OAREE - 3 ዲ የታተመ - ለኤንጂኔሪንግ ትምህርት (ኦሬአይ) ሮቦት መራቅ እንቅፋት ከአርዱዲኖ ጋር 5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

OAREE (ሮቦትን ለኢንጂነሪንግ ትምህርት ማስቀረት እንቅፋት)

ንድፍ - የዚህ አስተማሪ ዓላማ ቀላል/የታመቀ ፣ 3 ዲ ታታሚ ፣ በቀላሉ ለመገጣጠም ፣ ቀጣይ የመዞሪያ ሰርቪስ ለንቅናቄ የሚጠቀም እና በተቻለ መጠን ጥቂት የተገዙ ክፍሎች ያሉት የ OAR (እንቅፋት መራቅ ሮቦት) ሮቦት መቅረፅ ነበር። ይህንን ግሩም ሮቦት በመፍጠር ተሳክቶልኛል ብዬ አምናለሁ እና OAREE (ሮቦትን ለኢንጂነሪንግ ትምህርት መሰናክል)። ይህ ሮቦት መሰናክሎችን ያስተውላል ፣ ያቆማል ፣ ወደ ግራ እና ወደ ቀኝ ይመለከታል ፣ ከዚያ ያልተገታ አቅጣጫውን ያዙሩ እና ወደ ፊት ይቀጥሉ።

ዳራ - በይነመረብ ሮቦቶችን ለማስወገድ ብዙ መሰናክሎች አሉት ፣ ግን አብዛኛዎቹ ግዙፍ ፣ ለመሰብሰብ አስቸጋሪ እና ውድ ናቸው። ብዙዎቹ እነዚህ ሮቦቶች አርዱዲኖ ኮድ አቅርበዋል ፣ ግን በደንብ የታሰበበትን ፣ የሥራ ምሳሌን ለማግኘት አስቸጋሪ ነበር። እኔ ገና ያልተሠራውን ለጎማዎቹ (ከዲሲ ሞተሮች ይልቅ) የማያቋርጥ የማዞሪያ servos ለመጠቀም ፈልጌ ነበር። ስለዚህ ፣ ከዓለም ጋር ለመካፈል የታመቀ ፣ የፈጠራ ኦአር ሮቦት ለማልበስ ተልዕኮ ጀመርኩ።

ተጨማሪ ልማት - ይህ ሮቦት ለተሻለ የፒንግ ትክክለኛነት የበለጠ ሊዳብር ይችላል ፣ ለተከታታይ መስመር የ IR ዳሳሾችን በመጨመር ፣ መሰናክል ርቀትን ለማሳየት ኤልሲዲ ማያ ገጽ ፣ እና ብዙ ተጨማሪ።

አቅርቦቶች

• 1x አርዱዲኖ ኡኖ -
• 1x V5 ዳሳሽ ጋሻ -
• 1x 4xAA የባትሪ መያዣ በርቶ/አብራ -
• 1x SG90 ሰርቮ -
• 2x ቀጣይ የማሽከርከር ሰርቪስ -
• 1x 9V የባትሪ ኃይል ገመድ ለአርዱዲኖ (አማራጭ) -
• 1x HC -SR04 Ultrasonic Sensor -
• 4x ሴት-ሴት ዝላይ ሽቦዎች-https://www.amazon.com/RGBZONE-120pcs-Multicolored…
• 2x የጎማ ባንዶች
• 1x 9V ባትሪ (አማራጭ)
• 4x AA ባትሪዎች
• 4x ትናንሽ ብሎኖች (4 x 1/2 ወይም ተመሳሳይ ነገር)
• ፊሊፕስ ጠመዝማዛ ሾፌር
• የጎማ ባንዶችን በተሽከርካሪዎች ላይ ለማቆየት ማጣበቂያ

ደረጃ 1: 3 -ልኬት አካል ፣ ዊልስ ፣ እብነ በረድ ካስተር ፣ 6 ሚሜ ቦልት/ነት እና የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ተራራ

ለ 3 ዲ ህትመት 5 ክፍሎች አሉ።

1. አካል
2. ጎማዎች
3. እብነ በረድ ካስተር
4. 6 ሚሜ ቦልት/ለውዝ (እንደ አማራጭ የብረት ነት/መቀርቀሪያ ሊተካ ይችላል)
5. ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ ተራራ

ሁሉም የሚያስፈልጉት. STL ፋይሎች በዚህ መመሪያ እንዲሁም በ Sketchup ፋይሎች ውስጥ ተካትተዋል። 40% መሞላት ይመከራል።

ደረጃ 2: Arduino ን ፕሮግራም ያድርጉ

ኮድ ለ Arduino UNO ይላኩ - የአርዱዲኖ አይዲኢን በመጠቀም ኮዱን (በአባሪ ፋይል ውስጥ) ወደ አርዱዲኖ ሞዱልዎ ይላኩ። ከዚህ ንድፍ ጋር servo.h እና newping.h ቤተ -መጽሐፍትን ማውረድ እና ማካተት ያስፈልግዎታል።

ኮዱ በጥልቀት አስተያየት ተሰጥቶታል ፣ ስለዚህ እያንዳንዱ ትዕዛዝ የሚያደርገውን ማየት ይችላሉ። ከተፈለገ የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ርቀትን ወደ ትልቅ ወይም ትንሽ እሴት በቀላሉ መለወጥ ይችላሉ። ይህ የመነሻ ኮድ ነው እና ለመዘርጋት እና ለተጨማሪ የፕሮጀክት ልማት ጥቅም ላይ እንዲውል የታሰበ ነው።

// ሮቦትን መራቅ // [email protected] ፣ [email protected] ፣ የቲኤን ዩኒቨርሲቲ በቻታኑጋ ፣ በኤሌክትሪካል ኢንጂነሪንግ ፣ Fall 2019 // የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች // 1) አርዱiኖ UNO ፣ 2) Servo Sensor Shield v5.0, 3) HCSR04 Ulrasonic Sensor, 4) FS90 Servo (ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ) // 5 & 6) 2x ቀጣይ የ ROTATION SERVOS ለጎማዎች // 7) 16 ሚሜ እብነ በረድ ለኋላ የመሸጋገሪያ ምሰሶ ፣ 8 & 9) 2 የጎማ ባንድ ለጎማዎች // 10- 15) 1x (4xAA) የባትሪ መያዣ ማብሪያ/ማጥፊያ ፣ 16 እና 17) 9 ቪ ባትሪ ከአያያዥ ጋር አርዱinoኖ UNO // 3D ህትመት: // 18) ሮቦት አካል ፣ 19 እና 20) 2x ዊልስ ፣ 21) እብነ በረድ ካስተር ፣ 22) የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ተራራ ፣ እና 6 ሚሜ ሽክርክሪት (የተያያዙ ፋይሎችን ይመልከቱ) // -------------------------------------- -------------------------------------------------- ----------------------------------------- #ያካትቱ // Servo Library ን ያካትቱ #ያካትቱ // የኒውፒንግ ቤተ-መጽሐፍትን ያካትቱ // ------------------------------------------- -------------------------------------------------- ------------------------------------ #ተለይቷል TRIGGER_PIN 1 2 // የአሜሪካ ቀስቅሴ በአርዱዲኖ ላይ #ዲፊን ECHO_PIN 13 // የአሜሪካ ኢኮ በአርዱዲኖ ላይ 13 ን ለመለጠፍ #ዲፊን MAX_DISTANCE 250 // ወደ ፒንግ (ከፍተኛው 250 ነው) int ርቀት = 100; // ------------------------------------------------ -------------------------------------------------- ------------------------------- Servo US_Servo; // Ultrasonic Sensor Servo Servo Left_Servo; // የግራ መሽከርከሪያ Servo Servo Right_Servo; // የቀኝ ጎማ ሰርቮ ኒው ፒንግ ሶናር (TRIGGER_PIN ፣ ECHO_PIN ፣ MAX_DISTANCE); // የኒው ፒንግ ፒን ቅንጅቶች እና ከፍተኛው ርቀት። // ------------------------------------------------ -------------------------------------------------- ------------------------------- ባዶነት ማዋቀር () // ግቤት/ውፅዓት ፣ የት እንደሚጣበቁ ፣ የመጀመሪያ ቦታ/እንቅስቃሴን ያዋቅሩ {pinMode (12 ፣ OUTPUT) ፤ // ቀስቃሽ ፒን እንደ የውጤት pinMode (13 ፣ ማስገቢያ); // የኢኮ ፒን እንደ ግብዓት ተዘጋጅቷል US_Servo.attach (11); // የአሜሪካ ሰርቮ 11 US_Servo.write (90) ን ለመሰካት ተዘጋጅቷል። // የአሜሪካ ሰርቪስ ወደፊት ይመለከታል

ግራ_Servo.attach (9); // የግራ ጎማ ሰርቪስ ወደ ፒን 9

ግራ_Servo.write (90); // የግራ ተሽከርካሪ ሰርቨር ለማቆም ተዘጋጅቷል

Right_Servo.attach (10); // የቀኝ ጎማ ሰርቪስ ወደ ፒን 10 ተቀናብሯል

Right_Servo.write (90); // የቀኝ ተሽከርካሪ ሰርቨር ወደ መዘግየት (2000) ለማቆም ተዘጋጅቷል። // ለ 2 ሰከንዶች ርቀት ይጠብቁ = readPing (); // በቀጥታ ወደ ፊት አቀማመጥ መዘግየት (100) የፒንግ ርቀትን ያግኙ። // 100 ms moveForward () ን ይጠብቁ; // ሮቦት ወደፊት ይንቀሳቀሳል} // ------------------------------------------ -------------------------------------------------- ------------------------------------- ባዶ ክፍተት () {int distanceRight = 0; // የአሜሪካን ርቀት ወደ ቀኝ በ 0 int ርቀትLeft = 0 ላይ ያስጀምሩ። // የአሜሪካን ርቀት ወደ ግራ በ 0 //US_Servo.write(90) ያስጀምሩ። // ማእከል የአሜሪካ አገልጋይ // መዘግየት (50); // US_Servo.write (70); // ትንሽ በቀኝ ይመልከቱ // መዘግየት (250); // US_Servo.write (110); // ትንሽ ወደ ግራ ይመልከቱ // መዘግየት (250); // US_Servo.write (90); // ማዕከል ይመልከቱ

ከሆነ (ርቀት <= 20) // ሮቦት MOVES FORWARD ነው {moveStop (); // ሮቦት STOPS በርቀት = distanceLeft) // የትኛውን አቅጣጫ እንደሚዞር ይወስኑ {turnRight (); // በስተቀኝ በኩል ትልቁ ርቀት አለው ፣ ሮቦት ወደ 0.3 ሰከንድ መዘግየት (500) ቀኝ ያዞራል። // ይህ መዘግየት የመዞሪያ ርዝመት ማንቀሳቀሻ () ን ይወስናል። // ሮቦት STOPS} ሌላ {turnLeft (); // በግራ በኩል ትልቁ ርቀት ፣ ሮቦት ወደ 0.3 ሰከንድ መዘግየት (500) ወደ ግራ ይመለሳል። // ይህ መዘግየት የመዞሪያ ርዝመት ማንቀሳቀሻ () ን ይወስናል። // ሮቦት STOPS}} ሌላ {moveForward (); // ሮቦት ወደፊት ይራመዳል} ርቀት = readPing (); // አሜሪካ ለአዲሱ የጉዞ አቅጣጫ አዲስ ፒንግን እናነባለን} // ----------------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------------------- int lookRight () // ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ ትክክለኛ ተግባር ይመልከቱ {US_Servo.write (30); // የአሜሪካ አገልጋይ ወደ ማእዘን መዘግየት (500) በትክክል ይንቀሳቀሳል። int ርቀት = readPing (); // ለትክክለኛው መዘግየት የፒንግ እሴትን ያዘጋጁ (100) ፤ US_Servo.write (90); // የአሜሪካ አገልጋይ ወደ ማእከል የመመለሻ ርቀት ይንቀሳቀሳል ፤ // ርቀቱ ተዘጋጅቷል} // ------------------------------------------ -------------------------------------------------- ------------------------------------- int lookLeft () // Ultrasonic Sensor LOOK LEFT FUNCTION {US_Servo.ፃፍ (150); // የአሜሪካ አገልጋይ ወደ ማእዘን መዘግየት (500) ወደ ግራ ይንቀሳቀሳል ፤ int ርቀት = readPing (); // ለግራ መዘግየት የፒንግ እሴትን ያዘጋጁ (100); US_Servo.write (90); // የአሜሪካ አገልጋይ ወደ ማእከል የመመለሻ ርቀት ይንቀሳቀሳል ፤ // ርቀቱ ተዘጋጅቷል} // ------------------------------------------ -------------------------------------------------- ------------------------------------- int readPing () // ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ የፒንግ ተግባርን ያንብቡ። {መዘግየት (100); // 100ms በ pings (min ping time = 0.29ms) int cm = sonar.ping_cm (); // የፒንግ ርቀት ተሰብስቦ በሴሜ ከተቀመጠ (cm == 0) {cm = 250; } ተመለስ ሴሜ; } // ---------------------------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------- ባዶ መንቀሳቀስ አቁም () // ROBOT STOP {Left_Servo.write (90) ፤ // LeftServo 180 ወደፊት ፣ 0 ተገላቢጦሽ Right_Servo.write (90); // RightServo 0 ወደፊት ፣ 180 ወደኋላ} // --------------------------------------- -------------------------------------------------- ---------------------------------------- ባዶ እንቅስቃሴ ወደፊት () // ROBOT FORWARD {Left_Servo.ፃፍ (180); // LeftServo 180 ወደፊት ፣ 0 ተገላቢጦሽ Right_Servo.write (0); // RightServo 0 ወደፊት ፣ 180 ወደኋላ} // --------------------------------------- -------------------------------------------------- ---------------------------------------- ባዶ እንቅስቃሴ ወደኋላ.ፃፍ (0); // LeftServo 180 ወደፊት ፣ 0 ተገላቢጦሽ Right_Servo.write (180); // RightServo 0 ወደፊት ፣ 180 ወደኋላ} // --------------------------------------- -------------------------------------------------- ---------------------------------------- ባዶ የመዞሪያ ቀኝ () // ሮቦት ቀኝ {ግራ_ሰርቨር.ፃፍ (180); // LeftServo 180 ወደፊት ፣ 0 ተገላቢጦሽ Right_Servo.write (90); // RightServo 0 ወደፊት ፣ 180 ወደኋላ} // --------------------------------------- -------------------------------------------------- ---------------------------------------- ባዶ የመዞሪያ ግራ () // ሮቦት ግራ (ግራ_ሰርቨር).ፃፍ (90); // LeftServo 180 ወደፊት ፣ 0 ተገላቢጦሽ Right_Servo.write (0); // RightServo 0 ወደፊት ፣ 180 ወደኋላ} // --------------------------------------- -------------------------------------------------- ----------------------------------------

ደረጃ 3 - ሮቦትን ይሰብስቡ

ሮቦትዎን አንድ ላይ የማድረግ ጊዜው አሁን ነው። ደረጃዎቹ ከዚህ በታች ተዘርዝረዋል።

1) ክብ ሰርቪስ ዲስክ እና የጎማ ባንዶችን ወደ ጎማዎች ያያይዙ -ሁሉም ሰርቪስ ከፕላስቲክ መጫኛ ሃርድዌር እና ዊቶች ጋር ይመጣሉ። ክብ ዲስኮችን ይፈልጉ እና በተሽከርካሪዎቹ ጠፍጣፋ ጎን ላይ ባሉት ሁለት ቀዳዳዎች ውስጥ ይክሏቸው። የጎማ ባንዶች መያዣውን ለመንከባለል በተሽከርካሪው ዙሪያ ይጣጣማሉ። የጎማ ባንዶችን በቦታው ለማቆየት ትንሽ ሙጫ ማከል ይፈልጉ ይሆናል።

2) የእብነ በረድ ካስተር አባሪ - የእብነ በረድ መያዣውን ከኋላ ባሉት ሁለት ሶስት ማዕዘኖች ላይ ለማያያዝ ሁለት ትናንሽ ዊንጮችን ይጠቀሙ። የእብነ በረድ መያዣው ለኋላ ተሽከርካሪ ቀላል ምትክ ሲሆን የኋላ ምሰሶ ነጥብን ይሰጣል።

3) ሰርቪስን ወደ መክተቻዎች ያስገቡ (ምንም ብሎኖች አያስፈልጉም) - FS90 Servo (ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ) በሰውነቱ የፊት ማስገቢያ ውስጥ ያስገቡ። ሁለቱ ቀጣይ የማዞሪያ ሰርቪስ በግራ እና በቀኝ ክፍተቶች ውስጥ ይንሸራተታሉ። ክፍተቶቹ ለጠባብ ተስማሚነት የተነደፉ ናቸው ፣ ስለሆነም ሰርጎቹን በቦታው ለመያዝ ምንም ብሎኖች አያስፈልጉም። ወደ ሰውነት ጀርባ እንዲገጣጠሙ የ servo ሽቦዎች በመያዣዎቹ ውስጥ ባሉት ጉድጓዶች ውስጥ መሄዳቸውን ያረጋግጡ።

4) 9V የባትሪ ምደባ (አማራጭ) - 9V ባትሪ + አርዱinoኖ የኃይል ማያያዣውን ከፊት ሰርቪው በስተጀርባ ያስቀምጡ።

5) ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ ተራራ ስብሰባ -ከተካተቱት ነጭ የፕላስቲክ ሰርቪስ ማያያዣዎች አንዱን ከአልትራሳውንድ ዳሳሽ ተራራ ሰሃን በታች ለማያያዝ ሁለት ትናንሽ ዊንጮችን ይጠቀሙ። በመቀጠልም የአልትራሳውንድ ዳሳሽ መያዣውን ከተራራው ሰሌዳ ጋር ለማያያዝ 3 ዲ የታተመ 6 ሚሜ መቀርቀሪያ/ለውዝ (ወይም የብረት መቀርቀሪያ/ለውዝ ይተኩ) ይጠቀሙ። በመጨረሻም ፣ ዳሳሹን በጉዳዩ ውስጥ ካስቀመጡት ፒኖች ጋር ወደ ላይ ያዙሩት እና በጉዳዩ ጀርባ ላይ ያንሱ።

6) 4x AA የባትሪ መያዣ - የ AA ባትሪ መያዣውን ወደ ትልቅ አራት ማእዘን አካባቢ ያብሩ ፣ ማብሪያ/ማጥፊያው ወደ ኋላ ይመለሳል።

7) አርዱዲኖ ዩኖ + ቪ 5 ዳሳሽ ጋሻ - ጋሻውን ከአርዱዲኖ ጋር ያያይዙ እና ከባትሪው መያዣ በላይ ባሉት ተራሮች ላይ ያስቀምጡ። የኃይል ማያያዣው ወደ ግራ መጋጠም አለበት።

የእርስዎ ሮቦት ተገንብቷል! ምን ቀረ? አርዱዲኖን ፕሮግራም ማድረግ እና የጁምፐር ሽቦዎችን ማገናኘት -ሰርቪስ ፣ አልትራሳውንድ ዳሳሽ እና የኃይል አቅርቦት።

ደረጃ 4: ዳሳሽ ሽቦዎችን ያያይዙ

የ Servo ሽቦዎችን ከ V5 ጋሻ ጋር ያገናኙ

1. የግራ ቀጣይ የማዞሪያ ሰርቪስ ከፒን 9 ጋር ይያያዛል
2. የቀኝ ቀጣይ የማዞሪያ ሰርቪስ ከፒን 10 ጋር ይያያዛል
3. የፊት FS90 Servo ከፒን 11 ጋር ተያይhesል

ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ ፒን (በ 4x ሴት ወደ ሴት ዝላይ ሽቦዎች) ከ V5 ጋሻ ጋር ያገናኙ

1. ወደ ፒን 12 ያነሳሱ
2. ወደ ፒን 13 ያስተጋቡ
3. ቪሲሲ ወደ 'ቪ' ምልክት ለተደረገባቸው ማናቸውም ፒኖች
4. በ 'G' ምልክት ለተደረገባቸው ማናቸውም ፒኖች መሬት

የ AA ባትሪ መያዣውን ከ V5 ጋሻ ጋር ያገናኙ

1. ከቪሲሲ ማገናኛ ጋር አወንታዊውን ፣ ቀይ ሽቦውን ያያይዙ
2. ከመሬቱ አገናኝ ጋር አሉታዊውን ፣ ጥቁር ሽቦውን ያያይዙ

ደረጃ 5: ተጠናቀቀ !!! 9V አርዱዲኖ የኃይል አቅርቦትን ያገናኙ ፣ የባትሪ ማሸጊያውን ያብሩ እና ከ OAREE ጋር መሰናክሎችን ማስወገድ ይጀምሩ።

አበቃ !

1) የ 9 ቪ አርዱዲኖ የኃይል አቅርቦትን ያገናኙ (ከተፈለገ)

2) የባትሪ ጥቅል ያብሩ

3) እንቅፋቶችን በ OAREE ማስወገድ ይጀምሩ !!!

መሰናክል ሲሰማው ፣ ሲደግፉ እና አቅጣጫውን ሲቀይሩ በአዲሱ ጓደኛዎ በ OAREE እንደሚወዱ እርግጠኛ ነኝ። የአልትራሳውንድ ዳሳሽ (እንደ ግድግዳዎች) ሊቆርጣቸው ከሚችሉት ትላልቅ ዕቃዎች ጋር OAREE በተሻለ ሁኔታ ይሠራል። በአነስተኛ የገጽታ ቦታቸው እና በማእዘኖቻቸው ምክንያት እንደ ወንበር እግሮች ያሉ ትናንሽ ነገሮችን ለመገጣጠም ይቸገራል። እባክዎን ያጋሩ ፣ የበለጠ ያዳብሩ እና ስለ ማናቸውም አስፈላጊ ማስተካከያዎች ወይም ስህተቶች ያሳውቁኝ። ይህ ታላቅ የመማር ተሞክሮ ነው እና እኔ እንዳደረግሁት ይህንን ፕሮጀክት በማዘጋጀት በጣም እንደሚደሰቱ ተስፋ አደርጋለሁ!

በሮቦቲክ ውድድር ውስጥ ሯጭ