EV3: 6 ደረጃዎችን በመጠቀም ራስ -ሰር ዕውር መክፈቻ

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

በመኝታ ቤቴ ውስጥ ብዙውን ጊዜ ማለዳ ወይም ማታ ለመክፈት ወይም ለመዝጋት የምረሳው የሮለር ጥቁር መጋረጃዎች ስብስብ አለኝ። የመክፈቻውን እና የመዝጊያውን አውቶማቲክ ማድረግ እፈልጋለሁ ፣ ግን መቼ እየተቀየርኩ እንደሆነ በመሻር።

ደረጃ 1 ሊሆኑ የሚችሉ ሀሳቦች ወይም መፍትሄዎች

እንደ YouTube ፣ Instructables እና Thingiverse ያሉ የተለያዩ ጣቢያዎችን ከተመለከትኩ በኋላ በጣም የተለመደው መፍትሔ የእግረኛውን ሞተር ወይም ሰርቪስን በመጠቀም ዓይነ ስውራኖቹን የሚያቆስል እና የሚፈታውን ስፖል ማሽከርከር ነው። ከተለያዩ ጥቅሞች እና ጉዳቶች ጋር 2 ዋና አማራጮችን አገኘሁ።

ሀሳብ 1 - ሞተሩ እና ማርሽ በማሽከርከሪያው ውስጥ የተቀመጠበት የስፖል ዘዴ። ይህ ሥርዓታማ እና የሚያምር ዘዴ መሆኑ ጥቅሞቹ አሉት ፣ ግን ለዓይነ ስውራን ትልቅ ማሻሻያ የሚያስፈልገው ጉዳቶች አሉት ፣ ገመዱ ከአሁን በኋላ ጥቅም ላይ አይውልም ፣ እና ሲተገበር ስብሰባው ለጥገና ለመድረስ በጣም ከባድ ይሆናል።

ሀሳብ 2 - የሞተር እና የማሽከርከሪያው ገመድ ላይ የተቀመጠበት የገመድ ዘዴ። ይህ ቀለል ያለ እና ስብሰባው በቀላሉ ሊደረስበት የሚችል ጠቀሜታ አለው። ሆኖም ግን አስቀያሚ እና ግዙፍ ሊሆን ይችላል ፣ እንዲሁም ሲተገበር ከሲሊው ጋር መያያዝ አለበት።

የገመዱን በእጅ መጠቀምን የማይከለክል በጣም ቀላል መፍትሄ እንደመሆኑ የገመድ ዘዴን እመርጣለሁ ፣ እና ዓይነ ስውሩ ምንም ዓይነት ትልቅ ለውጥ አያስፈልገውም። የመጨረሻውን ስሪት በ ESP8266 ስሠራ በተቻለ መጠን ስውር እና የታመቀ ለማድረግ አቅጃለሁ።

ደረጃ 2 - ስብሰባውን ማካሄድ

ይህንን ፕሮጀክት ያደረግሁት ፕሮጀክቱ ሊሠራ የሚችልበትን ለማሳየት የሚያስችለኝን ተግባራዊ የሆነውን የ Lego mindstorms EV3 ን በመጠቀም ነው ፣ እና በእርግጠኝነት ብዙ የረዳውን ሶፍትዌር አውቃለሁ። ዓይነ ስውሩ የሌጎ ማርሾቹ የማይጣጣሙበትን መንኮራኩር ለማሽከርከር የኳስ ሰንሰለትን ስለሚጠቀም ፣ ከሁሉ የተሻለው መፍትሔ ከውጭ በኩል ትክክለኛውን የኳስ ክፍተት ያለው ማርሽ ዲዛይን ማድረግ መሆኑን ወሰንኩ- ማእከል ፣ ከዚያ እኔ ንድፉን 3 ዲ የማተምበት። በዚህ ነጥብ ላይ እኔ ደግሞ የመለኪያ ቁልፍን አደረግሁ እና በመስኮቱ ላይ የብርሃን ዳሳሽ እንዲሁም እንደ መሻር ሆኖ ለመስራት አዝራር አያያዝኩ።

ደረጃ 3 - ዓይነ ስውራን ማርሽ መንደፍ

ክራንች እንዴት በበለጠ ዝርዝር እንደሚታይ ለማየት ዓይነ ስውራንን ፈታሁ። በሚፈርስበት ጊዜ አንድ ባለ 16 ጥርስ ጥርሶች በተጣበቀ ገመድ ተይዞ ነበር ፣ ይህ እኔ የምፈልገው ክፍል ነበር። የማርሽውን ብዜት ንድፍ ካወጣሁ በኋላ አስፈላጊውን የሊጎ ተኳሃኝ ቀዳዳዎችን ጨመርኩ ፣ 3 ቱን የተለያዩ ክፍሎች አሳትሜ በመጨረሻ ከ superglue ጋር አንድ ላይ አያያዝኳቸው። የእኔ የ 3 ዲ አታሚ የ “x” ቀዳዳውን በበቂ ሁኔታ የማድረግ ውሳኔ ስላልነበረው ፣ እኔ ግን ከጎኑ ባለው የክብ ቀዳዳዎች ላይ ምንም ችግር አልነበረውም በሚል ፣ መጀመሪያ Lego ን ክፍል ተኳሃኝ ለማድረግ ችግሮች ነበሩብኝ። ስለዚህ “x” ን በክብ ቀዳዳ ተክቼ በደንብ ታተመ። ከዚያ ፣ ትንሽ ምርመራ ካደረግኩ በኋላ የማሽከርከሪያውን እና ክብደቱን ከዓይነ ስውሩ መቋቋም እንደሚችል አየሁ። ንድፎቼን ከዚህ በታች ላለው ማርሽ አገናኝያለሁ ወይም በ Thingiverse ላይ በ https://www.thingiverse.com/thing:4101263 ላይ ሊያገኙት ይችላሉ

ደረጃ 4 - ዓይነ ስውራን ኮድ መስጠት

ወደ አንድ የተወሰነ የብርሃን ደረጃ ሲደርስ ዓይነ ስውሩን በራስ -ሰር የሚከፍት እና የሚዘጋ ኮድ ፈልጌ ነበር ፣ ግን ያ ደግሞ አንድ ሰው በሚፈልጉበት ጊዜ አሁንም ዓይነ ስውሩን እንዲከፍት ወይም እንዲዘጋ የተገለበጠ ቁልፍ ነበረው። የእኔን GitHub እዚህ ከኮዱ የመጨረሻ ስሪት ጋር አገናኝቻለሁ-

የፕሮጀክቱ ኮድ ለማጠናቀቅ ብዙ ቀናት ወስዶብኛል ፣ ከብርሃን ዳሳሽ ጋር በትክክል የሚሠራ የፕሮግራሙ መሠረታዊ አመክንዮ ነበረኝ ፣ ሆኖም ግን የአጭር ጊዜ መሻገሪያ ቁልፍ በትክክል እየሰራ አይደለም። እሱ ሲጫን የዓይነ ስውራን ሁኔታ ይለውጣል ፣ ነገር ግን ዓይነ ስውሩ በቦታው ላይ ይቆያል ማለት “የመዝጋት” ተግባር አልነበረውም- ይህ ማለት ዓይነ ስውሩ ወዲያውኑ ወደነበረበት ይመለሳል ማለት ነው። እኔ ከዚህ በታች የማብራራውን የብርሃን ዳሳሽ እና የንክኪ ዳሳሽ እሴቶችን ከሚያነብ ሎጂክ ወይም በር ጋር የተገናኘ “እስኪያልቅ” ብሎክን በመጠቀም ይህንን አስተካክለዋለሁ።

ኮዱ የሚጀምረው ሞተሮችን እና ዓይነ ስውሮችን በመለካት ፣ ዓይነ ስውሩ ሙሉ በሙሉ ተከፍቶ ወደ ታች የመዳሰሻ ዳሳሽ እስኪመታ ድረስ ዝቅ በማድረግ ፣ ወደ ታች ለመድረስ ስንት ሩብ ያህል እንደሚወስድ በመቁጠር ነው ፣ ይህም እንደ “መዞሪያዎች አስፈላጊ” ሆኖ የተቀመጠ ተለዋዋጭ። ከዚያ የዓይነ ስውራን ቦታን ለመከታተል ለሚሠራው “BlindOpen” ተለዋዋጭ “ሐሰት” ይጽፋል። በዚህ ጊዜ ኮዱ በ 4 loops ይከፈላል።

ከነዚህ loops አንዱ የ “Buttonstate” loop ነው። ይህ በስክሪፕቱ ላይ የተቀመጡ በርካታ የአዝራር ብሎኮችን አስፈላጊነት ያስወግዳል።

ሁለተኛው ሉፕ በመስኮቱ ውጭ ያለውን የብርሃን ደረጃ ያለማቋረጥ በማወዳደር በኮድ ውስጥ ቀደም ሲል ከተገለጸው “ብርሃን ወይም ጨለማ” ነው። ውጤቱ ከዚያ ቋሚ ከሆነ ፣ loop ለ “ItIsLight” ተለዋዋጭ “ውሸት” ይጽፋል ፣ ከእሴቱ በላይ ከሆነ ግን “እውነተኛ” ይጽፋል።

ሦስተኛው ዙር ዓይነ ስውራን ምን ማድረግ እንዳለባቸው የሚነግራቸውን የ 3 አማራጮችን የቁጥር ዝርዝር ይ containsል ፣ 0 = ዕውር ፣ 1 = ዕውር ፣ 2 = ምንም አያድርጉ ምክንያቱም ዕውር በትክክለኛው ቦታ ላይ ነው። ምልልሱ የሚጀምረው ዓይነ ስውር ማድረግ ያለበትን ትክክለኛ ተግባር የሚገልጽ “BlindShould” ተለዋዋጭን በማንበብ ነው ፣ ከዚያ ያንን ተግባር ያካሂዳል ፣ የ “BlindOpen” ተለዋዋጭን ወደ ትክክለኛው አማራጭ ይለውጣል እና “BlindShould” ተለዋዋጭ እስከሚለወጥ ድረስ ሥራ ፈት ይሆናል። ይደግማል። ዓይነ ስውራን ሙሉ በሙሉ ክፍት ወይም ተዘግቶ ለማንቀሳቀስ የ “RotationsNeeded” እሴት እንዲሁም የ +/- 100% ኃይል ይጠቀማል።

አራተኛው እና የመጨረሻው ሉፕ በጣም የተወሳሰበ ነው ፣ እሱ ሁሉንም ውሂቦች የሚያስተናግድ እና በእያንዳንዱ መተላለፊያ ምን ማድረግ እንዳለበት የሚወስነው “ውሳኔ ሰጪ” loop ነው። ይህንን የሚያደርገው “አዝራር የተጫነበት” ፣ “የብርሃን ደረጃ” ፣ “ዓይነ ስውር ክፍት” እውነተኛ ወይም የሐሰት ጥያቄዎች ባሉበት “በመንገዶች ሹካዎች” ላይ የተመሠረተ አመክንዮ በመጠቀም ነው። ሁሉም የተሻሻሉ ለውጦች ከባድ ኮድ ያለው ምላሽ አላቸው ፣ ይህም 0 = ዕውር ወደታች ፣ 1 = ዕውር ወይም 2 = ምንም ነገር አያደርግም - ይህ እሴት የተጻፈው በ “BlindShould” ተለዋዋጭ ላይ ነው ፣ ከዚያ በቀድሞው ዑደት ይስተናገዳል። አንዳንድ ምላሾች ስክሪፕቱን ከማጠናቀቁ በፊት የ “ItIsLight” እና/ወይም “ButtonPressed” ተለዋዋጭ እስኪቀየር ድረስ ይጠብቃሉ ፣ ይህ የአዝራሩ ገቢር ግቤቶች ብቻ ነው ፣ አለበለዚያ እሱ ወዲያውኑ አቋሙን ለማስተካከል ይሞክራል ማለት ነው። ወደ መጀመሪያው ሁኔታው። ይህ ሂደት በቀላሉ ሊታከል እና ሊታረም የሚችል ጠንካራ እና በአንፃራዊነት ቀለል ያለ አውቶማቲክ ስርዓትን ለመሥራት የተዘጋ ነው። ፌው።

ደረጃ 5 - ንክኪዎችን ማጠናቀቅ

እኔ አንዳንድ የእንጨት ወለሎችን እና ዊንጮችን እንደ “ባትሪዎች” በመጠቀም የ 9 ቮ የኃይል አቅርቦትን ወደ እኔ EV3 ለማገናኘት ወሰንኩ ፣ ይህ ምርቱ በባትሪዎች ላይ የማይታመን እና በየሁለት ቀኑ ባትሪዎቹን እንዳይቀይረኝ አግዶኛል።

ደረጃ 6 የፕሮጀክቱ ግምገማ

እኔ በአጠቃላይ ፕሮጀክቱ በጥሩ ሁኔታ የሄደ ይመስለኛል ፣ በፕሮጀክቱ ወቅት ያገኘሁትን ተዛማጅ መረጃ ሁሉ ወስጄ ወደ መጨረሻው ስሪት ለመተግበር የምችል ለራስ -ሰር ዓይነ ስውራን ስብሰባ የሥራ ፕሮቶፕል አገኘሁ። መሣሪያውን በተሳካ ሁኔታ ኮድ አድርጌያለሁ ፣ እና በኋላ ከኮዱ ጋር እስካሁን ምንም ዋና ችግሮች አላገኙም። መሣሪያውን የበለጠ በእይታ የሚስብ ለማድረግ እወድ ነበር ነገር ግን እንደገና የፅንሰ -ሀሳብ ማረጋገጫ ነው እና የመጨረሻውን ስሪት በ ESP8266 ስሠራ ጥሩ እንዲመስል ለማድረግ አንዳንድ ጥረቶችን አደርጋለሁ። ፕሮጀክቱን እንደገና ስሠራ ለመደበቅ ቀላል ስለሚሆን ሞተሩን በዓይነ ስውሩ ውስጥ እንዲቀመጥ እቀርባለሁ። እኔ የተማርኩት ትልቁ ትምህርት አመክንዮ ማረም እና ማሰብ ፣ መመዝገብ እና የእኔን ኮድ ከመተግበሩ በፊት መሞከር ነው።