ሮቦት ከሰውነት ጋር መሰናክልን ማስወገድ !: 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ከአብዛኞቹ የእንቅስቃሴ ‹ቦቶች› በተቃራኒ ይህ በእውነቱ በእውነቱ ‹እያሰበ› በሚመስል ሁኔታ ይሽከረከራል! በ BASIC Stamp microcontroller (መሰረታዊ አቶም ፣ ፓራላክክስ መሰረታዊ ማህተሞች ፣ ኮሪዲየም ማህተም ፣ ወዘተ) ፣ የዚህ ዓይነት ሻሲ ፣ ጥቂት ዳሳሾች እና አንዳንድ የተራቀቀ ኮድ ከዚህ አስተማሪ ፣ እርስዎ በጭራሽ እንኳን እንቅስቃሴዎችን የሚያስፈጽም ሮቦት መፍጠር ይችላሉ። ወደ እሱ ተዘዋውሯል! አንድ ቪዲዮ እዚህ አለ (እሱ ዝቅተኛ ጥራት ያለው ዓይነት ነው ፣ ግን በዚያ ላይ እየሰራሁ ነው። (አሁንም በጣም የዘገየውን ክፍል ለመስራት እሞክራለሁ።)

ደረጃ 1: ዳሳሾች

(ስሙ?)… ደህና ፣ ቦብ ብለን እንጠራው። ቦብ አምስት ዳሳሾች አሉት

• Ultrasonic Rangefinder (aka “sonar”)
• 2 ሹል GP2D12 IR ዳሳሾች
• 1 መደበኛ የ IR ስብሰባ (ከዚህ በኋላ ተጨማሪ)
• 1 ሲዲኤስ (Cadmium Sulphide) Photocell

የ ለአልትራሳውንድ rangefinder ቦብ ከእርሱ ፊት ለፊት እንቅፋቶችን ለማየት ይረዳል; እንዲሁም ነገሩ ከእሱ ምን ያህል ርቀት እንደሆነ ይነግሩታል። ይህ ከብዙ ምንጮች ሊገኝ ይችላል። እነሱን ከ (ፓራላክክስ ፣ እነሱ ‹ፒንግ› ብለው ይጠሩታል)))) ፣ የአክሮን ስም ፣ የ HVW ቴክኖሎጂዎች እና ሌሎች ብዙ ጣቢያዎችን ማግኘት ይችላሉ። እነሱን ለማግኘት የትም ቢሄዱ ፣ ሁሉም ዋጋቸው አንድ ነው (~ 30 ዶላር)። በሻርፕ የተሰሩ ሁለቱ የ IR ዳሳሾች በዚህ ሁኔታ እንደ ቀላል ነገር ለይቶ ለማወቅ ሲጠቀሙ ለመጠቀም በጣም ቀላል ናቸው። ከላይ እንደተዘረዘሩት በመሳሰሉት በመስመር ላይ መደብሮች ሊያገ canቸው ይችላሉ። እነሱ ለአልትራሳውንድ ክልል ፈላጊ የማይችሏቸውን መሰናክሎች እንዲያዩ ይረዳሉ ፤ ወደ ጫካው ጎኖች በጣም ቅርብ እየሆኑ ያሉ እንቅፋቶች። ባገኙት ቦታ ላይ በመመስረት ከ 12 እስከ 15 ዶላር ገደማ ያስወጣሉ። እኔ “የ IR ስብሰባ” እኔ ራሴ ሠራሁ። ለስብሰባ ደረጃ 2 ን ይመልከቱ። የአካባቢ ብርሃን ላይ ለውጦችን ለመለየት የ CdS Photocell (ወይም ብርሃን-ተለዋዋጭ ተከላካይ ፣ ምርጫዎ ምንም ይሁን ምን)። ቦብ በጨለማ ወይም ቀላል ክፍል ውስጥ ሲገኝ ለማወቅ ይጠቀምባቸዋል። ከማንኛውም በ Sharp IR Range ፣ FYI ውስጥ ቀደም ሲል ልምድ ያለው ማንኛውም ሰው ፣ በዚህ ሮቦት ውስጥ ለትክክለኛው የርቀት መለኪያ ጥቅም ላይ እየዋሉ አይደለም። እኔ ኤዲሲ (አናሎግ-ወደ-ዲጂታል መለወጫ) የለኝም ፣ ወይም በዚያ መንገድ እንዴት እንደሚጠቀሙባቸው አላውቅም። እነሱ በቀላሉ ለ BS2 ማይክሮ መቆጣጠሪያ ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ ምልክት ይሰጣሉ። ለ Sharp IR's እና ለፒንግ የመረጃ ቋቶች))) ዳሳሽ በአውታረ መረቡ ላይ ሊገኝ ይችላል ፣ ግን እንደ እኔ ሰነፍ ከሆኑ ፣ እነሱ እዚያ ካሉበት ትንሽ ወደ ታች ማሸብለል ይችላሉ!

ደረጃ 2 - ሃርድዌር ፣ አንጎል እና ሌሎች አካላት

እሺ። ለመጀመር ፣ ለዚህ ሮቦት ያገለገለው ሃርድዌር እኔ ካገኘሁት ኪት አካል ነበር። እሱ ከፓራላክስ (https://www. Parallax.com) “Boe-Bot” ኪት ነው ፣ ግን ይህ ንድፍ በጣም ተለዋዋጭ ነው ፣ የፈለጉትን ማንኛውንም የሻሲ መጠቀም ይችላሉ ፣ 1) የአልትራሳውንድ ክልል ፈላጊው በሮቦቱ ላይ ከፍ ባለ ቦታ ላይ በመሆኑ የባቡር መስመሮችን ፣ ወዘተ ፣ እና 2) የ IR ዳሳሾችን እንደዚህ ባለ መንገድ ጥግ አድርገው እነሱ ከሮቦቱ 1 ያህል ርቀው ያሉ ነገሮችን እንኳን መለየት ይችላሉ። ይህ ጎማዎቹን ሊመቱ የሚችሉ ነገሮችን ጠርዞች እንዳይመታ ያደርገዋል። በሻሲው ላይ የተቀመጠው የእኔ ቦ-ቦት ኪት ይዞ የመጣ የፓራላክስ ቦይ-ቦርድ ነው ፣ ይህም በቀላሉ ተመሳሳይ የቮልቴጅ መስፈርቶች እና የፒን አቀማመጥ ካለው ከማንኛውም የስታምፕ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር ሊያገለግል የሚችል የልማት ሰሌዳ። በይነመረብ ላይ ብዙ የተለያዩ የስታምፕ ልማት ሰሌዳዎች አሉ። ከፓራላክስ $ 65 ነው። በልማት ሰሌዳ ላይ ፣ እንደ ቦብ አንጎል BS2e ነው (ተጨማሪ ማህደረ ትውስታ (ራም እና EEPROM) ካልሆነ በስተቀር በመሠረቱ ከ BS2 ጋር ተመሳሳይ የሆነው መሰረታዊ ማህተም 2 ሠ)። EEPROM ለፕሮግራም ማከማቻ ነው ፣ እና ራም ተለዋዋጮችን (ለጊዜው ፣ በእርግጥ) ለማከማቸት ነው። ቦብ ላይሆን ይችላል በዓለም ውስጥ ፈጣኑ አሳቢ ይሁኑ (~ 4, 000 መመሪያዎች/ሰከንድ) ፣ ግን ሄይ ፣ ያ በቂ ነው። ቦብ እንደ ፓራላክስ ባሉ ሁለት ተከታታይ የማዞሪያ ሰርቪስ በኩል ይንቀሳቀሳል ፣ ይህም ብዙ ሰርቮች እንደሚያደርጉት ፣ ብዙ የማሽከርከር ችሎታ አላቸው። ለ ጭማቂው ፣ እሱ በእድገቱ ሰሌዳ ላይ ከ 5 ቮ ተቆጣጣሪ ጋር የተገናኘ ባለ 4-ሴል AA ባትሪ ጥቅል (ለ 6V በድምሩ) አለው ፣ ይህም የተረጋጋ ውፅዓት ይሰጣል ፣ እርስዎ እንደገመቱት ፣ 5V ክፍሎቹን ላለመጠጣት። ለሮቦቶች ብዙ መሣሪያዎች በ 5 ቮ ወይም በ 6 ቪ አቅርቦት ላይ ይሰራሉ። በሆነ ምክንያት እሱ ደረጃ ነው። እና እርስዎ እነዚህን ክፍሎች መቀቀል ይፈልጋሉ ፣ ውድ ናቸው። ቢኤስ 2 ውስጣዊ ተቆጣጣሪ አለው ፣ ግን የልማት ሰሌዳ የማይጠቀሙ ከሆነ ከ 9 ቪ በላይ አይስጡ! እንዲሁም ፣ ካልተጠቀሙ የልማት ቦርድ (ሁል ጊዜ ተቆጣጣሪዎች ያሉት) ፣ ከዚያ የ 5 ቪ ተቆጣጣሪን ለመጠቀም እርግጠኛ ይሁኑ። ማሳሰቢያ - የኃይል ፍጆታ በተመለከተ ፣ ቦብ በጣም ስግብግብ ነው። ለዚህ ሊታወቁ የሚችሉ ባትሪዎችን ይጠቀሙ ፣ ብዙ ረዘም ብለው ይቆያሉ። እያንዳንዳቸው 4 ኢነርጂ ኤሌክትሪክ ኃይል መሙያዎችን እያንዳንዳቸው 2500ma እጠቀም ነበር።, በእርግጠኝነት ሕይወትን ያራዝመዋል.

ደረጃ 3 - የብርሃን ዳሳሽ ወረዳውን መሰብሰብ

የብርሃን ዳሳሽ ለ BS2e በትክክል እንዲጠቀምበት ወረዳ ይፈልጋል። ይህንን ወረዳ ያገኘሁት ከፓራላክክስ መጽሐፍት በአንዱ (በእውነቱ ፣ ከመሳሪያዬ ጋር የመጣ) ነው። ማሳሰቢያ: ፒን 6 በእውነቱ ፒን 1 ነው ፣ ይህ ከኮዱ ጋር መዛመድ አለበት ወይም ሌሎች አካላትን ሊጎዱ ይችላሉ። ያንን ላለመላክ ይጠንቀቁ።

ደረጃ 4 - የ Dpopoff Detector ን መሰብሰብ

ይህ በአንዳንድ ባዶ PCB ላይ ሊጣመር ይችላል። እኔ ወደ ሬዲዮ ሻክ ሮጥኩ እና አንድ አገኘሁ እና ወረዳውን ለመገጣጠም ሰሌዳውን ነጠቅኩት። ይህ ክፍል CRUCIAL ነው። ይህንን ካበላሹ ፣ ድሃው ቦብ ሊሞት ይችላል። የ IR ፈላጊው Panasonic PNA4601 ነው ፣ ግን ከ RatShack ፣ እንዲሁም ከተቃዋሚዎች እና ከ IR LED ሊያገኙት ይችላሉ። ምንም ዓይነት የ IR LED ቢያገኙ ምንም ለውጥ የለውም ፣ ጁቶች የ IR PHOTOTRANSISTOR አለመሆኑን ያረጋግጡ። ያ በአጠቃላይ የተለየ መሣሪያ ነው። እንዲሁም ፣ የ IR LED ን ጨረር ለማጥበብ የሙቀት መቀነሻ ቱቦን ወይም አንድ ዓይነት ገለባ (በጥቁር ሊረጩት ይችላሉ) ፣ ግን ሙሉ በሙሉ መታከም አለበት (ከ LED መጨረሻ በስተቀር) ፣ ወይም ዳሳሽ አይሰራም። ከፓራላክስ የፕላስቲክ መያዣ እጠቀም ነበር። በድር ጣቢያቸው ላይ ኤልኢዲውን እና መያዣውን ማዘዝ ይችላሉ።

እንደ አለመታደል ሆኖ እኔ በተጠቀምኩት የ IR መመርመሪያ ላይ ያለው የድግግሞሽ መጠን በጣም ሰፊ ነበር ፣ ይህ ማለት ለጣልቃገብ በጣም የተጋለጠ ነው። እንደ እድል ሆኖ ፣ RadioShack ለ 38Khz ብቻ የተስተካከሉትን ይሰጣል ፣ ይህ ማለት ቦብ በርቀት መቆጣጠሪያዎች እና IR ን በሚጠቀሙ ሌሎች መሣሪያዎች ዙሪያ እንግዳ የመሆን ዕድሉ አነስተኛ ነው ማለት ነው። በተሻሻሉ ኦፕቲክስ (ሌንሶች) እና ወረዳዎች ምክንያት ከዲፕሎማሲ ነፃ ጣልቃ ገብነት ስለሆኑ የዲፒ 2 ዲ 12 ጥሩ ናቸው። በሚቀጥሉት ፕሮጀክቶች ውስጥ መደበኛ የ IR መመርመሪያዎችን አልጠቀምም። በቀላል የ IR ተቀባዮች ላይ የ Sharp IR ዎች ተመራጭ ናቸው። ማሳሰቢያ: ፒን 8 በትክክል ፒን 10. ፒን 9 ትክክል ነው

ደረጃ 5 - ቦብ ድምጽ ይፈልጋል

የፓይዞ ድምጽ ማጉያውን ከፒን 5 ፣ እና - ከመሬት ጋር ያገናኙ። ቦብ ራሱን መግለጽ አለበት! ለመጠቀም በጣም ጥሩው የፔይኦስፔከር ዓይነት የወለል ተራራ ይሆናል። እነሱ ሁልጊዜ ማለት ይቻላል 5 ቮልት ናቸው። ያለበለዚያ ከ 5V በታች ደረጃ የተሰጠውን አንዱን የሚጠቀሙ ከሆነ ተከላካይ ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 6 “የፊት መብራቱን” ማከል

በጨለማ ውስጥ ቦብ ቀዝቀዝ ያለ መስሎ እንዲታይ ፣ ጨለማ ክፍል ውስጥ ሲገባ የፊት መብራቱን ያበራል። ማንኛውም ነጭ LED ለዚህ ይሠራል። ወረዳው በጣም ቀላል ስለሆነ እኔ እነግርዎታለሁ -የአሁኑን ለመገደብ 220ohm resistor ይጠቀሙ። እና ወይም ኮርስ ፣ - ወደ መሬት ይሄዳል።

ደረጃ 7 የቦብ አንጎል ይሙሉ

ለቦብ ኮድ እዚህ አለ። እሱ በክፍል ተከፋፍሏል -መግለጫዎች (ቋሚዎች እና ተለዋዋጮች) ፣ ጅምር ፣ ‹ዋናው› ሉፕ እና ንዑስ ቡድኖች። እኔ የተጠቀምኩበት የፕሮግራም ዓይነት Subsumption-Based FSM (Finite State Machine) Architecture ነው። በመሠረቱ ፣ ሮቦቱ በፍጥነት እንዲሮጥ ያደርገዋል ፣ እና ኮዱን በተሻለ ሁኔታ ያደራጃል። ወደዚያ በአንፃራዊነት ወደ ውስብስብ ግዛት ለመግባት ከፈለጉ ፣ በዚህ ገጽ ላይ ፒዲኤፉን ያንብቡ። የኮዱን የተለያዩ ክፍሎች ለመለየት ለማገዝ አስተያየቶችን (በአረንጓዴ ውስጥ ያለው ጽሑፍ) አክዬአለሁ። ከ BS2e ጋር ያሉት ሁሉም ግንኙነቶች እንደገና ከዚህ በታች ተዘርዝረዋል

• ፒን 0 - 220ohm resistor ወደ CdS photocell
• ፒን 5 - የፓይዞ ተናጋሪ አወንታዊ መሪ
• ፒን 6 - የግራ GP2D12 የ SIG (ምልክት) መስመር (ሮቦቱን ከላይ ሲመለከት ወደ ግራ)
• ፒን 8 - የቀኝ GP2D12 የ SIG መስመር
• ፒን 9 - የ IR መመርመሪያ (መውጫ) መስመር (መውጫ) መስመር
• ፒን 10 - 1Kohm resistor ወደ IR LED አዎንታዊ መሪ
• ፒን 15 - የአልትራሳውንድ ክልል ፈላጊ SIG መሪ

የቦብ ኮድ የተፃፈው 1) እሱ ፣ ወይም አካሄድ ፣ ዕቃዎችን እና ውድቀቶችን በማስቀረት 2) እያንዳንዱ አነፍናፊዎች የተቀሰቀሱበትን ጊዜ ብዛት ይቆጥራል ፣ እና በ 3 ውስጥ ሊንቀሳቀስ በማይችል ቦታ ላይ መሆኑን ይወስናል) እንቅስቃሴን በዘፈቀደ ለማድረግ የዘፈቀደ ቁጥሮች 4) ሰዓት ቆጣሪዎችን እና IF ን በመጠቀም በጨለማ ክፍል ውስጥ መሆኑን ከወሰነ በኋላ “የፊት መብራቶችን” ያበራል።… እሱ ለብርሃን ዳሳሽ ፣ እንዲሁም ከመጠን በላይ ሸክም ካለው BS2e ካለው የመለቀቂያ ጊዜ ጋር የተያያዘ ነው።