በ Wifi በኩል ቁጥጥር የሚደረግበት የቴሌፕሬንስ ሮቦት ይገንቡ - 11 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ይህ ፕሮጀክት ከሩቅ አከባቢ ጋር መስተጋብር መፍጠር የሚችል እና Wifi ን በመጠቀም ከየትኛውም የዓለም ክፍል ቁጥጥር የሚደረግበትን ሮቦት መገንባት ነው። ይህ የእኔ የመጨረሻ ዓመት የምህንድስና ፕሮጀክት ነው እና ስለ ኤሌክትሮኒክስ ፣ ስለ አይኦቲ እና ስለ ፕሮግራሙ ብዙ ተማርኩ። ቴሌፕሬሴንስ ሮቦት በቀላሉ እንዲረዳቸው ዙሪያውን ለመንቀሳቀስ ስለሚቸገሩ ይህ ፕሮጀክት በአካል ጉዳተኞች ላይ ያተኮረ ነው።

በፕሮጀክቱ ውስጥ ስኬታማ እንዲሆን 2 ሥርዓቶች አሉ። የሞተርን መሠረት የሚቆጣጠረውን የሮቦት እጅ እና የሞባይል መተግበሪያን ለማንቀሳቀስ የእጅዎ የእንቅስቃሴ ቁጥጥር።

የበለጠ ጥልቀት ያለው ግንዛቤ እንዲያገኙ ከዚህ በታች የ Telepresence V1 ሰነድ እና አቀራረብ ናቸው።

እሱን ለመገንባት ጊዜ!

አቅርቦቶች

ለዚህ ፕሮጀክት ብዙ መሣሪያዎች እና አካላት ያስፈልጋሉ። በ 1000 AED (270 $) ገደማ አስከፍሎኛል ስለዚህ ያንን በጀት እንዳለዎት ያረጋግጡ። የሚያስፈልጉዎት ክፍሎች እነሆ-

1. መስቀለኛ መንገድ MCU x 3
2. L298N የዲሲ የሞተር ሾፌር x 1
3. 12V የኃይል አቅርቦት x 1
4. LM2596 ደረጃ-ታች የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ x 1
5. MPU9250 IMU ዳሳሾች x 2
6. ሰርቮ ሞተርስ (10-20 ኪግ ቶርኬ) x 4
7. ቀላል ክብደት እንጨት 1x1 ሜ
8. 8 ሜ በብረት የተሰሩ የብረት ዘንጎች 1 ሜ x 2
9. 3 ዲ አታሚ (30x30 ሴ.ሜ)
10. እንጨት ቆራጭ እና ድሪለር
11. የኤሌክትሪክ ሽቦዎች ፣ የመዝለያ ሽቦዎች እና የዳቦ ሰሌዳ
12. ሙሉ እጅጌ እጀታ
13. 12V ዲሲ ሞተር (25 ኪ.ግ. ሴሜ) x 2
14. ባለ 3 ኢንች ጎማ ጎማ x 1
15. ባለ 6 ሴ.ሜ የጎማ ጎማ ከዊንች ተራራ x 2 ጋር
16. የማሸጊያ ኪት

ደረጃ 1: እንዴት ይሠራል?

ክፍሎች እርስ በእርስ እንዴት እየተገናኙ እንደሆኑ እንዲረዱዎት ይህ የግንኙነት ፍሰት ገበታ ነው። በእውነተኛ ጊዜ መልዕክቶችን በ 0.5 ሰከንዶች ውስጥ ብቻ መላክ የሚችል PubNub ተብሎ የሚጠራ የውሂብ ማስተላለፍ አውታረ መረብን እንደ IoT መድረክ እንጠቀማለን! እኛ የምናገኘው ፈጣኑ ምላሽ ይህ ነው እና በእውነቱ በእውነቱ የሮቦትን ክንድ ለመቆጣጠር እጃችንን ስለምንጠቀም በፕሮጀክታችን ውስጥ የበለጠ አስፈላጊ ነው።

ሁሉም Nodemcu ውሂብ ለመላክ እና ለመቀበል ያገለግላሉ። በክንድ ላይ ኖደምኩ የእንቅስቃሴ ዳሳሽ መረጃን ወደ PubNub የሚልክበት እና በሮቦት ክንድ ላይ በኖደምኩ የተቀበለው እዚህ 2 የግለሰብ ስርዓቶች አሉ። ለመሠረታዊ እንቅስቃሴ ፣ የሞባይል መተግበሪያው ውሂቡን ለ x ፣ y ከ joystick ያስተባብራል እና ያ በሾፌሩ በኩል ሞተሩን መቆጣጠር በሚችል መሠረት በኖደምኩ ይቀበላል። ለጊዜው ይሄው ነው.

ደረጃ 2: ንድፍ

ከላይ ያለው ንድፍ አወቃቀሩ እንዴት እንደሚመስል ሀሳብ ይሰጥዎታል። የተሻለ እይታ እንዲኖርዎት የ cad ፋይሎችን ማውረድ ይችላሉ። የሮቨር መሠረት በ 3 ጎማዎች የተደገፈ ሲሆን 2 በጀርባው የዲሲ ሞተር እና ከፊት አንድ ጎማ ተሽከርካሪ ናቸው። በሮቦቲክ ክንድ እንቅስቃሴ ምክንያት ፣ ከመሠረቱ ላይ አለመረጋጋትን አስተውያለሁ ፣ ስለዚህ ከፊት ለፊት 2 ጎማ ጎማዎችን ማከል ያስቡበት። የታችኛው እና የላይኛው የእንጨት መሠረት በለውዝ በተጣበቁ በክር በተሠሩ ዘንጎች ይደገፋሉ። ይህ ለረጅም ጊዜ በቋሚነት ጥብቅ እንዲሆን ስለሚያደርግ የመቆለፊያ ለውዝ መጠቀሙን ያረጋግጡ።

የንድፍ ምንጭ ፋይልን ያውርዱ - የቴሌፕረስንስ ዲዛይን

ደረጃ 3: የእጅ እና የቶርክ ስሌት 3 ዲ ማተምን

የቴሌፕሬንስ ሮቦት ክንድ በትንሽ ክር በቀላሉ 3 ዲ እንዲታተም በሳጥኑ ቅርፅ ቀላል ንድፍ ነው። ርዝመቱ 40 ሴ.ሜ ያህል ነው ይህም የሰው ክንድ ያህል ነው። የሮቦት ክንድ ርዝመት በ servo ሞተሮች በተነሳው ጉልበት ላይ የተመሠረተ ነው። ንድፉን ለፍላጎቶችዎ ማበጀት እንዲችሉ እኔ ከተጠቀምኩበት የ servo ሞተር ዝርዝር መግለጫዎች ጋር ከላይ ባለው ምስል ላይ የማሽከርከሪያ ስሌቱን ማግኘት ይችላሉ። ነገር ግን በመጨረሻ የሞተርን መበላሸት ስለሚያስከትል ከፍተኛውን የ servo ሞተር መጠቀሙን ያስወግዱ።

ከዚህ በታች የ3 -ል ማተሚያ ፋይሎችን ያውርዱ ፣ ያትሙት እና ወደ ፊት መሄዱን ይቀጥሉ።

ደረጃ 4 - መሠረተ ልማት እና ስብሰባ

ለማምረት የሚከተሉትን ደረጃዎች መከተል ይችላሉ-

1. መጋዝን በመጠቀም በመካከለኛው ነጥብ ላይ የታጠፈውን የብረት ዘንግ ይቁረጡ
2. ከ 40x30 ሳ.ሜ 2 የእንጨት ቁርጥራጮችን ለመሥራት እንጨት ቆራጭ ይጠቀሙ
3. ከላይኛው ሥዕል ላይ ከላይ እና ከታች ባለው መሠረት አስፈላጊዎቹን ቀዳዳዎች ይከርክሙ
4. በታችኛው መሠረት ላይ የዲሲ ሞተር እና የካስተር ጎማዎችን ማያያዝ ይጀምሩ
5. በላይኛው መሠረት ላይ አራት ማእዘን ቀዳዳ ለመሥራት በመጀመሪያ ከድሪለር ጋር ክብ ቀዳዳ ያድርጉ እና በመቀጠልም በእንጨት መሰንጠቂያ ቀዳዳ ውስጥ ያስገቡ እና አራት ማእዘን ለማድረግ ጠርዞቹን ይከርክሙት።

የቀኝ የላይኛው ቀዳዳ ለምን ወደኋላ እንደሚቀመጥ እያሰቡ ከሆነ ፣ ከዚያ የሮቦቱን ክንድ በማዕከሉ ላይ በቀኝ ጥግ ላይ እንደማስቀመጥ እርግጠኛ ስላልሆንኩ ነው። በክብደት ሚዛን ምክንያት በማዕከሉ ላይ ማስቀመጥ የተሻለ ምርጫ ነበር።

ደረጃ 5 የሮቦት ክንድ ስብሰባ

የሮቦቲክ ክንድ ስብሰባ ልዩ ትኩረት ይፈልጋል። ከሜካኒካዊ ስብሰባ በስተቀር ፣ ሲሰበሰብ የ servo ሞተር በትክክለኛው ማዕዘን ላይ መሆኑን ማረጋገጥ አለብዎት። ማንኛውንም ነገር ከላይ ከማሰባሰብዎ በፊት በየትኛው ማእዘን ላይ የሞተር ሞተሩ ላይ በየትኛው አንግል ላይ እንደሚቀመጥ ሀሳብ ለመስጠት ከላይ ያለውን ንድፍ ይከተሉ። ይህንን ክፍል በትክክል ለማስተካከል ይሞክሩ አለበለዚያ እርስዎ እንደገና ለመገጣጠም ያበቃል።

አርዱዲኖ ወይም ኖደምኩ በመጠቀም ትክክለኛውን የ servo አንግል ለማዘጋጀት ከዚህ በታች ያለውን የኮድ አብነት ይጠቀሙ። በዝርዝር አልሄድም ስለዚህ ስለዚህ በመስመር ላይ ብዙ መረጃ አለ።

#ያካትቱ

Servo servo;

int ፒን =; // የ servo ውሂብ ፒን በአርዱዲኖ ላይ የተለጠፈበትን የፒን ቁጥር ያስቀምጡ

ባዶነት ማዋቀር () {

servo.attach (ፒን);

}

ባዶነት loop () {

int አንግል =; // ማዘጋጀት ያለብዎት ማእዘን

servo.write (አንግል);

}

ደረጃ 6: የእጅ መቆጣጠሪያ ወረዳ

የእጅ መቆጣጠሪያ ስብሰባ ማድረግ ቀላል ነው። ረዥም እጀታ ተጠቅሜ ዳሳሾችን ፣ ኖድሙኩ እና ዳቦ ቦርድን ከስፌት ጋር አያያዝኩ። የአነፍናፊው አቅጣጫ ከላይ ከተጠቀሰው ተቆጣጣሪ ምስል ጋር በተመሳሳይ አቅጣጫ መሆኑን ያረጋግጡ። በመጨረሻም የወረዳውን ንድፍ ይከተሉ እና ከዚህ በታች ያለውን ኮድ ያውርዱ።

ደረጃ 7 - የቴሌፕሬሴንስ ሮቦት ወረዳ

በተመሳሳይ የወረዳውን ንድፍ ይከተሉ። አጫጭር ዑደቶችን ለማስወገድ የሚጠቀሙባቸውን የኃይል አቅርቦቶች ፒኖቹን ይፈትሹ። የሁሉም ሰርቮ ሞተሮች አማካይ ቮልቴጅ ስለሆነ የ buck converter ውፅዓት ቮልቴጅን ወደ 7 ቮ ያዋቅሩ። እርስዎ ሊሸጡ የሚችሉት ብቸኛው ቦታ ብዙ የአሁኑን ስለሚወስድ የመሠረቱ የዲሲ ሞተር ተርሚናሎች ነው ፣ ስለሆነም በትንሹ ወፍራም የኤሌክትሪክ ሽቦ ጥብቅ መሆን አለበት። አንዴ ወረዳው ከተጠናቀቀ በኋላ ፣ በኋላ ላይ ‹arm_subscriber.ino› ን Nodemcu ላይ ለመሰቀል ከእጅ እና 'base.ino' ጋር ወደሚያገናኘው Nodemcu ይሰቅላሉ።

ደረጃ 8 - የሞባይል መተግበሪያ

መጓጓዣውን ለመቆጣጠር ይህ ሞባይል ነው። ጆይስቲክን በሚያንቀሳቅሱበት ጊዜ ፣ በጆይስቲክ ክበብ ላይ የ X ፣ Y መጋጠሚያዎችን ወደ ፐብኑብ ይልካል እና በኖድሙኩ መሠረት ይቀበላል። ይህ የ X ፣ Y መጋጠሚያ ወደ አንግል ይለወጣል እና እሱን በመጠቀም ሮቦቱ የትኛውን አቅጣጫ እንደሚሄድ እናገኛለን። እንቅስቃሴ የሚከናወነው የሁለቱን ሞተሮች ማብራት/ማጥፋት እና የአቅጣጫ ለውጥ በማድረግ ነው። ትዕዛዙ ወደፊት ከሆነ ሁለቱም ሞተሮች በሙሉ ፍጥነት ወደ ፊት ይሄዳሉ ፣ ከተተወ የግራ ሞተሩ ወደኋላ ይመለሳል እና ትክክለኛው ሞተር ወደፊት ይሄዳል እና ወዘተ።

ከላይ ያለው ተግባር በጆይስቲክ ምትክ እንዲሁ በአዝራሮች እንዲሁ ሊሠራ ይችላል ፣ ግን የሞተርን ፍጥነት ለመቆጣጠር ጆይስቲክን እመርጣለሁ። ሆኖም ፣ የእኔ ማንቃት ፒን ከኖደምኩ ጋር አልሰራም ስለዚህ ያንን ክፍል ለቅቄ ወጣሁ። ልክ እንደ አስተያየት ከሆነ በ base.ino ውስጥ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ኮድ አክዬአለሁ።

የ MIT መተግበሪያ ፈጠራን በመጠቀም አርትዕ ሊደረግበት የሚችል ከዚህ በታች የምንጭ ፋይልን ማግኘት ይችላሉ። በሚቀጥለው ደረጃ የምነግራቸውን በመተግበሪያው ውስጥ መሠረታዊ ውቅር ማድረግ ይኖርብዎታል።

ደረጃ 9 በ Pubnub ላይ መለያ ይፍጠሩ እና ቁልፎቹን ያግኙ

የእርስዎን IoT መድረክ ለማዋቀር የመጨረሻውን እርምጃ ለማድረግ ጊዜው አሁን ነው። Pubnub በጣም ጥሩ ነው ምክንያቱም የውሂብ ማስተላለፍ በእውነተኛ ጊዜ ስለሚከሰት እና ለማስተላለፍ 0.5 ሰከንዶች ብቻ ይወስዳል። ከዚህም በላይ በወር 1 ሚሊዮን የውሂብ ነጥቦችን መላክ ይችላሉ ስለዚህ የእኔ የግል ተወዳጅ መድረክ ነው።

ወደ PubNub ይሂዱ እና መለያዎን ይፍጠሩ። ከዚያ በግራ ምናሌው ላይ ወደ የመተግበሪያዎች ምናሌዎች ይሂዱ እና በቀኝ በኩል “+አዲስ መተግበሪያ ፍጠር” የሚለውን ቁልፍ ጠቅ ያድርጉ። መተግበሪያዎን ከሰየሙ በኋላ ከላይ ያለውን የአታሚ እና የደንበኝነት ተመዝጋቢ ቁልፍ ምስል ያያሉ። መሣሪያዎቹን ለማገናኘት የምንጠቀመው ያ ነው።

ደረጃ 10 ቁልፎቹን ወደ ኮዱ ያክሉ እና ይስቀሉ

መሣሪያው እርስ በእርስ መግባባት እንዲችል 4 ነገሮች ያስፈልጉናል-- ቡሽ ፣ ንዑስ ቁልፍ ፣ ሰርጥ እና wifi።

pubkey & subkey በሁሉም የ Nodemcu እና የሞባይል መተግበሪያ ላይ ተመሳሳይ እንደሆኑ ይቆያሉ። እርስ በእርስ የሚገናኙ 2 መሣሪያዎች ተመሳሳይ የሰርጥ ስም ሊኖራቸው ይገባል። ለተቆጣጣሪ እና ለሮቦት እጅ ተመሳሳይ ተመሳሳይ የሰርጥ ስም እንዲኖረው የሞባይል መተግበሪያ እና ቤዝ እየተገናኙ ስለሆነ። በመጨረሻም መጀመሪያ ላይ ከ wifi ጋር መገናኘት እንዲችል በእያንዳንዱ ኖደምኩ ላይ የ wifi ምስክርነቶችን ማስቀመጥ አለብዎት። ቀደም ሲል የሰርጡን ስም ጨምሬያለሁ ስለዚህ wifi እና pub/ንዑስ ቁልፍ ከመለያዎ ማከል ያለብዎት ነው።

ማሳሰቢያ:- ኖደምኩ ያለ ድር ጣቢያ እንደ መካከለኛ ሊደረስበት ከሚችል ከ wifi ጋር ብቻ ሊገናኝ ይችላል። ለመጨረሻው አቀራረብዬ እንኳን የዩኒቨርሲቲ wifi ከመጎተት ጀምሮ የሞባይል መገናኛ ነጥብን መጠቀም ነበረብኝ።

ደረጃ 11 መደምደሚያ

እዚህ ከደረሱ ታዲያ ግሩም! ከዚህ ጽሑፍ ዋጋ ያለው ነገር እንዳገኙ ተስፋ አደርጋለሁ። ይህ ፕሮጀክት ከመፈጸምዎ በፊት ልነግርዎ የምፈልገው አነስተኛ ገደቦች አሉት። ከዚህ በታች ጥቂቶቹ እነሆ-

የሮቦት ክንድ ድንገተኛ እንቅስቃሴ--

የሮቦት እጅ ብዙ ድንገተኛ እንቅስቃሴ አለ። ይህ የሆነበት ምክንያት የአነፍናፊው መረጃ እንደ ሰርቮ እንቅስቃሴ እንዲተላለፍ በ 0.5 ሰከንዶች መዘግየት ምክንያት ነው። እኔ እንኳን 2 የ servo ሞተርን ተጎዳሁ ስለዚህ ክንድዎን በፍጥነት እንዳይንቀሳቀሱ። ለስላሳ እንቅስቃሴን ለመፍጠር በመጀመሪያው እንቅስቃሴ መካከል መካከለኛ ደረጃዎችን በማከል ይህንን ችግር መፍታት ይችላሉ።

የመሠረት እንቅስቃሴ ማቆም የለም--

በሞባይል መተግበሪያ በኩል ሮቦቱ በአንድ አቅጣጫ እንዲንቀሳቀስ ሳደርግ ፣ ጣቶቼን ባነሳም ጊዜ ሮቦቱ በተመሳሳይ አቅጣጫ መንቀሳቀሱን ይቀጥላል። እንቅስቃሴውን ለማቆም ሁል ጊዜ ኃይሉን ማጥፋት ስላለብኝ ይህ ያበሳጭ ነበር። በመተግበሪያው ውስጥ የማቆሚያ ኮዱን አስገባሁ ግን አሁንም አልሰራም። በመተግበሪያው ውስጥ በራሱ ችግር ሊሆን ይችላል። ምናልባት እሱን ለመፍታት መሞከር እና ማሳወቅ ይችላሉ።

የቪዲዮ ምግብ የለም--

የቪዲዮው ምግብ ከሮቦት ወደ ሰው ሳይመጣ ፣ ከተጠቃሚው ርቀን በጭራሽ ማሰማራት አንችልም። ይህንን መጀመሪያ ላይ ማከል ፈልጌ ነበር ፣ ግን ብዙ ጊዜ እና ኢንቨስትመንት ስለሚፈልግ ተው።

ከላይ የተጠቀሰውን ችግር በመፍታት ይህንን ፕሮጀክት የበለጠ መውሰድ ይችላሉ። ሲያደርጉት ያሳውቁኝ። ስንብት

ለተጨማሪ ፕሮጄክቶች የእኔን ፖርትፎሊዮ ድር ጣቢያ ይጎብኙ

በሮቦቲክ ውድድር ውስጥ ሯጭ