በድምፅ ቁጥጥር የሚደረግበት 3 ዲ የታተመ ትሪኮፕተር - 23 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ይህ በ Raspberry Pi በሚቆጣጠረው የመሬት ጣቢያ በኩል የአማዞንን አሌክሳ በመጠቀም በድምፅ ቁጥጥር ሊበር እና ሊቆጣጠር የሚችል ሙሉ 3 -ል የታተመ የትሪኮፕተር ድሮን ነው። ይህ የድምፅ ቁጥጥር ያለው ትሪኮፕተር ኦሊቨር ትሪ በመባልም ይታወቃል።

የኳድኮፕተር በተለምዶ ከሚታወቀው የድሮን ውቅረት በተለየ ትሪኮፕተር 3 ፕሮፔክተሮች ብቻ አሉት። አንድ አነስተኛ የመቆጣጠሪያ ደረጃን ለማካካስ አንደኛው የ rotors በ servo ሞተር ያጋደላል። ኦሊቨር ትራው በምርምር ወይም በላቀ የድሮን ኢንዱስትሪ ውስጥ በአብዛኛው ጥቅም ላይ የዋሉ የላቁ አውቶሞቢል ሥርዓቶች Pixhawk Autopilot ን ያሳያል። ይህ አውቶፕሎይድ ሲስተም እኔን መከተል ፣ የመንገድ አቅጣጫ አሰሳ እና የሚመራ በረራ ጨምሮ የተለያዩ የበረራ ሁነታዎች ችሎታ አለው።

የአማዞን አሌክሳ የሚመራውን የበረራ ሁነታን ይጠቀማል። የድምፅ ትዕዛዞችን ያካሂዳል እና ወደ ትዕዛዙ ጣቢያ ይልካል ፣ ይህም እነዚህን ትዕዛዞች ወደ MAVLink (የማይክሮ አየር ተሽከርካሪ የግንኙነት ፕሮቶኮል) ካርታ አድርጎ በቴሌሜትሪ በኩል ወደ ፒክስሃው ይልካል።

ይህ ትሪኮፕተር ትንሽ ቢሆንም ኃይለኛ ነው። ርዝመቱ 30 ሴ.ሜ ያህል እና 1.2 ኪሎ ግራም ይመዝናል ነገር ግን በፕሮግራማችን እና በሞተር ጥምረታችን እስከ 3 ኪ.ግ ከፍ ሊል ይችላል።

ደረጃ 1 ቁሳቁሶች እና መሣሪያዎች

ትሪኮፕተር

• 3 ብሩሽ የሌለው የዲሲ ሞተሮች
• 3 የሞተር ዘንጎች
• 3 40A የኤሌክትሮኒክ የፍጥነት መቆጣጠሪያ
• 8x4 የተዋሃዱ ፕሮፔክተሮች CCW
• የኃይል ማከፋፈያ ቦርድ
• ሽቦዎች እና አገናኞች
• TGY-777 ሰርቮ ሞተር
• ባትሪ እና ባትሪ አገናኝ
• 6x 6-32x1 "ሸለቆ ቦልቶች ፣ ለውዝ*
• 3M ባለሁለት መቆለፊያ*
• ዚፕ ግንኙነቶች*

አውቶፕሎሌት

• Pixhawk Autopilot Kit
• ጂፒኤስ እና ውጫዊ ኮምፓስ
• 900 ሜኸ ቴሌሜትሪ

የደህንነት RC ቁጥጥር

• አስተላላፊ እና ተቀባዩ ጥንድ
• PPM ኢንኮደር

ድምጽ ቁጥጥር የሚደረግበት የመሬት ጣቢያ

• Raspberry Pi Zero W ኪት ወይም Raspberry Pi 3
• የአማዞን ኢኮ ነጥብ ወይም ማንኛውም የአማዞን ኢኮ ምርቶች

መሣሪያዎች እና መሣሪያዎች

• የመሸጫ ጣቢያ
• 3 ዲ አታሚ
• የመርፌ አፍንጫ መጭመቂያዎች*
• ጠመዝማዛዎች*
• አለን ቁልፍ ስብስብ*

* ከአከባቢው የሃርድዌር መደብር የተገዛ

ደረጃ 2 - የይዘት ድርጅት

ይህ በጣም የተወሳሰበ እና የረጅም ጊዜ ፕሮጀክት ስለሆነ ይህንን ግንባታ በአንድ ጊዜ ሊከናወኑ ለሚችሉ ለሦስት ዋና ክፍሎች የማደራጀት መንገድ እሰጣለሁ-

ሃርድዌር - የሶስትዮፕተር አካላዊ ክፈፍ እና የማራመጃ ስርዓት።

Autopilot: የበረራ መቆጣጠሪያው እያንዳንዱን 3 ብሩሽ ሞተሮች እና ሰርቮ ሞተርን ከተጠቃሚ ትዕዛዝ መሠረት ለመስጠት የ PWM ምልክትን ያሰላል።

የድምፅ ቁጥጥር - ይህ ተጠቃሚው የድምፅ ትዕዛዞችን በመጠቀም ድሮን እንዲቆጣጠር ያስችለዋል እና በ MAVLINK ፕሮቶኮል ወደ ፒክስሃክ ቦርድ ያስተላልፋል።

ደረጃ 3 - የትሪኮፕተር ፍሬም ክፍሎችን ማውረድ

የትሪኮፕተር መላው ፍሬም 3 ዲ በ Ultimaker 2+ ላይ ታትሟል። የ Ultimaker 2+ ን የመሠረት ሰሌዳ ለመገጣጠም እና በአደጋ ውስጥ ጉዳት ቢደርስባቸው የተወሰኑ ክፍሎችን እንደገና ማተም እና መጠገን ለማቃለል ክፈፉ በ 5 ዋና ክፍሎች ተከፍሏል። ናቸው:

• 2 የፊት ሞተር ክንዶች (ዋና-arm.stl)
• 1 የጅራት ክንድ (ጅራት-arm.stl)
• 1 በጅራት am እና በሁለቱ የፊት ሞተር እጆች (ጅራት-ክንድ- base.stl) መካከል ቁራጭ ማገናኘት
• 1 የጅራት ሞተር ተራራ (ሞተር-መድረክ። STL)

ደረጃ 4: 3 ዲ ትሪኮፕተር ፍሬም ማተም

እነዚህን ክፍሎች ቢያንስ በ 50% በሚሞላ ህትመት ያትሙ እና መስመሮችን እንደ የመሙያ ንድፍ ይጠቀሙ። ለቅርፊቱ ውፍረት 0.7 ሚሜ የግድግዳ ውፍረት እና የላይኛው/የታችኛው ውፍረት 0.75 ሚሜ እጠቀማለሁ። የግንባታ ሳህን ማጣበቂያ ያክሉ እና በ 8 ሚሜ ላይ ጠርዙን ይምረጡ። ይህ ፍሬም የታተመው በ PLA ፕላስቲክ ክር ነው ፣ ግን የበለጠ ጠንካራ ግን ከባድ ትሪፕተር ከመረጡ የ ABS ፕላስቲክ ክር መጠቀም ይችላሉ። በእነዚህ ቅንብሮች ፣ ሁሉንም ለማተም <20 ሰዓታት ወስዷል።

ጠርዙ በ 3 ዲ አታሚው የሕትመት ገጽ ላይ የማይጣበቅ ከሆነ ፣ የማጣበቂያ ዱላ ይጠቀሙ እና ቀሚሱን በማተሚያ ወለል ላይ ያያይዙት። በህትመቱ መጨረሻ ላይ የግንባታ ሳህኑን ያስወግዱ ፣ ከመጠን በላይ ሙጫውን ይታጠቡ እና በአታሚው ውስጥ ከማስገባትዎ በፊት ያድርቁት።

ደረጃ 5 ድጋፎችን እና ብሬምን ማስወገድ

3 ዲ የታተሙ ክፍሎች በሁሉም ቦታ በድጋፎች እና ከመሰብሰቡ በፊት መወገድ በሚያስፈልገው ውጫዊ ጠርዝ ይታተማሉ።

ጠርዙ አንድ ነጠላ የ PLA ንብርብር ነው እና በቀላሉ ከእቃው ከእጁ ሊነቀል ይችላል። በሌላ በኩል ድጋፎቹ ፣ ለማስወገድ በጣም ከባድ ናቸው። ለዚህም ጥንድ መርፌ አፍንጫ መያዣ እና ጠፍጣፋ የጭንቅላት መስሪያ ያስፈልግዎታል። በተዘጉ ክፍተቶች ውስጥ ላልሆኑ ድጋፎች ድጋፎቹን ለመጨፍለቅ እና ለማውጣት መርፌውን አፍንጫውን ይጠቀሙ። በመርፌ አፍንጫ መጎተቻዎች ለመድረስ አስቸጋሪ ለሆኑ የውስጥ ጉድጓዶች ወይም የተዘጉ ክፍተቶች ፣ በጉድጓዱ ውስጥ ይቅፈሉት ወይም ከጎኑ ለማስወጣት ጠፍጣፋ የጭንቅላት መጥረጊያ ይጠቀሙ ፣ ከዚያም በመርፌ አፍንጫ መጎተቻዎች ያውጡት። በጣም ካስጨነቁዎት ሊጠፋ ስለሚችል ድጋፎችን ሲያስወግዱ በ 3 ዲ የታተመ ክፍል ገር ይሁኑ።

ድጋፎቹ አንዴ ከተወገዱ ፣ ድጋፎቹ የነበሩበትን ሻካራ ቦታዎች አሸዋ ያድርጉ ወይም ቀሪውን ድጋፍ በትርፍ ጊዜ ቢላዋ በጥንቃቄ ይሳሉ። የመጠምዘዣ ቀዳዳዎችን ለማለስለስ አሸዋ ወይም መፍጨት ቢት እና ድሬም ይጠቀሙ።

ደረጃ 6 - የትሪኮፕተር ፍሬሙን መሰብሰብ

ለመገጣጠም ፣ ክፈፉን አንድ ላይ ለመጠበቅ ስድስት ብሎኖች (በተሻለ ሁኔታ የመቁረጫ መቀርቀሪያዎችን ፣ 6-32 ወይም ቀጫጭን ፣ 1”ረዥም) ያስፈልግዎታል።

ዋና-ክንድ የሚባሉትን 3 ዲ የታተሙ ክፍሎችን ይውሰዱ። STL እና ጅራት-ክንድ-መሠረት። እነዚህ አካላት እንደ ጅግጅግ እንቆቅልሽ እርስ በእርስ ይገናኛሉ ፣ ጅራቱ-ክንድ-መሠረቱ በሁለቱ ዋና-ክንዶች መሃል ላይ ተጣብቋል። አራቱን የሾሉ ቀዳዳዎች አሰልፍ ከዚያም መቀርቀሪያዎቹን ከላይ ያስገቡ። ክፍሎቹ በቀላሉ የማይስማሙ ከሆነ ፣ አያስገድዷቸው። እስኪያደርጉ ድረስ የጅራት-ክንድ-መሠረቱን አሸዋ።

በመቀጠልም የሾሉ ቀዳዳዎች እስኪስተካከሉ ድረስ የጅራቱን ክንድ በጅራቱ-ክንድ-መሰረቱ ላይ ወደ ላይኛው ጫፍ ላይ ያንሸራትቱ። እንደገና ፣ ከመስተካከሉ በፊት አሸዋ ሊያስፈልግዎት ይችላል። ከላይ አንጠልጥለው።

የሞተር መድረኩን ለመገጣጠም መጀመሪያ ወደ ኋላ በመጠቆም መጀመሪያ በጅራቱ ክንድ ላይ ወደ መክፈቻው ማስገባት ያስፈልግዎታል። ሁለቱ አግድም ቀዳዳዎች በሰርቪው ላይ ከሚገኙት የሾሉ ቀዳዳዎች ጋር መደርደር አለባቸው። የግጭት መገጣጠም በቂ ካልሆነ በእነዚህ ቀዳዳዎች በኩል በቦታው መዘጋት ይችላሉ። ከዚያ የመቆጣጠሪያውን ቀንድ ወደ አገልጋዩ ላይ ያድርጉት ግን አይግቡት። ያ በቅጽበት ይመጣል።

በጅራቱ ክንድ መጨረሻ እና በሌላኛው በኩል በቀንድ ላይ የሞተር መድረክን ዘንግ ወደ ቀዳዳው ያንሸራትቱ። ቀንድው በመድረኩ ላይ ካለው ውስጠኛ ክፍል ጋር በጥሩ ሁኔታ መጣጣም አለበት። በመጨረሻም ፣ ከላይ ባለው ምስል ላይ እንደሚታየው በሁለቱም በኩል በመድረኩ ቀዳዳ እና በቀንድ በኩል የቀንድ ፍንጭውን ያድርጉ።

ደረጃ 7 - ሞተሮችን መጫን

ብሩሽ-አልባ ሞተሮች ከማሽከርከሪያ መጥረቢያዎች እና ከመጋገሪያ ሰሌዳ ጋር ቀድመው ተያይዘው አይመጡም ፣ ስለዚህ በመጀመሪያ ያሽሟቸው። በመቀጠልም ከእሱ ጋር የመጡትን ዊቶች ወይም M3 የማሽን ብሎኖች እና ለውዝ በመጠቀም በሞተር መድረክ እና በትሪፕተር ዋና እጆች ላይ ያቆሟቸዋል። ማጽዳት እና የእጅ ሥራዎን ለማድነቅ በዚህ ደረጃ ላይ ፕሮፔለሮችን ማያያዝ ይችላሉ ፣ ግን ከበረራ ሙከራ በፊት ያስወግዱ።

ደረጃ 8 - የአውቶሮፕላን ሰሌዳውን ሽቦ ማገናኘት

ከላይ ባለው ሥዕላዊ መግለጫ ላይ እንደሚታየው ዳሳሾቹን ከ Pixhawk Autopilot ሰሌዳ ጋር ያገናኙ። እነዚህም በአውቶፕሎው ሰሌዳው ራሱ ውስጥ ተሰይመዋል እና ለመገናኘት በጣም ቀጥተኛ ነው ፣ ማለትም buzzer ከ Buzzer ወደብ ጋር ይገናኛል ፣ ማብሪያ / ማጥፊያ ወደ ማብሪያ ወደብ ፣ የኃይል ሞዱል ከኃይል ሞዱል ወደብ ጋር ይገናኛል ፣ እና ቴሌሜትሪ ከቴሌ 1 ወደብ ጋር ይገናኛል። ጂፒኤስ እና ውጫዊ ኮምፓስ ሁለት ስብስቦች አያያ setsች ይኖራቸዋል። ከብዙ ፒኖች ጋር አንዱን ከጂፒኤስ ወደብ እና ትንሹን ከ I2C ጋር ያገናኙት።

ወደ Pixhawk Autopilot ቦርድ ውስጥ የሚገቡ እነዚህ የ DF13 አገናኞች በጣም ደካማ ናቸው ፣ ስለሆነም ሽቦዎቹን አይጎትቱ እና በቀጥታ በፕላስቲክ መያዣው ላይ ይግፉት እና አይጎትቱ።

ደረጃ 9 የሬዲዮ መገናኛ ዘዴን ማገናኘት

የመሬት ጣቢያው ወይም የአሌክሳ ብልሽቶች ወይም ስህተቶች ለሌላ ትእዛዝ ቢሰጡ የሬዲዮ መቆጣጠሪያ የግንኙነት ስርዓት ኳድኮፕተሩን ለመቆጣጠር እንደ የደህንነት መጠበቂያ ሆኖ ያገለግላል።

ከላይ በምስሉ ላይ እንደሚታየው የ PPM ኢንኮደርን ከሬዲዮ መቀበያ ጋር ያገናኙ። ሁለቱም የፒፒኤም ኢንኮደር እና ተቀባዩ ተሰይመዋል ፣ ስለዚህ S1 ን ከ S6 ወደ ተቀባዩ የምልክት ካስማዎች 1 እስከ 6 ያገናኙ። ኤስ 1 እንዲሁም ከእሱ ጋር መሬት እና የቮልቴጅ ሽቦዎች ይኖሩታል ፣ ይህም ተቀባዩን በፒፒኤም መቀየሪያ በኩል ኃይል ይሰጣል።

ደረጃ 10 - የኃይል ማከፋፈያ ቦርድ መሸጥ

ፒዲቢው ከሊቲየም ፖሊመር (ሊፖ) ባትሪ በቮልቴጅ እና የአሁኑ 11.1V እና 125A ግብዓት ይወስዳል ፣ እና ለሶስቱ ESCs ያሰራጫል እና የ Pixhawk Autopilot ቦርዱን በሃይል ሞጁል በኩል ይሰጣል።

ይህ የኃይል ሞጁል ከጓደኛ ጋር በመተባበር ከተሰራው ቀደም ሲል ፕሮጀክት እንደገና ጥቅም ላይ ውሏል።

ከዚህ በፊት ፣ ሽቦዎችን በመሸጥ ከእያንዳንዱ ሽቦዎች ጋር የሚስማማውን የሙቀት መቀነስ ይቀንሱ ፣ ስለዚህ አጭር ማዞርን ለመከላከል በኋላ ላይ በተጋለጠው የሽያጭ መጨረሻ ላይ ሊንሸራተት ይችላል። ወንዱ XT90 አያያዥ መጀመሪያ ወደ PDB ንጣፎች ፣ ከዚያ 16 AWG ሽቦዎች ወደ ESCs ይመራል ፣ ከዚያ XT60 አያያ theseች በእነዚህ ሽቦዎች ላይ ይከተላሉ።

ሽቦዎቹን በፒዲቢ ፓድዎች ላይ ለመሸጥ ፣ ሙቀቱ እየቀነሰ እንዲሄድ እና ተርሚናሎቹን እንዲዘጋ ለማድረግ ቀጥታ መሸጥ ያስፈልግዎታል። ገመዶቹን ቀጥ ብለው (በተለይም ትልቁን XT90 ገመድ) ለመያዝ እና ጠረጴዛው ላይ በሚቀመጠው ፒዲቢ አናት ላይ ለማስቀመጥ የእርዳታ እጆችን መጠቀም በጣም ቀላል ሆኖ አግኝቼዋለሁ። ከዚያ ሽቦውን በፒዲቢ ፓድ ዙሪያ ይሽጡ። ከዚያ ሙቀቱን ወደ ታች ያንሸራትቱ እና ወረዳውን ለማሞቅ ያሞቁት። በቀሪዎቹ የ ESC ሽቦዎች ላይ ይህንን ይድገሙት። XT60 ን ለመሸጥ ፣ የ ESC ባትሪ ተርሚናል በ XT60s እንዴት እንደተተካ ቀዳሚውን ደረጃ ይከተሉ።

ደረጃ 11 - ሞተሮችን እና የኤሌክትሮኒክስ የፍጥነት መቆጣጠሪያዎችን ማገናኘት

እኛ ብሩሽ -አልባ የዲሲ ሞተሮችን ስለምንጠቀም ፣ ከኤሌክትሮኒክ የፍጥነት መቆጣጠሪያ (ኢሲሲ) ከሶስቱ የሽቦ ተርሚናሎች ጋር የሚገናኙ ሶስት ገመዶችን ይዘው ይመጣሉ። ለዚህ ደረጃ የኬብል ግንኙነት ቅደም ተከተል ምንም አይደለም። በትሪፕተር ላይ መጀመሪያ ኃይል ስናገኝ ይህንን እንፈትሻለን።

የሶስቱም ሞተሮች መሽከርከር በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ መሆን አለበት። አንድ ሞተር በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ የማይሽከረከር ከሆነ ፣ መዞሩን ለመቀልበስ በ ESC እና በሞተር መካከል ከሶስቱ ገመዶች ውስጥ ሁለቱንም ይቀይሩ።

ለእያንዳንዳቸው ኃይል ለመስጠት ሁሉንም ESCs ከኃይል ማከፋፈያ ቦርድ ጋር ያገናኙ። ከዚያ የፊት ቀኙን ESC ከፒክሾክ ዋና ውጭ ያገናኙ 1. የፊት ግራውን ESC ከፒክሾክ ዋና 2 ፣ servo ወደ ዋና 7 ፣ እና ቀሪውን ጅራት ESC ከዋናው 4 ጋር ያገናኙ።

ደረጃ 12 - አውቶፕሎይድ የጽኑ ትዕዛዝ ማቀናበር

ለዚህ ትሪኮፕተር ግንባታ የተመረጠው firmware የአርዱፒሎት አርዱኮፕተር ከትሪኮፕተር ውቅር ጋር ነው። በአዋቂው ውስጥ ያሉትን ደረጃዎች ይከተሉ እና በ firmware ውስጥ የሶስትዮሽ ውቅረትን ይምረጡ።

ደረጃ 13 - የውስጥ ዳሳሾችን መለካት

በድምጽ ገቢር ፈተና ውስጥ ሯጭ