የሜካኑም ጎማ ሮቦት - በብሉቱዝ ቁጥጥር የሚደረግበት - 5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

እኔ ማስታወስ ስለምችል ሁል ጊዜ የሜካኒየም ጎማ ሮቦት መሥራት እፈልግ ነበር። በገበያው ላይ የሚገኙት የሜካኑም ጎማ ሮቦቲክ መድረኮች ለእኔ ትንሽ በጣም ውድ ስለሆኑ ሮቦቴን ከባዶ ለመገንባት ወሰንኩ።

ልክ እንደሌላው ሮቦት ሜካናኑም የጎማ ሮቦት ያለ ምንም ችግር ማለፍ አይችልም። ይህ ባህሪ ልዩ ያደርገዋል እና በቦታው መሽከርከር ሳያስፈልግ በጠባብ ቦታዎች ውስጥ በቀላሉ ለመንቀሳቀስ ያስችላል።

ደህና ፣ ወደ ሥራ ለመውረድ ጊዜው አሁን ነው!

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የሚያስፈልጉ ክፍሎች-

1. አርዱዲኖ ሜጋ 2560 x1
2. TB6612FNG ባለሁለት ሞተር ሾፌር ተሸካሚ x2
3. HC-06 የብሉቱዝ ሞዱል ወይም ተመሳሳይ x1
4. የዳቦ ሰሌዳ (አነስተኛ መጠን) x1
5. ሊ-ፖ ባትሪዎች 7.4V 2200 ሚአሰ እና 11.1V 2800 ሚአሰ x1
6. SKYRC iMAX B6 ሚኒ ባትሪ መሙያ x1
7. የዲሲ ሞተር 12 ቪ x4
8. የሜካኑም ጎማ x4
9. መዝለያዎች እና ኬብሎች
10. ለውዝ እና ብሎኖች
11. ከፕላስቲክ የተሠራ ሻሲ

ደረጃ 1 ሮቦት ቻሲስን መገንባት

የመጀመሪያው ነገር አንድ የፕላስቲክ ሳህን (153x260 ሚሜ) መቁረጥ ነበር። በሚቀጥለው ደረጃ በብረት ቱቦ ውስጥ የተቀመጡትን የዲሲ ሞተሮችን ወደ ፕላስቲክ መሠረት አጨስኩት። በ 2 የብረት ቱቦዎች ምትክ እንዲሁም ለዲሲ ሞተሮች 4 የብረት መያዣዎችን መጠቀም ይችላሉ። በሮቦት ሻሲ ግንባታ ውስጥ የመጨረሻው እርምጃ መንኮራኩሮችን መግጠም ነበር።

ደረጃ 2 - የሜካኑም ጎማዎችን መግጠም

የሜካኑም መንኮራኩሮች በትክክለኛው መንገድ መገጣጠም አለባቸው። ትክክለኛው አወቃቀር እያንዳንዱ አራት የሜካኑም መንኮራኩሮች ከላይ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው በመንገድ ላይ እንዲዘጋጁ ይጠይቃል። የእያንዳንዱ ጎማ የላይኛው ሮለር የማሽከርከሪያ ዘንግ የሮቦት ቻሲስን (ነጥብ ሐ) መሃል መሻገር አለበት።

ደረጃ 3 የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች ግንኙነት

የስርዓቱ አንጎል አርዱዲኖ ሜጋ 2560 ነው። ይህ የሞተር መቆጣጠሪያ በቂ ተቀባይነት ያለው የግብዓት ቮልቴጅ (ከ 4.5 ቮ እስከ 13.5 ቪ) እና ቀጣይ የውጤት ፍሰት (1A በአንድ ሰርጥ) አለው። ሮቦት የ Android መተግበሪያን በመጠቀም በብሉቱዝ በኩል ይቆጣጠራል። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ታዋቂ ርካሽ የብሉቱዝ ሞዱል HC-06 ን እጠቀም ነበር። የኤሌክትሮኒክ ሥርዓቱ በሁለት የኃይል ምንጮች የተገጠመ ነው። አንደኛው የዲሲ ሞተሮችን (የ LiPo ባትሪ 11.1V ፣ 1300 ሚአሰ) እና ሌላውን አርዱዲኖ እና የብሉቱዝ ሞዱል (ሊፖ ባትሪ 7.4 ቪ ፣ 1800 ሚአሰ) ለማቅረብ ነው።

ሁሉም የኤሌክትሮኒክ ሞጁሎች ግንኙነቶች የሚከተሉት ናቸው

1. ብሉቱዝ (ለምሳሌ HC-06)-> አርዱinoኖ ሜጋ 2560

   • TXD - RX1 (19)
   • አርኤክስዲ - TX1 (18)
   • ቪሲሲ - 5 ቪ
   • GND - GND

2. TB6612FNG ባለሁለት ሞተር ሾፌር -> አርዱinoኖ ሜጋ 2560

   • RightFrontMotor_PWMA - 2
   • LeftFrontMotor_PWMB - 3
   • RightRearMotor_PWMA - 4
   • LeftRearMotor_PWMB - 5
   • RightFrontMotor_AIN1 - 22
   • RightFrontMotor_AIN2 - 23
   • LeftFrontMotor_BIN1 - 24
   • LeftFrontMotor_BIN2 - 25
   • RightRearMotor_AIN1 - 26
   • RightRearMotor_AIN2 - 27
   • LeftRearMotor_BIN1 - 28
   • LeftRearMotor_BIN2 - 29
   • STBY - ቪ.ሲ
   • VMOT - የሞተር ቮልቴጅ (ከ 4.5 እስከ 13.5 ቮ) - ከሊፖ ባትሪ 11.1 ቮ
   • ቪሲሲ - ሎጂክ ቮልቴጅ (ከ 2.7 እስከ 5.5) - 5 ቮ ከአርዱዲኖ
   • GND - GND

3. TB6612FNG ባለሁለት ሞተር ሾፌር -> ዲሲ ሞተርስ

   • MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
   • MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor

ደረጃ 4: አርዱዲኖ ሜጋ ኮድ

የዚህ ፕሮጀክት ሙሉ ኮድ በ GitHub: አገናኝ ላይ ይገኛል

የአርዱዲኖ መርሃ ግብር በዋናው ዑደት - “ባዶነት loop ()” አዲሱ ትዕዛዝ (ቁምፊ) በብሉቱዝ በኩል ከ Android መተግበሪያ የተላከ መሆኑን ይፈትሻል። ከብሉቱዝ ተከታታይ ማንኛውም ገጸ ባህሪ ካለ ፕሮግራሙ የ “ባዶ ሂደት ግብዓት ()” ተግባር መፈጸም ይጀምራል። ከዚያ ከዚህ ተግባር በባህሪው ላይ በመመስረት አንድ የተወሰነ የአቅጣጫ መቆጣጠሪያ ተግባር ይባላል (ለምሳሌ ለ “r” ቁምፊ ተግባር”ባዶ moveRight (int mspeed)” ይባላል)። ሮቦቱ በሚፈለገው አቅጣጫ እንዲንቀሳቀስ ከተሰጠው የአቅጣጫ መቆጣጠሪያ ተግባር እያንዳንዱ ሞተር ወደሚፈለገው ፍጥነት እና የማሽከርከር አቅጣጫ ይዘጋጃል።

እንዲሁም የድምፅ ትዕዛዞችን በመጠቀም የሜካኒየም ተሽከርካሪ ሮቦትን እንዲቆጣጠሩ የሚያስችልዎትን ሌላውን የአርዶኖ ሜጋ 2560 ሌላ የኮድ ምሳሌዬን መጠቀም ይችላሉ አገናኝ። በተጨማሪም የ BT ድምጽ ቁጥጥርን ለአርዱዲኖ መተግበሪያ ከ Google Play ማውረድ ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 5 - የሜካኑም የጎማ ሮቦት ቁጥጥር

እያንዳንዱ የሜካኑም ጎማ ከነጭራሹ ዘንግ ጋር የ 45 ዲግሪ ማእዘን የሚያደርግ ነፃ ሮለቶች አሉት። ከላይ ባለው ስእል እንደሚታየው ይህ የጎማ ንድፍ ሮቦት በማንኛውም አቅጣጫ እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል። ሰማያዊ እና አረንጓዴ ቀስቶች በእያንዳንዱ የሜካኒየም ጎማ ላይ የሚሰሩ የግጭት ኃይሎች አቅጣጫን ያሳያሉ። አራቱን መንኮራኩሮች በተመሳሳይ አቅጣጫ በማንቀሳቀስ ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ መንቀሳቀስ እንችላለን። በተመሳሳይ አቅጣጫ በአንድ ሰያፍ ላይ ሁለቱን መንኮራኩሮች መቆጣጠር እና ሌሎች ሁለት ጎማዎችን በተቃራኒ አቅጣጫ በሁለተኛው አኃዝ እንደሚታየው ወደ ጎን መንቀሳቀስ እናገኛለን (ወደ ቀኝ ይንቀሳቀሱ)።

የሜካኒየም ጎማ ሮቦትን ከ Google Play: አገናኝ ለመቆጣጠር የሚያስችልዎትን የ Android መተግበሪያዬን ማውረድ ይችላሉ

የ Android መተግበሪያን እንዴት እንደሚጠቀሙ

• መታ ምናሌ አዝራር ወይም 3 አቀባዊ ነጥቦች (በእርስዎ Android ስሪት ላይ በመመስረት)
• ትሩን ይምረጡ "መሣሪያን ያገናኙ"
• በ “HC-06” ትር ላይ መታ ያድርጉ እና ከጥቂት ጊዜ በኋላ “ከ HC-06 ጋር የተገናኘ” የሚለውን መልእክት ማየት አለብዎት
• ከተገናኙ በኋላ ሮቦትዎን መቆጣጠር ይችላሉ
• የእርስዎን የብሉቱዝ መሣሪያ HC-06 ካላዩ “ለመሣሪያዎች ይቃኙ” የሚለውን ቁልፍ መታ ያድርጉ
• በመጀመሪያው አጠቃቀም ነባሪውን ኮድ “1234” በማስገባት የብሉቱዝ መሣሪያዎን ያጣምሩ

ከሮቦቲክስ ጋር የተዛመዱ ሌሎች ፕሮጀክቶቼን ማየት ከፈለጉ እባክዎን ይጎብኙ-

• የእኔ ድር ጣቢያ www.mobilerobots.pl
• facebook: ተንቀሳቃሽ ሮቦቶች