ESP32 ካሜራ ሮቦት - FPV: 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

የ ESP32 ካሜራ ሞዱል ርካሽ እና ኃይለኛ ኃ.የተ.የግ.ማ. ሌላው ቀርቶ የፊት መታወቂያንም ያጠቃልላል!

በቦርድ ድር በይነገጽ በኩል የሚነዱትን የመጀመሪያ ሰው ዕይታ ሮቦት እንገንባ!

ይህ ፕሮጀክት የ Geekcreit ESP32 ሞጁሉን ከ OV2640 ካሜራ ጋር ይጠቀማል። እሱ በ AIThinker ሞዱል ላይ የተመሠረተ ነው።

እዚያ ብዙ የተለያዩ የ ESP32 ካሜራ ክሎኖች አሉ። አንዳንዶቹ ይሰራሉ ፣ አንዳንዶቹ አይሰሩም። ስኬታማ ለመሆን ጥሩ ዕድል እንዲኖርዎት ያደረግሁትን ተመሳሳይ ሞዱል እንዲጠቀሙ ሀሳብ አቀርባለሁ።

ሮቦቱ እንደሚከተለው ይሠራል።

ESP32 የካሜራውን አንዳንድ ተግባራት ለማከናወን የቀጥታ ቪዲዮ ዥረቱን ከአንዳንድ አመልካች ሳጥኖች ጋር የሚያቀርብ የድር ዩአርኤልን ወደ አውታረ መረብዎ ያሰራጫል። እንዲሁም ለሮቦት አቅጣጫዊ ትዕዛዞች ከሆኑት ከቁልፍ ሰሌዳው ወደ ድረ -ገጹ የተላኩ ቁልፍ ማተሚያዎችን ይቀበላል። የቁልፍ ሰሌዳ ትዕዛዞችን ከመፃፍ ይልቅ ሮቦቱን በጆይስቲክ ማሽከርከር እንዲችሉ የዩኤስቢ ጆይስቲክ ጋሻውን መገንባት ይፈልጉ ይሆናል።

ESP32 የቁልፍ ማተሚያዎችን ሲቀበል ፣ እነዚያን ባይት ወደ አርዱዲኖ ናኖ ያስተላልፋል ፣ ከዚያ ሮቦቱን እንዲንቀሳቀስ ሞተሮችን ይነዳቸዋል።

ይህ ፕሮጀክት መካከለኛ-ከፍተኛ ችግር ያለበት ነው። እባክዎን ጊዜዎን ይውሰዱ።

እንጀምር!

አቅርቦቶች

• ESP -32 ካሜራ ሞዱል ከ OV2640 ካሜራ ጋር - የ Geekcreit ምርትን እመክራለሁ
• የምልክት ጥንካሬን ከፍ ለማድረግ ለ ESP-32 ውጫዊ ፈጣን አንቴና
• አርዱዲኖ ናኖ
• አርዱዲና ሊዮናርዶ ለጆይስቲክ ሞዱል (በሊዮናርዶ የቀረበው የዩኤስቢ ቁልፍ ሰሌዳ ማስመሰል እንፈልጋለን)
• አጠቃላይ ጆይስቲክ ሞዱል
• L293D ባለአራት ሸ ድልድይ ቺፕ
• ESP32 ን ለማብራት ከ 5V ውፅዓት ጋር ዲሲ-ዲሲ ባክ ኮቨርተር
• ESP32 ን ለማዘጋጀት FTDI ተከታታይ አስማሚ
• ባለ ሁለት ሞተር ሞተሮች ያሉት አጠቃላይ ሮቦት ሻሲ - ማንኛውም ሻሲ ይሠራል። ከ 3 እስከ 6 ቪ ሞተሮች ይመከራል
• ESP32 ን እና ሞተሮችን ለማብራት 2 x 7.4V 1300mAh LiPo ባትሪዎች (ወይም ተመሳሳይ)
• አርዱዲኖ ናኖን ለማብራት 1 x 9V ባትሪ

ደረጃ 1 - የ ESP32 ካሜራውን ፕሮግራም ያድርጉ

የዳቦ ሰሌዳ በመጠቀም የ ESP32 ካሜራዎን ከ FTDI አስማሚ ጋር እንደሚከተለው ያገናኙት

FTDI ESP32

3.3 ቪ ----------- 3.3 ቪ

GND ----------- GND

TX ----------- U0R

Rx ----------- U0T

በተጨማሪ ፣ ፒን IO0 (“አይን-ኦ-ዜሮ”) ከ GND ጋር ያገናኙ። ESP32 ን በፕሮግራም ሞድ ውስጥ ለማስቀመጥ ይህንን ማድረግ ያስፈልግዎታል።

የ esp32CameraWebRobotforInstructable.zip ፋይልን ይንቀሉ።

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ 4 ፋይሎች አሉ

esp32CameraWebRobotforInstructable.ino የአርዱዲኖ ንድፍ ነው።

ap_httpd.cpp የድር አገልጋዩን የሚያስተዳድር እና የካሜራ ባህሪያትን ከድር ገጽ ማቀናበር እና የቁልፍ ማተሚያዎችን ከድረ -ገጹ መቀበልን የሚመለከት ኮድ ነው።

camera_index.h ለድር ትግበራ የኤችቲኤምኤል/ጃቫስክሪፕት ኮድ እንደ ባይት ድርድር ይ containsል። የድር መተግበሪያውን ማሻሻል ከዚህ ፕሮጀክት ወሰን በላይ ነው። ኤችቲኤምኤል/ጃቫስክሪፕትን እንዴት እንደሚቀይር አገናኝ እጨምራለሁ።

camera_pins.h የ ESP32 ካሜራውን የፒን ውቅር የሚመለከት የራስጌ ፋይል ነው።

ESP32 ን ወደ ፕሮግራሚንግ ሞድ ለማስገባት IO0 (“eye-oh-zero”) ን ከመሬት ጋር ማገናኘት አለብዎት።

የእርስዎን Arduino IDE ያስጀምሩ እና ወደ መሣሪያዎች/ቦርዶች/ቦርዶች አስተዳዳሪ ይሂዱ። Esp32 ን ይፈልጉ እና የ esp32 ቤተ -መጽሐፍት ይጫኑ።

በእርስዎ Arduino IDE ውስጥ ፕሮጀክቱን ይክፈቱ።

ከላይ ባለው ሥዕል ላይ በተገለጹት መስመሮች ውስጥ የራውተርዎን አውታረ መረብ መታወቂያ እና የይለፍ ቃልዎን ያስገቡ። ፕሮጀክቱን ያስቀምጡ።

ወደ መሣሪያዎች ምናሌ ይሂዱ እና ከላይ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ምርጫዎቹን ያድርጉ።

ቦርድ: ESP32 Wrover

የሰቀላ ፍጥነት: 115200

የመከፋፈያ መርሃግብር - “ትልቅ APP (3 ሜባ የለም OTA)”

እና የእርስዎ FTDI አስማሚ የተገናኘበትን ወደብ ይምረጡ።

“ስቀል” ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ።

አሁን ፣ አንዳንድ ጊዜ ፣ ESP32 መስቀል አይጀምርም። ስለዚህ በሰቀላ ጊዜ… ---… ቁምፊዎች በኮንሶሉ ውስጥ ሲታዩ በ ESP32 ጀርባ ላይ ያለውን ዳግም ማስጀመሪያ ቁልፍን ለመጫን ዝግጁ ይሁኑ። ከዚያ መስቀል ይጀምራል።

በኮንሶል ላይ 'RST ን' ሲመለከቱ ሰቀላው ተጠናቅቋል።

IO0 ን ከምድር ያላቅቁ። በ FTDI አስማሚ እና በ ESP32 መካከል ያለውን 3.3V መስመር ያላቅቁ።

የ ESP32 ካሜራ በደንብ ለመስራት ብዙ የአሁኑን ይፈልጋል። በ ESP32 ላይ 5V እና GND ፒኖችን 5V 2A የኃይል አስማሚን ያገናኙ።

Serial Monitor ን ይክፈቱ ፣ የባውድ መጠንን ወደ 115200 ያዘጋጁ እና ከዚያ ESP32 እንደገና ሲነሳ ይመልከቱ። በመጨረሻም ፣ ለአገልጋዩ ዩአርኤሉን ያያሉ።

ወደ አሳሽዎ ይሂዱ እና ዩአርኤሉን ያስገቡ። ድር ጣቢያው ሲጫን የ ‹ዥረት ጀምር› ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ እና የቀጥታ ቪዲዮ ዥረት መጀመር አለበት። በ ‹ጎርፍ ብርሃን› አመልካች ሳጥኑ ላይ ጠቅ ካደረጉ በቦርዱ ላይ ያለው ፍላሽ LED መብራት አለበት። ተመልከት! ብሩህ ነው!

ደረጃ 2 ሮቦትን ይገንቡ

ባለ ሁለት ጎማ ሮቦት ሻሲ ያስፈልግዎታል። ማንም ያደርጋል። በአምራቹ መመሪያ መሠረት የሻሲውን ይሰብስቡ።

ከዚያ በሥዕሉ መሠረት ሮቦቱን ያሽጉ። ለአሁኑ የባትሪ ግንኙነቶችን ይተው።

L293D ሞተሮችን ለመቆጣጠር ያገለግላል። በቺፕ ላይ ያለው ግማሽ ደረጃ ወደ ESP32 መሆኑን ልብ ይበሉ።

በተለምዶ ሁለት ሞተሮችን ለመቆጣጠር በአርዱኖ ላይ 6 ፒኖች ያስፈልጋሉ።

ይህ ሮቦት 4 ፒኖችን ብቻ ይፈልጋል እና አሁንም ሙሉ በሙሉ ይሠራል።

ፒኖች 1 እና 9 ከአርዱዲኖ 5V ምንጭ ጋር ተገናኝተዋል ስለዚህ እነሱ በቋሚነት ከፍተኛ ናቸው። ሮቦትን በዚህ መንገድ ማገናኘት ማለት ሞተሮቹን ለመቆጣጠር በአርዱዲኖ ላይ ሁለት ያነሱ ፒኖች ያስፈልጉናል ማለት ነው።

ወደ ፊት አቅጣጫዎች ፣ የ INPUT ፒኖች ወደ LOW እና ሞተር Pulse Wave Modulation Pins በ 0 እና 255 መካከል በ 0 ትርጉም ጠፍተው በ 255 ትርጉሙ ከፍተኛ ፍጥነት ወደ ዋጋዎች ተቀናብረዋል።

በተገላቢጦሽ አቅጣጫዎች ፣ የ INPUT ፒኖች ወደ HIGH ተቀናብረው የ PWM እሴቶች ተቀልብሰዋል። 0 ማለት ከፍተኛ ፍጥነት እና 255 ማለት ጠፍቷል ማለት ነው።

የ ArduinoMotorControl ንድፉን ወደ አርዱዲኖ ናኖ ያውርዱ እና ይስቀሉ።

ደረጃ 3: ሄይ! አንድ ሰከንድ ይጠብቁ! አርዱዲኖ ናኖ ለምን እፈልጋለሁ?

ምናልባት እርስዎ እያሰቡ ይሆናል ፣ “ሄይ! በ ESP32 ካሜራ ላይ ቢያንስ 4 አይኦ ፒኖች አሉ። ለምን ሞተሮቹን ለመቆጣጠር አልጠቀምባቸውም?”

ደህና ፣ እውነት ነው ፣ በ ESP32 ላይ እንደሚከተለው ፒኖች አሉ-

IO0 - ESP32 ን በፕሮግራም ሞድ ውስጥ ለማስቀመጥ ያስፈልጋል

IO2 - ይገኛል

IO4 - ፍላሽ LED

IO12 ፣ IO13 ፣ IO14 ፣ IO15 ፣ IO16 - ተጨማሪ የጂፒዮ ፒኖች።

በፒኤምኤም ትዕዛዞች ፒኖችን ለመቆጣጠር መሰረታዊ ንድፉን በ ESP32 ላይ ከጫኑ እነሱ ይሰራሉ።

ያም ሆነ ይህ ፣ አንዴ በስዕሎችዎ ውስጥ የ CAMERA ቤተ -መጽሐፍትን ካነቁ ፣ እነዚህ ፒኖች ከአሁን በኋላ አይገኙም።

ስለዚህ በጣም ቀላሉ ነገር ሞተሮችን በ PWM በኩል ለመቆጣጠር ናኖን መጠቀም እና ትዕዛዞቹን ከ ESP32 በተከታታይ ግንኙነቶች በአንድ ሽቦ (ESP32 U0T ወደ አርዱዲኖ Rx0) እና GND መላክ ነው። በጣም ቀላል።

ደረጃ 4 የዩኤስቢ ጆይስቲክን ያገናኙ (አማራጭ)

የቁልፍ ማተሚያዎችን እንደሚከተለው ወደ ድረ -ገጹ በመላክ ሮቦቱን መንዳት ይችላሉ-

8 - ወደ ፊት

9 - ወደ ፊት ወደ ቀኝ

7 - ወደ ግራ ወደፊት

4 - ወደ ግራ አሽከርክር

5 - አቁም

1 - ወደኋላ መመለስ

2 - ተገላቢጦሽ

3 - የተገላቢጦሽ መብት።

የዩኤስቢ ጆይስቲክ ንድፍ የጆይስቲክ ግብዓቶችን ወደ ቁልፍ ማተሚያዎች ይተረጉማል እና ሮቦትን ለማሽከርከር ወደ አርዱinoኖ ወደሚያስተላልፈው የድር በይነገጽ ይልካል።

ጆይስቲክን ከ Arduino LEONARDO ጋር እንደሚከተለው ያገናኙት

ሊዮናርዶ ጆይስቲክ

5V ---------- ቪ.ሲ.ሲ

GND ---------- GND

A0 ---------- VRx

ሀ 1 ---------- VRy

የ usbJoyStick ንድፍን ይክፈቱ ፣ አርዱዲኖ ሊዮናርዶን እንደ ቦርድ ይምረጡ እና ወደ ሊዮናርዶ ይስቀሉት።

እሱን ለመሞከር ከፈለጉ በኮምፒተርዎ ላይ የጽሑፍ አርታኢን ይክፈቱ ፣ በመስኮቱ ውስጥ ያለውን መዳፊት ጠቅ ያድርጉ እና ጆይስቲክን ማንቀሳቀስ ይጀምሩ። በመስኮቱ ውስጥ ከ 1 እስከ 9 ያሉትን እሴቶች ማየት አለብዎት

ደረጃ 5: እንሂድ

ሁሉም ትክክል መሆኑን ለማረጋገጥ ትንሽ ጊዜ ይውሰዱ እና ሽቦዎን ይለፉ።

በመቀጠል ባትሪዎችዎን እንደሚከተለው ያገናኙ።

1. የ ESP32 ካሜራውን ያብሩ። የድር አገልጋዩን ለመጀመር ጥቂት ሰከንዶች ይፈልጋል።

2. አርዱዲኖ ናኖን ያብሩ።

3. ሞተሮችን ያብሩ።

አሳሽዎን ያስጀምሩ እና ለ ESP32 ወደ ዩአርኤል ይሂዱ።

ጀምር ዥረት ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ።

ማያ ገጹ አሁን ትኩረት እንዲሆን በአሳሽ ማያ ገጹ ላይ በሆነ ቦታ ላይ መዳፊትዎን ጠቅ ያድርጉ።

በሮይስቲክ (ወይም በቁልፍ ሰሌዳ) ሮቦትዎን መንዳት ይጀምሩ።

የቀጥታ ቪዲዮውን በ WiFi ላይ በአግባቡ ምላሽ ለመስጠት ነባሪው የክፈፍ መጠን በትክክል እንደሚሰራ አግኝቻለሁ። ሆኖም ግን የፍሬምሲዜሽን መጠን ሲጨምሩ ፣ ትላልቅ ምስሎችን ለማሰራጨት ስለሚሞክሩ ዥረቱ ይበልጥ ይከረክማል።

ይህ ከቀጥታ ቪዲዮ ዥረት ጋር መሥራት እና በ WiFi ላይ ሮቦት መንዳት እንዲጀምሩ እድል የሚሰጥዎት ፈታኝ ፕሮጀክት ነው። አስደሳች ሆኖ እንዳገኙት ተስፋ አደርጋለሁ!

አሁን ሂድ እና አንድ አስደናቂ ነገር አድርግ!

የጃንዋሪ 2020 ዝመና - የመጨረሻዎቹ ፎቶዎች የሮቦቱን የመጨረሻ ስሪት ያሳዩ ፣ በከባድ የተሸጡ እና ደህንነቱ በተጠበቀ ሁኔታ በሻሲው ላይ ተጭነዋል።

ሦስቱ ከፊት የተገጠሙ መቀያየሪያዎች እንደሚከተለው ናቸው

ግራ - የሞተር ኃይል ባትሪ

ማዕከል - አርዱinoኖ ባትሪ

ቀኝ - ESP32 ካሜራ ባትሪ

ከአንዳንድ የባክ ማደሻ ትራንስፎርመሮች ጋር አንድ ትልቅ ባትሪ መጠቀም እችላለሁ (አንዱን ለ ESP32 እጠቀማለሁ-ከፊት እይታ ፎቶ በታችኛው ቀኝ ነው) ፣ ግን ለቅላልነት ፣ 3 ባትሪዎቹን ብቻ እጠብቃለሁ።

ሮቦት አሁን በመዳረሻ ነጥብ ላይ

የእኔ ሮቦት ድር አገልጋይን ከእሱ ጋር እንዳገናኝ ስለማይፈቅድ ይህን ሮቦት ከቤቴ ውጭ ለማሳየት ከባድ ሆኖ አግኝቼዋለሁ። እንደ መፍትሔ ፣ የ ESP32 የድር አገልጋይ የመዳረሻ ነጥብ ባህሪን በተመለከተ ምርምር አደረግሁ። እሱ የተወሰነ ሥራ ይጠይቃል ፣ ግን ESP32 ን የራሱ የአይፒ አድራሻ ለማድረግ በዋናው ሮቦት ንድፍ ላይ አነስተኛ ለውጦችን ይፈልጋል። እሱ እንደ ተወሰነ ከፍተኛ ፍጥነት የ wifi ማዕከል ኃይለኛ አይደለም (አንዳንድ ጊዜ በጣም በፍጥነት ከሄዱ ይንጠለጠላል) ፣ ግን በጥሩ ሁኔታ ይሠራል እና አሁን ከአውታረ መረብ ጋር ሳያያዝ ሮቦቱን በፈለግኩበት በማንኛውም ቦታ ማሳየት እችላለሁ! አንዴ ሮቦቱን እንዲሠራ ካደረጉ በኋላ እራስዎ ወደ የመዳረሻ ነጥብ ለመቀየር ይሞክሩ!

ደረጃ 6 - ለድር ጣቢያው የኤችቲኤምኤል/ጃቫስክሪፕት ኮድ እንዴት እንደሚቀየር ዝርዝሮች

ይህ አስፈላጊ አይደለም ፣ ግን አንዳንድ ጥያቄዎች አሉኝ።

በኤችቲኤምኤል/ጃቫስክሪፕት እና በካሜራ_index.h ፋይል ውስጥ ባይት ድርድር ውክልናዎች መካከል ወደ ኋላ እና ወደ ፊት ለመለወጥ CyberChef ን እንዴት እንደሚጠቀሙበት ዝርዝሮችን ለዚህ የ Google ሰነድ አቅርቤዋለሁ።