OmniBoard: የስኬትቦርድ እና የሆቨርቦርድ ድቅል በብሉቱዝ ቁጥጥር 19 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ኦምኒቦርድ በብሉቱዝ ስማርትፎን ትግበራ በኩል ልብ ወለድ የኤሌክትሪክ ስኬተቦርድ-ሆቨርቦርድ ድብልቅ ድብልቅ ነው። በሁለቱም ቦርዶች ተደባልቆ በሦስቱም የነፃነት ደረጃዎች መንቀሳቀስ ፣ ወደ ፊት መሄድ ፣ ዘንግ ዙሪያውን ማሽከርከር እና ወደ ጎን መጓዝ ይችላል።

ይህ እርስዎ በሚፈልጉት አቅጣጫ እንዲንቀሳቀሱ እንዲሁም እንደ እርስዎ (ኤሌክትሪክ) የበረዶ መንሸራተቻ ሰሌዳዎች ፣ ተንሸራታች ሰሌዳዎች ፣ መኪኖች ፣ ብስክሌቶች ፣ ወዘተ የመሳሰሉትን በተለመደው የማጓጓዣ ሁኔታዎ የማይችሉትን ጥሩ ዘዴዎችን እንዲያደርጉ ያስችልዎታል።

እኔ እና ጓደኛዬ OmniBoard ን እንደ አስደሳች ልምምድ እና ተግዳሮት ለመገንባት እንዲሁም ወደ አንዳንድ የመማሪያ ውድድሮች ማለትም ወደ መንኮራኩሮች ውድድር ለመግባት ወሰንን። ከዚህ በፊት ያልተሠራ ፣ አሪፍ እና ጠቃሚ የሚሆነውን ነገር ለማድረግ ፈልገን ነበር። የሕዝብ መጓጓዣ ሥርዓቱ ብዙውን ጊዜ የማይታመን በመሆኑ ፣ እና ወደ ሥራ እና ወደ ሥራ በሚነዳበት ጊዜ ጠዋት እና ከሰዓት በኋላ የከተማ ትራፊክ አስከፊ ነው ፣ እንደ ቢስክሌት መንሸራተት ወይም መንሸራተቻ ሰሌዳ ያለ አማራጭ የመጓጓዣ ዘዴ ጠቃሚ ነው። የኤሌክትሪክ መንሸራተቻ ሰሌዳዎች እና ብስክሌቶች ለረጅም ርቀት መጓጓዣዎች ጠቃሚ ናቸው ፣ ግን ለዚህ ርዕስ ቀድሞውኑ ብዙ ሸማቾች እና DIY መፍትሄዎች አሉ። ስለዚህ እኛ ቃል በቃል መንኮራኩሩን እንደገና ለማደስ እና አዲስ እና አስደሳች OmniBoard ለማድረግ ወሰንን።

ደረጃ 1 መሣሪያዎች እና ቁሳቁሶች

የማሽከርከር ስርዓት

• (4) የኦምኒ ጎማዎች
• (4) 60 የጥርስ መጎተቻ
• (4) 20 የጥርስ መጎተቻ
• (4) GT2 Timing Belt (140 ጥርስ ተጠቅመናል)
• (8) 7 ሚሜ መታወቂያ ፣ 19 ሚሜ ኦዲ ተሸካሚ*
• (20) M5 (ወይም ተመሳሳይ መጠን) የማሽን ብሎኖች ፣ በግምት 25 ሚሜ ርዝመት*
• (28) ለውዝ ፣ ልክ እንደ ማሽን ብሎኖች ተመሳሳይ መጠን*
• (32) ቁጥር 2 የእንጨት ብሎኖች ፣ 3/8 ኢንች*
• (16) የማዕዘን ቅንፎች ፣ በተለይም አራት ቀዳዳዎች ፣ ከማዕዘን እስከ ቀዳዳ ቀዳዳ ቢያንስ 1/2”መሆን አለባቸው*
• 1'x2 'የፓንዲክ ሉህ*
• የስኬትቦርድ ወለል

ኤሌክትሮኒክስ ፦

የመኪና ስርዓት

• (4) የዲሲ ሞተሮች
• (4) የኤሌክትሮኒክ የፍጥነት መቆጣጠሪያዎች (ኢሲሲ)
• የኃይል ማከፋፈያ ቦርድ (PDB)
• 16AWG የሲሊኮን ሽቦ - ቀይ እና ጥቁር
• XT90 አያያዥ ትይዩ Splitter
• XT90 አያያዥ ወንድ ከጅራት ጋር
• (8 ጥንድ) 4 ሚሜ ጥይት አያያዥ
• (4 ጥንድ) XT60 አያያctorsች
• (2) የሊፖ ባትሪዎች

የርቀት መቆጣጠርያ

• ባለ ሁለት ጎን Perf ቦርድ*
• LM7805 የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ*
• 24AWG ጠንካራ ኮር ሽቦዎች - የተለያየ ቀለም*
• HC-05 የብሉቱዝ ሞዱል*
• አርዱዲኖ ኡኖ v3*
• (32 ፒን) ባለ ሁለት ጎን የወንድ ፒን ራስጌዎች*
• (12 ፒን) ባለአንድ ወገን አሌ ፒን ራስጌዎች*

መሣሪያዎች ፦

• የመሸጫ ጣቢያ እና ሶልደር
• የሽቦ ቆራጮች
• የሽቦ ቆራጮች
• ማያያዣዎች
• መቀሶች
• ቁፋሮ ቁፋሮዎች: 1-3/8 "፣ 3/4" ፣ 1/4"

መሣሪያዎች

• 3 ዲ አታሚ
• ሌዘር መቁረጫ
• ባንድ አይቷል
• ቁፋሮ ፕሬስ

*ከአከባቢው የኤሌክትሮኒክስ መደብር ወይም ከሃርድዌር መደብር የተወሰደ።

ደረጃ 2: እንዴት እንደሚሰራ

ኦምኒቦርዱ በአንድ ውስጥ የኤሌክትሪክ መንሸራተቻ ሰሌዳ እና ተንሸራታች ሰሌዳ ነው! በስልክዎ ላይ በሙሉ በጆይስቲክ ቁጥጥር ወደ ፊት እና ወደ ኋላ ፣ ከጎን ወደ ጎን እና ማሽከርከር የሚችል ነው።

ኦምኒቦርዱ እያንዳንዳቸው በሁሉም አቅጣጫ በሚንቀሳቀስ ጎማ ላይ በተያያዙ አራት ሞተሮች የተጎላበተ ነው። የኦምኒ መንኮራኩሮች በጎን እንዲንሸራተቱ ስለሚፈቀድ የእያንዳንዱ ሞተር ፍጥነት እና አቅጣጫ መለዋወጥ ከላይ በምስሉ ላይ እንደሚታየው ቦርዱ ተጠቃሚው በሚመርጠው በማንኛውም አቅጣጫ እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል።

ደረጃ 3 - የኦምኒ የጎማ ዘንጎችን መሰብሰብ

ዘንጎቹን ለመገጣጠም የሚያስፈልጉዎት ክፍሎች-

• (8) 3 ዲ የታተመ ተሸካሚ ክፍተት
• (4) 3 ዲ የታተመ ትልቅ የ pulley spacer
• (8) መሸከም
• (4) የኦምኒ ጎማ
• (4) ትልቅ መወጣጫ
• (4) 3x3x80 ሚሜ ኬስቶክ

በመጀመሪያ ፣ እንደሚታየው በጫፉ ጫፍ ላይ ተሸካሚ ስፔዘር ማድረግ ይፈልጋሉ። ስፔሴተሩ በጣም ጠባብ እንዲሆን ተደርጎ የተሠራ ነው ፣ ስለዚህ እሱን ለማግኘት ምክትል ወይም መዶሻ እንዲጠቀሙ እመክራለሁ። በጣም የሚስማማ ከሆነ ፣ ትንሽ ከፍ ወዳለ ወደ ኪስቶክ ከፍ ያድርጉት እና የአንገት ልብስን ያያይዙ። ለሌላኛው ጫፍ ስለ ኮላር መጨነቅ አያስፈልግዎትም።

በመቀጠልም የኦምኒውን መንኮራኩር ያንሸራትቱ እና ከዚያ ወደ ተቃራኒው አቅጣጫ የሚገጣጠም ተሸካሚ ክፍተት ያዙ። አሁን ላይ ያሉትን ማንሸራተቻዎች ማንሸራተት ይችላሉ (እነሱ ብዙም የማይስማሙ አይደሉም) እና ስዕሉን መምሰል አለበት። በመጨረሻም ፣ ረዣዥም የቆዳውን የ pulley ስፔሰርስ ወደ መንኮራኩሮች ውስጥ ማንሸራተት ይችላሉ። በዚህ ጊዜ ፣ የ pulley ስብስብ ዊንጮችን አያጥፉ ወይም በ keystock ላይ አያስቀምጡ። እነዚያ በኋላ ይመጣሉ።

ደረጃ 4 የኦምኒ የጎማ መኪናዎችን መቁረጥ እና መቆፈር

ይህ የእርስዎ ሌዘር አጥራቢ እና 3/8 ጥቅጥቅ ያለ ጣውላ ምቹ ሆኖ ይመጣል! ፍሬሙን ለመቁረጥ CAD በ.dxf ቅርጸት ተያይ attachedል።

በመቀጠልም የሌዘር መቁረጫው በእንጨት ጣውላ ላይ በሚተውባቸው ትናንሽ መስቀሎች ላይ ሁለት ቀዳዳዎችን ይቆፍራሉ። በትንሹ አነስ ያለ መስቀለኛ መንገድ በ 3/4 bit ቢት 1/4 ብቻ ነው ፣ ትልቁ መስቀል ደግሞ ከ1-3/8 bit ቢት ሙሉ ይቆፈራል። በጣም አስፈላጊ ነው የ 3/4 ቀዳዳዎችን ከአንዱ ጎን እና ሌላውን ከሌላው ጎን ለመቁረጥ ለግማሽ ቁርጥራጮች ያስታውሳሉ። በመቀጠልም ከዚህ በፊት ባልቆረጡበት ንብርብር በኩል በ 3/4”ቀዳዳዎች መሃል ላይ ትንሽ 3/8” ቀዳዳ ይከርሙ።

በመጨረሻም ፣ ባለ አራት ማዕዘን ቁርጥራጮቹን ወደ አጭር ጎኖች የማእዘን ቅንፎችን ይከርክሙ። የኦምኒ ጎማ የጭነት መኪናዎችን ለመሰብሰብ አሁን የሚያስፈልጉዎት ነገሮች ሁሉ አሉዎት።

ደረጃ 5 የኦምኒ የጎማ መኪናዎችን መሰብሰብ

አሁን የጭነት መኪናውን ስብሰባ መጨረስ እንችላለን! ካለፉት ሁለት እርከኖች በተጨማሪ ክፍሎቹን ያስፈልግዎታል -

• (4) የጊዜ ቀበቶ
• (4) 3 ዲ የታተመ ትንሽ የ pulley spacer
• (4) አነስተኛ መወጣጫ
• (4) ሞተር

እያንዳንዱን የፓንች ጎን ወደ መጋጠሚያዎቹ ላይ ያንሸራትቱ። የ 3/4 holes ቀዳዳዎች በቀላሉ በመጋጠሚያዎቹ ላይ የማይገጣጠሙ ከሆነ ፣ ትንሽ ሰፋ ለማድረግ አሸዋ (Dremel) ይጠቀሙ። አንዴ ከተገጣጠሙ ፣ በተንጣለለው ቁልፉ ላይ መወጣጫውን ያስቀምጡ እና የተዘጋጁትን ዊንጮችን ያጥብቁ። አራት ማዕዘን ቅርፁን ወደ ከኦምኒ መንኮራኩር በላይ ከፍታ።

በዚህ ጊዜ የኦምኒ ጎማዎ በነፃ እንደሚሽከረከር ያረጋግጡ። ካልሆነ ፣ የእርስዎ መወጣጫ (ፓይለር) በፕላስተር ሰሌዳ ላይ ወደ ታች እየተንከባለለ ሊሆን ይችላል። በ keystock ላይ ትንሽ ከፍ ያድርጉት።

በመቀጠል ሞተሮቹን እናስገባቸዋለን። የ 1-3/8 holes ቀዳዳዎች ትንሽ በጣም ትንሽ ናቸው ፣ ስለዚህ ሞተሩ ወደ ውስጥ እስኪገባ ድረስ ውስጡን ክበብ በዲሬሜል አሸዋ ያድርጉት። አንዴ ሞተሩ በቦታው ከገባ በኋላ ቀበቶውን በትናንሽ መንኮራኩሮች ላይ ያንሸራትቱ ፣ ከዚያም ትናንሽ መንኮራኩሮቹ በቦታዎቻቸው ላይ እና በ 3.175 ሚሜ የሞተር ዘንግ ላይ ያድርጉ።

ለተመጣጠነ እና ሚዛናዊነት ሲባል የጭነት መጫዎቻዎቹን እና ቀበቶዎቹን በአንዱ የጭነት መኪና ላይ ለሁለቱም ለሌላው ደግሞ ለሌላው ሁለት ማስቀመጥ ይፈልጋሉ።

ደረጃ 6: ወደ የስኬትቦርድ መድረክ ላይ መጫን

አሁን የጭነት መኪናዎችን ከበረዶ መንሸራተቻ ሰሌዳ መድረክ ጋር እናያይዛለን። ከእንጨት ጣውላ እና ከተጣበቀ ቴፕ የራስዎን መሥራት ይችላሉ። የእኛ ከድሮው የበረዶ መንሸራተቻ ሰሌዳ ተወስዷል።

በመጀመሪያ ፣ በሥዕሉ ላይ እንደሚታየው በእንጨት ሰሌዳ በሁለቱም በኩል 1/4”ቀዳዳዎችን መቆፈር ይፈልጋሉ። በእያንዳንዱ ቀዳዳ ውስጥ ከ M5 ጠመዝማዛ ጋር የማእዘን ቅንፍ ያያይዙ እና እንዳይመጣ ለመከላከል በውስጠኛው በኩል ሁለት እጥፍ ያድርጉት። በንዝረት ምክንያት ይለቀቁ። በመድረኩ አሻራ ውስጥ በሚቆዩበት ጊዜ የጭነት መኪኖቹን ወደ ጫፎቹ ቅርብ እና በተቻለ መጠን ከፍ ባለ የማእዘን አንግል ለመጫን የሚያስችሏቸውን ቀዳዳዎች ይለኩ እና ይከርክሙ። አሁን ገልብጠው የጭነት ሙከራን ይስጡት። !

ደረጃ 7 - ሞተሮችን መሸጥ

4 ሚሜ የወንድ ጥይት ማያያዣዎችን ከሞተር ሞተሮች ጋር በሚገናኝ ሽቦ ላይ ያዙሩት ፣ ከዚያ ይህንን ሽቦ በሞተር ተርሚናሎች ላይ ያሽጡ። ለኬብል አደረጃጀት እያንዳንዱ ሽቦዎች ወደ 6 ሴ.ሜ ተቆርጠው ከሁለቱም ጫፎች ተላቀዋል

ጠቃሚ ምክር -ሽቦዎቹን በጥይት ማያያዣዎች ላይ በመጀመሪያ መሸጥ እና ከዚያ ከሌላው አቅጣጫ ይልቅ ለሞተር መሸጥ ቀላል ነው።

የጥይት ማያያዣውን በሽቦው ላይ ለመሸጥ ፣ በእርዳታ እጁ በተሸፈነ የአዞ ክሊፕ ላይ ያድርጉት (ሙቀቱ ከጥይት ማያያዣው አካል ወደ ብረቱ በፍጥነት ስለሚበተን ፣ የእገዛ አካልን የሚመራ ሙቀት)። ከዚያም በግማሽ መንገድ በጥይት ማያያዣው ላይ ጥቂት ብየዳዎችን ያኑሩ እና በቪዲዮው ላይ እንደሚታየው ብረቱን በማገናኛ ውስጥ ሲያስቀምጡ ሽቦውን በመሸጫ ገንዳ ላይ ይንከሩት። ከዚያ ሙቀቱ ሽቦውን እና ጥይት ማያያዣውን ያጥባል።

ከዚያ ሽቦውን ከሞተር ተርሚናል አጠገብ ያስቀምጡ እና የእርዳታ እጁን በመጠቀም ቀጥ አድርገው ይያዙት። ሞተሩን ከላይ ወደ ታች ለመያዝ የሽያጭ ጥቅሉን እጠቀም ነበር። ከዚያ ሽቦውን በሞተር ተርሚናል ላይ ያሽጡ። የሽቦዎቹ ቅደም ተከተል እና ቀለም አሻሚ እና ምንም አይደለም ፣ ትዕዛዙ ማዞሩን ለመቀልበስ ሊለወጥ ስለሚችል አስፈላጊ ከሆነ በሚቀጥሉት ደረጃዎች ይከናወናል።

ደረጃ 8 የ ESC ባትሪ አያያctorsችን መሸጥ

ከመሸጥዎ በፊት ለእያንዳንዱ ሽቦዎች የተወሰነ የሙቀት መቀነስን ይቀንሱ ፣ ይህም የተጋለጡትን የሽያጭ ጫፎች ለማደናቀፍ ያገለግላሉ።

ከመሪዎቹ አንዱን ወደ የባትሪ አያያዥው ይቁረጡ ፣ ይንቀሉት ፣ የሙቀት መጠኑን ወደ ውስጥ ያንሸራትቱ እና ከ XT60 አወንታዊ ተርሚናል ጋር ጥቁሩን ከ XT60 አሉታዊ ተርሚናል ጋር በማገናኘት ወደ XT60 አያያዥ ይሸጡት።

ማስጠንቀቂያ - መቀሶች ወይም የሽቦ መቁረጫዎች በአንድ ጊዜ ቢቆርጡ በአጭሩ እና በአሉታዊ ተርሚናሎች መካከል ሊከፈል የሚችል አቅም (capacitor) ስለሚኖር ፣ የ ESC ሽቦዎችን አንድ በአንድ ብቻ ይቁረጡ።

ሽቦውን በ XT60 አያያዥ ላይ ለመሸጥ ፣ የ XT60 አያያዥ አካልን ለመያዝ የእርዳታ እጆችን ይጠቀሙ። ከዚያ በግማሽ መንገድ ወደ XT60 ተርሚናል የተወሰነ መሸጫ ገንዳ ያኑሩ እና በ XT60 አያያዥ ላይ የሽያጩን ብረት በሚጠብቁበት ጊዜ ከቀዳሚው ደረጃ በቪዲዮው ላይ እንደሚታየው ሽቦውን ወደ ፈሳሽ መሸጫ ገንዳ ውስጥ ያስገቡ። አንዴ ከቀዘቀዙ የተጋለጠውን ጫፍ ለመሸፈን እና በሚሸጠው ብረት ጎኖች ለማሞቅ ሙቀቱን ይቀንሱ።

የኢሲሲዎች የባትሪ ማያያዣዎች ሽቦዎች ለቀሩት ሽቦዎች ይህንን ይድገሙት።

ደረጃ 9 የኃይል ማከፋፈያ ቦርድ (ፒ.ዲ.ቢ.)

PDB ከሁለቱም የሊቲየም ፖሊመር (ሊፖ) ባትሪዎች ጥምር ቮልቴጅ እና የአሁኑ 11.1V እና 250A የአሁኑን ግብዓት ወስዶ ለአራቱ ESCs ያሰራጫል።

ጠቃሚ ምክር -የወንድ XT90 አገናኝን መጀመሪያ ወደ PDB ንጣፎች ፣ ከዚያ የ 16 AWG ሽቦዎችን ወደ ESCs ማድረጉ ቀላል ነው ፣ ከዚያ XT60 አያያ theseች በእነዚህ ሽቦዎች ላይ ይከተላሉ።

ከዚህ በፊት ፣ ሽቦዎችን በመሸጥ ከእያንዳንዱ ሽቦዎች ጋር የሚስማማውን የሙቀት መቀነስ ይቀንሱ ፣ ስለዚህ አጭር ማዞርን ለመከላከል በኋላ ላይ በተጋለጠው የሽያጭ መጨረሻ ላይ ሊንሸራተት ይችላል።

ሽቦዎቹን በፒዲቢ ፓድዎች ላይ ለመሸጥ ፣ ሽቦዎቹን ቀጥ ብለው (በተለይም ትልቁን XT90 ገመድ) ለመያዝ እና በጠረጴዛው ላይ በተቀመጠው PDB አናት ላይ የእርዳታ እጆችን መጠቀም በጣም ቀላል ሆኖ አግኝቼዋለሁ። ከዚያ ሽቦውን በፒዲቢ ፓድ ዙሪያ ይሽጡ። ከዚያ ሙቀቱን ወደ ታች ያንሸራትቱ እና ወረዳውን ለማሞቅ ያሞቁት።

በቀሪዎቹ የ ESC ሽቦዎች ላይ ይህንን ይድገሙት።

XT60 ን ለመሸጥ ፣ የ ESC ባትሪ ተርሚናል በ XT60s እንዴት እንደተተካ ቀዳሚውን ደረጃ ይከተሉ።

ደረጃ 10 - ሽቦዎችን ማገናኘት

የሞተር ሽቦዎችን ከ ESC ጥይት አያያዥ ተርሚናሎች ጋር ያገናኙ። ከዚያ ነጩን የሲግናል ፒን ከ ESC ወደ 9 ለመሰካት እና ጥቁር የመሬቱን ፒን በአርዲኖ ላይ ባለው የ GND ፒን ላይ ይሰኩ። ባለሁለት መቆለፊያ ሰቆች ሁሉንም ESCs እና ሽቦዎች ወደ ቦርዱ ለመጠበቅ ያገለግሉ ነበር።

ከዚህ በታች ባለው አርዱinoኖ ላይ የናሙና ኮዱን በማሽከርከር የሞተር መሽከርከር ትክክል መሆኑን (ወደ ፊት መሽከርከር) ለማረጋገጥ።

#ያካትቱ

ሰርቮ ሞተር;

ባይት በሰዓት አቅጣጫ ፍጥነት = 110; ያልተፈረመ ረጅም ክፍተት = 1500; int ሞተርPin = 9;

ባዶነት ማዋቀር ()

{Serial.begin (9600); ሞተር። ማጣበቂያ (ሞተር ፒን); Serial.println ("መጀመሪያ ፈተና"); }

ባዶነት loop ()

{ሞተር. ጻፍ (በሰዓት አቅጣጫ ፍጥነት); Serial.println ("ሞተር ከማሽከርከር አቁም"); መዘግየት (ክፍተት); }

ከኤሲሲ ወደ ሞተር የተገናኙት የሽቦዎች ቅደም ተከተል የሞተርን ሽክርክሪት ይወስናል። የሞተር ማሽከርከሪያው በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ ከሆነ ፣ ከዚያ የሞተሩን ማስታወሻ ይያዙ እና “የኦምኒቦርድ መቆጣጠሪያውን መርሃ ግብር” ላይ በመቆጣጠሪያ ኮድ ውስጥ ቡሊያን ይለውጡ። ወደ ፊት በሰዓት አቅጣጫ የሚሽከረከር ከሆነ ፣ ከዚያ ማሽከርከር ትክክል ነው። ለእያንዳንዱ አራቱ ሞተሮች ይህንን ያድርጉ። ሞተሩ የማይሽከረከር ከሆነ ፣ ልቅ ግንኙነትን የሚያመጣ ማንኛውም ቀዝቃዛ ሻጭ ካለ ሁሉንም አያያorsችዎን ሁለቴ ያረጋግጡ።

ደረጃ 11 የ ESC ሁነታን መለወጥ

በነባሪ ፣ የተቦረሱ ኢሲሲዎች በአሠራር ሁኔታ ላይ ናቸው። ይህ የሚያብለጨለጨው የ LED መብራት ይጠቁማል። ሞተርን ወደ ተቃራኒው አቅጣጫ በፕሮግራም ለመቆጣጠር ፣ የመወጣጫ ሁኔታ ያስፈልጋል።

ይህንን ሁናቴ ለመድረስ ESC ን ከሲሲሲ ወደ 9 ፒን 9 እና ጥቁር የመሬቱን ፒን በአርዱዲኖ ላይ ካለው የ GND ፒን ጋር በማያያዝ ESC ን ከአርዲኖ ጋር ያገናኙ። ከዚያ የሚከተለውን ፕሮግራም ወደ አርዱinoኖ ቦርድ ይጫኑ እና ያሂዱ።

#ያካትቱ

ሰርቮ ሞተር;

ባይት stopSpeed = 90; ያልተፈረመ ረጅም ክፍተት = 1500; int ሞተርPin = 9;

ባዶነት ማዋቀር ()

{Serial.begin (9600); ሞተር። ማጣበቂያ (ሞተር ፒን); Serial.println ("መጀመሪያ ፈተና"); }

ባዶነት loop ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("ሞተር ከማሽከርከር አቁም"); መዘግየት (ክፍተት); }

ESC ን ያብሩ ፣ ከዚያ የፕሮግራም ቁልፍን ተጭነው ለሁለት ሰከንዶች ይያዙ። የ LED አመላካች አሁን ከመብረቅ በተቃራኒ የተረጋጋ ይሆናል ፣ ይህ ማለት ሁነታው በተሳካ ሁኔታ ወደ መውጣት ደረጃ ተቀይሯል ማለት ነው።

ደረጃ 12 በብሉቱዝ ሞዱል እና በስልክ መገናኘት

የ HC-05 የብሉቱዝ ሞዱል በአንድ መተግበሪያ በኩል የስኬትቦርድ ሽቦ አልባ ቁጥጥርን ለመፍቀድ አርዱinoኖ ከስልክ ጋር እንዲገናኝ ያስችለዋል። የተወሰኑ የብሉቱዝ ሞዱል በይነገጾችን የተሳሳቱ ጉዳዮችን እንዳገኘሁ ፣ የመጨረሻውን ወረዳ ከመሸጥዎ በፊት መጀመሪያ ቢሞክሩት የተሻለ ይሆናል ፣

በብሉቱዝ ሞጁል ላይ ከ 6 ቱ ፒኖች 4 ን እንጠቀማለን። እነዚህም - Tx (ማስተላለፍ) ፣ Rx (ተቀበል) ፣ 5 ቪ እና GND (መሬት)። የ Tx እና Rx ፒኖችን ከኤችሲ -05 የብሉቱዝ ሞዱል ወደ አርዱዲኖ 10 እና 11 ፒኖች ያገናኙ። ከዚያ ፣ የ 5 ቮን ፒን እና የ GND ፒኖችን በ Arduino ላይ ተመሳሳይ መለያ ካለው ፒኖች ጋር ያገናኙ።

በብሊንክ መተግበሪያ ላይ ፣ ከላይ ባሉት ምስሎች ላይ እንደሚታየው የብሉቱዝ እና የአዝራር ንዑስ ፕሮግራሞችን ያክሉ። ከዚያ በአርዱዲኖ ኡኖ ላይ ካለው አብሮገነብ LED ጋር የተገናኘውን ዲጂታል ፒን D13 ወደ አዝራሩ ይመድቡ።

የብሉቱዝ ሞጁል ተገናኝቶ እንደሆነ ለማየት የብሉቱዝ ሞጁል ከተሰካ እና ተከታታይ ማሳያውን በመከተል የሚከተለውን ኮድ ወደ አርዱinoኖ ይስቀሉ እና ያሂዱ። ከዚያ አብራ/አጥፋ የሚለውን ቁልፍ ይቀያይሩ እና በአርዱዲኖ ለውጥ ላይ አብሮ የተሰራውን LED ይመልከቱ።

#BLYNK_PRINT ተከታታይን ይግለጹ

#ያካትቱ

#ያካትቱ

// በብሉክ መተግበሪያ ውስጥ Auth Token ን ማግኘት አለብዎት።

// ወደ የፕሮጀክት ቅንብሮች (የለውዝ አዶ) ይሂዱ። char auth = "የእርስዎ የማረጋገጫ ማስመሰያ";

ሶፍትዌርSial SerialBLE (10, 11); // RX ፣ TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // ከፒን V1 ወደ ተለዋዋጭ ገቢ እሴት መመደብ}

ባዶነት ማዋቀር ()

{Serial.begin (9600); // አርም ኮንሶል SerialBLE.begin (9600); ብሊንክ.ጀገን (SerialBLE ፣ auth); Serial.println ("ግንኙነቶችን በመጠበቅ ላይ …"); }

ባዶነት loop ()

{Blynk.run (); }

ደረጃ 13: የአርዱዲኖ ጋሻን መሸጥ

የወረዳውን እና የላላ ዝላይ ሽቦዎችን ከሙከራው ለማፅዳት ፣ ከእያንዳንዱ ESC እና የብሉቱዝ ሞዱል ጋር የሚገናኝ የአርዱዲኖ ጋሻ ፣ እንዲሁም ለአርዱዲኖ የኃይል አቅርቦት እንሸጣለን።

የሚከተለውን መርሃግብር ከላይ ባለ ሁለት ጎን ሽቶ ሰሌዳ ላይ ይግዙ።

እኔ በመጀመሪያ መጠን እና ባለሁለት ጎን የወንድ ፒን ራስጌዎችን በአርዱዲኖ ሴት ራስጌዎች ላይ ሰካሁ እና ለሁለቱም ወገን ወደ ሽቶ ሰሌዳ አናት ጎን ሸጥኩት። አንዴ ከተሸጡ በኋላ የቦርዱን የታችኛው ክፍል ለመሸጥ ከአርዱዲኖ ቦርድ አውጥቼዋለሁ። ከዚያ ፣ የ ESC ባለአንድ ወገን የወንድ ፒን ራስጌዎችን በ 4 ስብስቦች በ 3 የሽቶ ሰሌዳ ታችኛው ክፍል ላይ ሸጥኩ። ከዚያ በኋላ የ HC-05 ብሉቱዝ ሞጁሉን ቀና አድርጌ አገናኞቹን በሽቶ ሰሌዳው ታችኛው ክፍል ላይ ሸጥኩ።

የብሉቱዝ ሞጁል የ 5 ቮ የቮልቴጅ ግብዓት ስለሚፈልግ እና ፒዲቢው ወደ 12 ቮ ብቻ የሚቆጣጠር ስለሆነ ፣ የአሁኑን ስዕል ከአርዱዲኖ ለመገደብ LM7805 ን ተጠቅሜ ነበር። ይህ ተመሳሳይ የ 5 ቪ አቅርቦት እንዲሁ ከአርዱዲኖ 5V ፒን ጋር የተገናኘ በመሆኑ አርዱዲኖ ከተጨማሪ በርሜል መሰኪያ አስማሚ በተቃራኒ በጋሻው በኩል ኃይል እንዲሰጥ ያስችለዋል።

የ LM7805 ፒኖች ከላይ በምስሉ ላይ እንደሚታየው ከሽቶ ሰሌዳው አናት ላይ ከተቀመጠው የ voltage ልቴጅ ተቆጣጣሪ አካል ጋር ወደ ሽቶ ሰሌዳ ታችኛው ክፍል ተሽጦ ነበር። በስልታዊው ውስጥ በተገለፀው መሠረት ሁሉንም የኃይል ግንኙነቶች ለእያንዳንዱ ክፍሎች እና የ ESC ፒን ራስጌዎች እና የ HC-05 ብሉቱዝ ሞጁል ሸጥኩ። የፒዲቢው 12 ቮ ውፅዓት ከዚያ በኤልኤም 7805 የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ ወደ ቪሲሲ ግብዓት (በጣም ብዙ) ፒን እና የመሬት ፒን (መካከለኛ) ተሽጧል። በመጨረሻ ፣ እያንዳንዱ የ ESC ምልክት ፒን ራስጌዎች እና ኤች.ሲ.-05 የብሉቱዝ ሞጁል Tx እና Rx ፒኖች ወደ አርዱዲኖ ዲጂታል ፒኖች በንድፍ-ጎን ወንድ ፒን ራስጌዎች በስዕላዊ መግለጫው ላይ እንደሚታየው።

ደረጃ 14: መተግበሪያውን በብላይንክ በኩል መፍጠር

በብሌንክ መተግበሪያ በኩል ማንኛውንም ስማርትፎን በመጠቀም ኦምኒቦርዱ በብሉቱዝ ቁጥጥር ይደረግበታል። ብሊንክ አንድ ሰው እንደ ብሉቱዝ ወይም ሽቦ አልባ ችሎታዎች ወይም ብሉቱዝ / ገመድ አልባ ሞጁሎች ፣ እንደ HC-05 ካሉ ከብዙ ማይክሮ መቆጣጠሪያዎች ጋር ሊገናኙ የሚችሉ ሞጁሎችን እና ንዑስ ፕሮግራሞችን እንዲጠቀም የሚፈቅድ የ Android እና የ iOS መተግበሪያ ነው።

1. ብሊንክን በስልክዎ ላይ ይጫኑ።

2. መለያ ይፍጠሩ እና ይግቡ

3. አዲስ ፕሮጀክት ይፍጠሩ እና ይሰይሙት። የእኔን “የኦምኒቦርድ ተቆጣጣሪ” የሚል ስም ሰጥቼአለሁ ፣ አርዱዲኖ ኡኖን እንደ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ይምረጡ እና ብሉቱዝን እንደ በይነገጽ ዓይነት ይምረጡ።

4. የሚከተሉትን ፍርግሞች በማያ ገጹ ላይ ይጎትቱ እና ይጣሉ - ብሉቱዝ ፣ ካርታ ፣ 2 አዝራሮች እና ጆይስቲክ

ደረጃ 15: ከአርዱዲኖ ጋር ንዑስ ፕሮግራሞችን ማገናኘት

አዝራሩ የ Hoverboard ሁነታን እና የስኬትቦርድ ሁነታን ለመቀያየር ስራ ላይ ይውላል። የመርከብ ፍጥነት በሚይዙበት ጊዜ የሆቨርቦርድ ሁኔታ የማሽከርከር እና የመገጣጠም ትክክለኛ ቁጥጥርን ይፈቅዳል። ሆኖም ፣ የስኬትቦርድ ሞድ የወደፊቱን ፍጥነት እና ማሽከርከር ትክክለኛ ቁጥጥር ይሰጣል። ጆይስቲክ በተንሸራታች ቁልፍ በተለወጡት በሁለት የነፃነት ደረጃዎች የስኬትቦርዱን ይቆጣጠራል። ካርታው የአሁኑ ቦታዎን እንዲሁም ሌሎች ቦታዎች የሚሄዱበትን የመንገድ ነጥቦችን ያሳያል። ብሉቱዝ በይነገጹ ከብሉቱዝ ሞዱል ጋር እንዲገናኝ ያስችለዋል።

ጆይስቲክ ቅንብሮች -

ለውጤቱ ዓይነት “አዋህድ” ን ይምረጡ እና ወደ ምናባዊ ፒን V1 ይመድቡት።

የአዝራሮች ቅንብር;

• የመጀመሪያውን አዝራር “የማንዣበብ ሁናቴ” እና ሁለተኛውን ቁልፍ “የመርከብ መቆጣጠሪያ” ብለው ይሰይሙ።
• የመጀመሪያውን አዝራር ውፅዓት ወደ ምናባዊ ፒን V2 ይመድቡ እና ሁነታን ወደ “ቀይር” ይለውጡ።
• የሁለተኛውን አዝራር ውፅዓት ወደ ምናባዊ ፒን V3 ይመድቡ እና ሁነታን ወደ “ቀይር” ይለውጡ።
• የመጀመሪያዎቹን አዝራሮች መቀያየሪያ ስሞች እንደ “ማንዣበብ” እና “ስኬቲንግ” እንደገና ይሰይሙ እና “አብራ” እና “አጥፋ” ን ይያዙ።

የካርታ ቅንብሮች ፦

ግቤቱን V4 እንዲሆን መድብ።

የብሉቱዝ ቅንብሮች ፦

በብሉክ መተግበሪያ ላይ የብሉቱዝ መግብርን ይምረጡ እና ከእርስዎ ሞዱል ጋር ይገናኙ። ለብሉቱዝ ሞዱል ነባሪ የይለፍ ቃል '1234' ነው

ደረጃ 16 የኦምኒቦርድ መቆጣጠሪያውን ፕሮግራም ማድረግ

የኦምኒቦርዱ ተለዋዋጭነት ከ ‹እንዴት እንደሚሠራ› ክፍል በተገኘው ተለዋዋጭ ስልተ ቀመር ላይ የተመሠረተ ነበር። እያንዳንዳቸው የ 3 ዲግሪዎች የነፃነት ፣ የፊት ፣ የጭረት ፣ እና የማሽከርከር ችሎታቸው በተናጠል ይሰላሉ እና የኦምኒቦርዱን ሙሉ የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ውጤት ለማግኘት እርስ በእርስ ተደራርበዋል።የእያንዳንዱ ሞተሮች ቁጥጥር ከጆይስቲክ እንቅስቃሴ ጋር በመስመር ተመጣጣኝ ነው። የሚከተለውን ኮድ ወደ አርዱinoኖ ይስቀሉ እና ያሂዱ።

#BLYNK_PRINT ተከታታይን ይግለጹ

#ያካትቱ

#ያካትቱ

#ያካትቱ

Servo motorFR; Servo motorFL; Servo motorBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = እውነት;

bool motorFLrev = እውነት; bool motorBRrev = እውነት; bool motorBLrev = እውነት;

ተንሳፋፊ ሞተርFRang = 330.0*PI/180.0;

ተንሳፋፊ ሞተርFLang = 30.0*PI/180.0; ተንሳፋፊ ሞተር ብራጅ = 210.0*PI/180.0; ተንሳፋፊ ሞተር BLang = 150.0*PI/180.0;

ተንሳፋፊ ሞተርFRspeedT;

ተንሳፋፊ ሞተር FLspeedT; ተንሳፋፊ ሞተር BRspeedT; ተንሳፋፊ ሞተር BLspeedT;

ተንሳፋፊ ሞተርFRspeedR;

ተንሳፋፊ ሞተርFLspeedR; ተንሳፋፊ ሞተር BRspeedR; ተንሳፋፊ ሞተር BLspeedR;

ተንሳፋፊ maxAccel = 10;

ባይት forwardSpeed = 110;

ባይት backSpeed = 70; ባይት stopSpeed = 90; // ለሙከራ የተገለለ ቁጥር ይለውጡ

int cruiseControl;

int yawMode;

// በብሉክ መተግበሪያ ውስጥ Auth Token ን ማግኘት አለብዎት።

// ወደ የፕሮጀክት ቅንብሮች (የለውዝ አዶ) ይሂዱ። char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

ሶፍትዌርSial SerialBLE (10, 11); // RX ፣ TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

ከሆነ (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);

ከሆነ (yawMode) calcRotation (x, y); ሌላ {motorFRspeedR = 0; ሞተርFLspeedR = 0; ሞተርBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } ቶቶሞተርን () ይፃፉ ፤ }

ባዶነት ማዋቀር ()

{motorFR.attach (9); motorFL.attach (6); motorBR.attach (5); motorBL.attach (3); መዘግየት (1500); // ሞተሮችን እስኪጀምሩ ይጠብቁ // አርም ኮንሶል Serial.begin (9600);

SerialBLE.begin (9600);

ብሊንክ.ጀገን (SerialBLE ፣ auth);

Serial.println ("ግንኙነቶችን በመጠበቅ ላይ …");

// ሁሉንም ነጥቦች ለማስወገድ ከፈለጉ -

//myMap.clear ();

int ኢንዴክስ = 1;

float lat = 43.653172; float lon = -79.384042; myMap.location (መረጃ ጠቋሚ ፣ ላቲ ፣ ሎን ፣ “እሴት”); }

ባዶነት loop ()

{Blynk.run (); }

ባዶ ባዶ ስሌት (ትርጉም (int joyX ፣ int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; ተንሳፋፊ normY = (ደስታ - 127.0)/128.0; motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

ባዶ ባዶ ሂሳብ (int joyX ፣ int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; ተንሳፋፊ normY = (ደስታ - 127.0)/128.0; motorFRspeedR = joyX*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedR = joyX*(1 - 2*motorBLrev); }

ባዶ መጻፍ ToMotors ()

{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; ተንሳፋፊ ሞተርFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; ተንሳፋፊ ሞተርBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; ተንሳፋፊ ሞተርBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

ረጅም ሞተርFRmapped = ካርታ ((ረጅም) (100*motorFRspeed) ፣ -100 ፣ 100 ፣ backSpeed ፣ forwardSpeed);

ረጅም ሞተርFLmapped = ካርታ ((ረዥም) (100*motorFLspeed) ፣ -100 ፣ 100 ፣ backSpeed ፣ forwardSpeed); ረጅም ሞተርBRmapped = ካርታ ((ረጅም) (100*motorBRspeed) ፣ -100 ፣ 100 ፣ backSpeed ፣ forwardSpeed); ረጅም ሞተርBLmapped = ካርታ ((ረጅም) (100*motorBLspeed) ፣ -100 ፣ 100 ፣ backSpeed ፣ forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

ደረጃ 17 የኤሌክትሮኒክስ መኖሪያ ቤቶችን መትከል

ሁሉም ሽቦዎች እና ክፍሎች ከታች እንዳይንጠለጠሉ ለማድረግ ፣ 3 ዲ ቤቱን ተያይዞ ያትሙት ፣ ከዚያ M5 ብሎኖችን በመጠቀም በበረዶ መንሸራተቻ ሰሌዳ ላይ ይከርክሙት።

ደረጃ 18 ሥዕል

ለላይኛው የመርከቧ ንድፍ አነሳሽነት የፒ.ሲ.ቢ ወረዳ እና ቅጦች ናቸው። ይህንን ለማድረግ በመጀመሪያ ከበረዶ መንሸራተቻ ሰሌዳው በታች የእኔ መጠቅለያ ሠዓሊ ቴፕ በዙሪያው ተሸፍኗል። ከዚያ ጠቅላላው የላይኛው ወለል በነጭ ቀለም ተሸፍኗል። ከደረቀ በኋላ በወረዳ ንድፍ አሉታዊ ተሸፍኗል ፣ ከዚያ በጥቁር ካፖርት እንደገና ይሳሉ። ከዚያ ጭምብሎቹን ከላይኛው ንብርብር በጥንቃቄ እና voila ፣ አሪፍ የሚመስል የበረዶ መንሸራተቻ ሰሌዳ።

ለራስዎ የኦምኒቦርድ ንድፍን ግላዊነት እንዲያላበጁ እና የፈጠራ ነፃነትዎን እንዲጠቀሙ እመክርዎታለሁ።

ደረጃ 19 - ሙከራ እና ማሳያ።

በዊልስ ውድድር 2017 ሁለተኛ ሽልማት

በርቀት መቆጣጠሪያ ውድድር 2017 የመጀመሪያ ሽልማት