = 2; // ** በእርስዎ ፒን NB ይቀይሩ ** const byte in1MotorRight = 4; // ** በእርስዎ ፒን NB ይቀይሩ ** const byte in2MotorRight = 3; // ** በእርስዎ ፒን NB **/ በሞተር ቢ (ግራ) const byte motorLeftEncoderPinA = 26 ይቀይሩ። // ** በእርስዎ ፒን NB ይቀይሩ ** const byte motorLeftEncoderPinB = 30; // ** በእርስዎ ፒን NB ይቀይሩ ** const byte enMotorLeft = 7; // ** በእርስዎ ፒን NB ይቀይሩ ** const byte in1MotorLeft = 6; // ** በእርስዎ ፒን ኤንቢ ይቀይሩ ** const byte in2MotorLeft = 5; // ** በእርስዎ ፒን NB ይቀይሩ **

ይህ እገዳ በ L298N እና በአርዱዲኖ መካከል ያለውን ልዩነት ይገልጻል ፣ በቀላሉ ከእርስዎ ጋር ለማዛመድ የፒን ቁጥሩን ይቀይሩ። በማዋቀሪያ ፋይል ሲጨርሱ ኮዱን ያጠናቅሩ እና ይስቀሉ!

ROS ን ይጫኑ እና ያዋቅሩ

አንዴ ይህንን ደረጃ ከደረሱ ፣ መመሪያዎቹ በጥሩ TurtleBot3 መመሪያ ላይ ከተዘረዘሩት ጋር ተመሳሳይ ናቸው ፣ በጥብቅ መከተል ያስፈልግዎታል

በጥሩ ሁኔታ TurtleBot 3 አሁን የእርስዎ ነው እና ሁሉንም ነባር ጥቅሎች እና አጋዥ ስልጠናዎችን በ ROS ማስኬድ ይችላሉ።

እሺ ግን ROS ምንድነው?

ROS ለሮቦቶች ኦፕሬቲንግ ሲስተም ይቆማል ፣ መጀመሪያ ላይ በጣም የተወሳሰበ ሊመስል ይችላል ፣ ግን አይደለም ፣ በሃርድዌር (ዳሳሾች እና አንቀሳቃሾች) እና በሶፍትዌር (የመዳሰሻ ፣ የቁጥጥር ፣ የኮምፒተር እይታ ስልተ ቀመሮች) መካከል የመገናኛ መንገድን ያስቡ። ለምሳሌ ፣ እያንዳንዱ LIDAR ተመሳሳይ LaserScan መልእክት ስለሚያሳትም ፣ የእርስዎን ማዋቀር ሳያቋርጡ የአሁኑን LIDARዎን ከሌላ ሞዴል ጋር በቀላሉ መለዋወጥ ይችላሉ። ROS በሰፊው ጥቅም ላይ የዋለው ሮቦቶች ነው ፣

የመጀመሪያውን ምሳሌዎን ያሂዱ

ለ ‹ROS› ‹የሰላም ዓለም› አቻ በሩቅ ኮምፒተር በኩል ሮቦትዎን በቴሌኮፕራይዝ ውስጥ ያካተተ ነው። ማድረግ የሚፈልጉት ሞተሮች እንዲሽከረከሩ የፍጥነት ትዕዛዞችን መላክ ነው ፣ ትዕዛዞቹ ይህንን ቧንቧ ይከተላሉ

• በርቀት ኮምፒዩተር ላይ የሚሮጥ የ turtlebot_teleop መስቀለኛ መንገድ የመጠምዘዝ መልእክት ጨምሮ የ “/cmd_vel” ርዕስ ያትሙ
• ይህ መልእክት በ ROS መልእክቶች አውታረመረብ በኩል ወደ ኤስ.ቢ.ሲ ይተላለፋል
• ተከታታይ መስቀለኛ መንገድ "/cmd_vel" በአርዲኖ ላይ እንዲቀበል ያስችለዋል
• አርዱዲኖ መልእክቱን ያነባል እና ከተፈለገው የሮቦት መስመራዊ እና የማዕዘን ፍጥነት ጋር እንዲገጣጠም በእያንዳንዱ ሞተር ላይ የማዕዘን ደረጃን ያዘጋጃል።

ይህ ክዋኔ ቀላል እና ከላይ የተዘረዘሩትን የትእዛዝ መስመሮች በማስኬድ ሊሳካ ይችላል! የበለጠ ዝርዝር መረጃ ከፈለጉ ቪዲዮውን ይመልከቱ።

[SBC]

ውጤት ማስቆጠር

[SBC]

rosrun rosserial_python serial_node.py _port: =/dev/ttyACM0 _baud: = 115200

[የርቀት ኮምፒተር]

ወደ ውጭ ላክ TURTLEBOT3_MODEL = $ {TB3_MODEL}

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

የበለጠ ለመሄድ

ይህንን ትእዛዝ በተጋፈጡ ቁጥር በመመሪያው ውስጥ ሁሉንም ኦፊሴላዊ ምሳሌዎችን ከመሞከርዎ በፊት የመጨረሻውን ነገር ማወቅ ያስፈልግዎታል

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

በምትኩ ይህንን ትእዛዝ በ SBC ላይ ማሄድ ያስፈልግዎታል

rosrun rosserial_python serial_node.py _port: =/dev/ttyACM0 _baud: = 115200

እና በእርስዎ SBC ላይ ተጓዳኝ ትዕዛዙን የሚያከናውን LIDAR ካለዎት በእኔ ሁኔታ ከዚህ በታች ካለው መስመር ጋር LDS01 ን አከናውናለሁ-

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

እና ያ ያ ብቻ ነው ፣ በእርግጠኝነት የራስዎን turtlebot ገንብተዋል:) የ ROS ን ድንቅ ችሎታዎች ለማግኘት እና የእይታ እና የማሽን መማር ስልተ ቀመሮችን ኮድ ለመስጠት ዝግጁ ነዎት።