ናኦ ሮቦት ሚንኬክ እንቅስቃሴ Kinect ን በመጠቀም 7 እርምጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በዚህ አስተማሪ ውስጥ እኛ የናኦ ሮቦት እንቅስቃሴን እንዴት እንደሚያንፀባርቅ እንዴት እንደምናደርግ እነግርዎታለሁ። የፕሮጀክቱ ትክክለኛ ግብ የትምህርት ዓላማ ነው -አስተማሪ የተወሰኑ የመንቀሳቀስ ስብስቦችን የመቅዳት ችሎታ አለው (ለምሳሌ ዳንስ) እና እነዚህን መዝገቦች በመጠቀም በክፍል ውስጥ ያሉ ልጆች ሮቦቱን እንዲመስሉ ማድረግ ይችላል። ይህንን አጠቃላይ ትምህርት ሰጪ ደረጃ በደረጃ በማለፍ ይህንን ፕሮጀክት ሙሉ በሙሉ እንደገና መፍጠር መቻል አለብዎት።

ይህ ከት / ቤት ጋር የተገናኘ ፕሮጀክት (NMCT @ Howest ፣ Kortrijk) ነው።

ደረጃ 1 መሠረታዊ እውቀት

ይህንን ፕሮጀክት እንደገና ለመፍጠር አንዳንድ መሠረታዊ ዕውቀቶችን መያዝ አለብዎት-

- መሰረታዊ የፓይዘን እውቀት

- መሰረታዊ C# እውቀት (WPF)

- መሰረታዊ ትሪግኖሜትሪ እውቀት

- Raspberry pi ላይ MQTT ን እንዴት ማቀናበር እንደሚቻል ላይ እውቀት

ደረጃ 2 አስፈላጊ ቁሳቁሶችን ማግኘት

ለዚህ ፕሮጀክት አስፈላጊ ቁሳቁሶች-

- Raspberry Pi

- Kinect ዳሳሽ v1.8 (Xbox 360)

- ናኦ ሮቦት ወይም ደፋር ሮቦት (ቾሬግራፍ)

ደረጃ 3: እንዴት እንደሚሰራ

የ kinect ዳሳሽ የ WPF መተግበሪያን ከሚያሄድ ኮምፒተር ጋር ተገናኝቷል። የ WPF ትግበራ MQTT ን በመጠቀም ወደ Python ትግበራ (ሮቦት) ይልካል። ተጠቃሚው ይህን ከመረጠ አካባቢያዊ ፋይሎች ይቀመጣሉ።

ዝርዝር ማብራሪያ -

መቅዳት ከመጀመራችን በፊት ተጠቃሚው የ MQTT ደላላውን ip-address ማስገባት አለበት። ከዚህ በተጨማሪ እኛ መረጃውን ለማተም የምንፈልግበት ርዕስም ያስፈልገናል። ጅምርን ከተጫነ በኋላ መተግበሪያው ግንኙነት ከሻጩ ጋር ሊቋቋም ይችል እንደሆነ ይፈትሻል እና ግብረመልስ ይሰጠናል። አንድ ርዕስ ካለ ማረጋገጥ አይቻልም ፣ ስለዚህ ለዚህ ሙሉ ኃላፊነት አለብዎት። ሁለቱም ግብዓቶች ደህና በሚሆኑበት ጊዜ ፣ መተግበሪያው በ MQTT ደላላ ላይ ወደሚከተለው ርዕስ ከሚሄደው አጽም ውሂብ (x ፣ y & z መጋጠሚያዎች እያንዳንዱን መገጣጠሚያ ይመሰርታሉ) መላክ ይጀምራል።

ሮቦቱ ከተመሳሳይ የ MQTT ደላላ ጋር የተገናኘ እና በተመሳሳይ ርዕስ ላይ የተመዘገበ ስለሆነ (ይህ በፓይዘን ትግበራ ውስጥም መግባት አለበት) የፓይዘን ትግበራ ውሂቡን ከ WPF ትግበራ ይቀበላል። ትሪጎኖሜትሪ እና በራስ የተፃፉ ስልተ ቀመሮችን በመጠቀም ፣ ኮርፖሬሽኖችን ወደ ማዕዘኖች እና ራዲየኖች እንለውጣለን ፣ ይህም በሮቦት ውስጥ ያሉትን ሞተሮች በእውነተኛ ጊዜ ለማሽከርከር እንጠቀማለን።

ተጠቃሚው መቅረጽ ሲጨርስ የማቆሚያ ቁልፍን ይጫናል። አሁን ተጠቃሚው ቀረጻውን ለማስቀመጥ ይፈልግ እንደሆነ የሚጠይቅ ብቅ-ባይ ያገኛል። ተጠቃሚው ስረዛን ሲመታ ፣ ሁሉም ነገር ዳግም ይጀመራል (ውሂብ ይጠፋል) እና አዲስ ቀረፃ መጀመር ይቻላል። ተጠቃሚው ቀረጻውን ለማስቀመጥ ከፈለገ ርዕስ ማስገባት እና ‹አስቀምጥ› ን መምታት አለበት። '' አስቀምጥ '' በሚመታበት ጊዜ ሁሉም የተገኘው ውሂብ የርዕስ ግቤትን እንደ የፋይል ስም በመጠቀም ወደ አካባቢያዊ ፋይል ይፃፋል። ፋይሉ በማያ ገጹ በቀኝ በኩል ባለው የዝርዝር እይታ ላይም ታክሏል። በዚህ መንገድ ፣ በዝርዝሩ ዕይታ ውስጥ አዲሱን ግቤት ሁለቴ ጠቅ ካደረጉ በኋላ ፋይሉ ይነበባል እና ወደ MQTT ደላላ ይላካል። በዚህ ምክንያት ሮቦቱ ቀረፃውን ይጫወታል።

ደረጃ 4 የ MQTT ደላላን ማቀናበር

በ kinect (WPF ፕሮጀክት) እና በሮቦት (የ Python ፕሮጀክት) መካከል ለመግባባት እኛ MQTT ን ተጠቀምን። MQTT አንድ ደላላ (የ mqtt ሶፍትዌር (ለምሳሌ Mosquitto)) የሚሰራበት እና ደንበኞች በደንበኝነት መመዝገብ የሚችሉበትን (ከርዕሱ መልእክት ይቀበላሉ) እና የሚያትሙትን (በርዕሱ ላይ መልእክት ይለጥፋሉ) ያካተተ ነው።.

የ MQTT ደላላን ለማዋቀር ይህንን አጠቃላይ የጄሲ ምስል ያውርዱ። በላዩ ላይ የ MQTT ደላላ ያለበት ለእርስዎ Raspberry Pi ይህ ንጹህ ጭነት ነው። ርዕሱ “/ሳንድሮ” ነው።

ደረጃ 5: Kinect SDK V1.8 ን መጫን

ኪኔቱ በኮምፒተርዎ ላይ እንዲሠራ የማይክሮሶፍት Kinect SDK ን መጫን አለብዎት።

እዚህ ማውረድ ይችላሉ-

www.microsoft.com/en-us/download/details.a…

ደረጃ 6: Python V2.7 ን መጫን

ሮቦቱ ከናኦኪi ማዕቀፍ ጋር ይሠራል ፣ ይህ ማዕቀፍ ለፓይዘን 2.7 (NOT 3.x) ብቻ ይገኛል ፣ ስለዚህ የጫኑትን የፓይዘን ስሪት ያረጋግጡ።

Python 2.7 ን እዚህ ማውረድ ይችላሉ-

www.python.org/downloads/release/python-27…

ደረጃ 7 - ኮድ መስጠት

Github:

ማስታወሻዎች ፦

- ከኪነጥበብ ጋር ኮድ መስጠቱ -መጀመሪያ የተገናኘውን ኪንታክ ይፈልጉ። ይህንን በንብረት ውስጥ ካስቀመጥን በኋላ ቀለሙን- እና የአጥንት ዥረት በኪነጥበብ ላይ አስችለናል። Colorstream የቀጥታ ቪዲዮ ነው ፣ አጽም ዥረት ማለት በካሜራው ፊት ያለው ሰው አፅም ይታያል ማለት ነው። ይህ ፕሮጀክት እንዲሠራ Colorstream በእርግጥ አስፈላጊ አይደለም ፣ እኛ አነቃነው ምክንያቱም የአፅም ዥረቱን ወደ ባለቀለም ዥረት ማድረጉ ሸካራ ስለሚመስል!

- በእውነቱ ሥራውን የሚሠራው የአፅም ዥረት ነው። የአፅም ፍሰትን ማንቃት ማለት የሰውዬው አፅም እየተከታተለ ነው ማለት ነው። ከዚህ አፅም ሁሉንም ዓይነት መረጃ ይቀበላሉ ለምሳሌ። የአጥንት አቅጣጫ ፣ የጋራ መረጃ ፣… የፕሮጀክታችን ቁልፍ የጋራ መረጃ ነበር። ከተከታተለው አፅም የእያንዳንዱን መገጣጠሚያዎች የ x-y & z መጋጠሚያዎችን በመጠቀም ሮቦቱን ማንቀሳቀስ እንደምንችል እናውቅ ነበር። ስለዚህ ፣ በየ.8 ሰከንዶች (ሰዓት ቆጣሪን በመጠቀም) የእያንዳንዱን መገጣጠሚያዎች x ፣ y & z መጋጠሚያዎች ወደ mqtt ደላላ እናተምታለን።

- የፓይዘን ፕሮጀክት በ mqtt ደላላ ላይ ድጎማ ስላለው አሁን በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ያለውን መረጃ ማግኘት እንችላለን። በእያንዳንዱ የሮቦት መገጣጠሚያ ውስጥ ሁለት ሞተሮች አሉ። እነዚህ ሞተሮች በቀጥታ የ x ፣ y & z መጋጠሚያዎችን በመጠቀም መምራት አይችሉም። ስለዚህ ፣ ትሪጎኖሜትሪ እና አንዳንድ የጋራ ስሜትን በመጠቀም ፣ የመገጣጠሚያዎቹን x ፣ y & z መጋጠሚያዎች ወደ ሮቦቶች ወደማይችሉ ማዕዘኖች ቀይረናል።

ስለዚህ በመሠረቱ በየ.8 ሰከንዶች የ WPF ፕሮጀክት የእያንዳንዱን መገጣጠሚያዎች x ፣ y & z መጋጠሚያዎችን ያትማል። በዚህ ምክንያት ፣ በፓይዘን ፕሮጀክት ውስጥ እነዚህ ተጓዳኞች ወደ ማዕዘኖች ይለወጣሉ ፣ ከዚያ ወደ ሮቦቱ ተጓዳኝ ሞተሮች ይላካሉ።